專利名稱：陀螺輔助雙天線測(cè)量單元確定整周模糊度和航向的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及衛(wèi)星定位定向技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種陀螺輔助雙天線測(cè)量單元確定整周模糊度和航向的方法。
背景技術(shù)：
載體的姿態(tài)信息是導(dǎo)航系統(tǒng)的重要參數(shù)，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)具有完全自主式、保密性強(qiáng)、不存在信號(hào)的電磁干擾、全天候、機(jī)動(dòng)靈活、數(shù)據(jù)率高的特性，并可以輸出載體的姿態(tài)信息，陀螺就是作為慣性導(dǎo)航系統(tǒng)輸出載體姿態(tài)信息的核心部件，用來(lái)測(cè)量載體的角速率，在某時(shí)刻已知角度初值的情況下，可以通過(guò)陀螺測(cè)得的角速率的積分來(lái)推得若干時(shí)刻后的角度值，如以下公式表示a)單軸陀螺角度計(jì)算公式
it+At
ωβ 其中ωζ為單軸陀螺的Z軸軸向測(cè)量值，Z軸為單軸陀螺安裝方向，θ t為t時(shí)刻的航向估計(jì)值，θ +Δ 為t+At時(shí)刻的航向估計(jì)值。b)三軸陀螺角度計(jì)算公式[ωΛ CDyb mzJ =Ορ1χ[ωχ ωγ ωζ]τ
it+At
mzbdt其中[ωχ coy ωζ]τ為三軸陀螺的X軸、Y軸、Z軸的三個(gè)軸向測(cè)量值，X軸、Y軸、 Z軸為三軸陀螺的安裝方向，coyb三軸陀螺的軸向測(cè)量值在載體坐標(biāo)系中的表示，cBFix為安裝矩陣，時(shí)刻的航向估計(jì)值，時(shí)刻的航向估計(jì)值。由公式a)可知，對(duì)于車載導(dǎo)航系統(tǒng)，在某時(shí)刻航向已知的情況下，利用單軸MEMS 陀螺(陀螺Z軸垂直于載體的可運(yùn)動(dòng)方向)可以推知接下來(lái)若干時(shí)刻的航向；由公式b)可知，對(duì)于車載導(dǎo)航系統(tǒng)，在某時(shí)刻航向已知的情況下，利用安裝在載體上的三軸MEMS陀螺及其安裝矩陣，可以推知接下來(lái)若干時(shí)刻的航向。在沒有角度修正的情況下，MEMS陀螺角度測(cè)量值存在累積誤差。也就是說(shuō)，隨著時(shí)刻的推移，測(cè)量的角度的準(zhǔn)確性會(huì)下降；在有其它非連續(xù)的測(cè)角單元的實(shí)時(shí)輔助的情況下，MEMS陀螺通過(guò)短時(shí)間積分遞推可以給出連續(xù)的、 低精度的角度測(cè)量值。如圖1所示，對(duì)于車載導(dǎo)航系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，要實(shí)時(shí)的確定載體的航向信息，根據(jù)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)雙天線定向技術(shù)，在載體的前方和后方平行于載體安裝兩個(gè)接收衛(wèi)星信號(hào)的測(cè)量型天線，從后天線A(基準(zhǔn)站)指向前天線B(移動(dòng)站)的矢量為基線矢量AB，使基線矢量與載體前向軸平行，通過(guò)解算基線矢量AB的航向角即可確定載體的姿態(tài)。衛(wèi)星信號(hào)接收天線得到的觀測(cè)數(shù)據(jù)主要有偽距觀測(cè)值和載波相位觀測(cè)值，而載波相位觀測(cè)值相比于偽距觀測(cè)值是更精密的觀測(cè)量，載波相位觀測(cè)值是指測(cè)量衛(wèi)星到接收天線的傳播過(guò)程中共有多少個(gè)載波周期，但由于載波波長(zhǎng)很短，整個(gè)路徑中的相位變化是周期性重復(fù)的，當(dāng)接收天線鎖定某顆衛(wèi)星時(shí)得到的相位值是小于一個(gè)周期的小數(shù)部分，也就是說(shuō)相位變化的整數(shù)部分是無(wú)法確定的，這個(gè)無(wú)法確定的整數(shù)部分就是所說(shuō)的整周模糊度，正確確定整周模糊度是載波相位測(cè)量中重要且必須解決的問題?，F(xiàn)有技術(shù)中，確定整周模糊度有多種方法，并且衛(wèi)星、接收天線及接收機(jī)時(shí)鐘也是影響整周模糊度的因素，其中可利用雙差法消除衛(wèi)星、接收天線及接收機(jī)時(shí)鐘的影響，并且求解整周模糊度，也就是用A、B兩天線觀測(cè)兩顆不同的衛(wèi)星，用兩個(gè)不同接收天線接收到的同一顆衛(wèi)星的兩個(gè)觀測(cè)值相減，消去衛(wèi)星影響，同樣用來(lái)自同一接收天線接收到的兩個(gè)不同衛(wèi)星的觀測(cè)值相減，消去接收天線及接收機(jī)時(shí)鐘影響，如果同時(shí)應(yīng)用這兩種差分方法， 就是載波相位雙差測(cè)量技術(shù)，可以同時(shí)消除衛(wèi)星和接收機(jī)的影響并求解整周模糊度。下式為根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)得到的載波相位雙差觀測(cè)模型
dRm dRDi\ (^Rrr dRRi
^RR _ 、Ri
dx dx
Ax +
Sy dy
Ay + H - ^jAz - AANri = λΑφΚι
X=Xq
y=yo其中，Rkk為參考星到雙天線中的前天線B(移動(dòng)站)的距離，REi(i =0,1,...,η) 為從星到雙天線中的前天線B(移動(dòng)站)的距離，[ΔΧ Ay Δ Ζ]τ為待求的雙天線中的前天線B(移動(dòng)站)相對(duì)于后天線A (基準(zhǔn)站)的基線矢量的線性化增量，A^(i = 0，l，...， η)為待求的雙差整周模糊度，λ為載波的波長(zhǎng)，A^ffi (/ = 0,1,..., )載波相位雙差觀測(cè)量，[X(1 Y0、]τ為雙天線中的前天線B(移動(dòng)站)的線性化點(diǎn)即后天線A(基準(zhǔn)站)坐標(biāo)。由載波相位雙差觀測(cè)模型可知，整周模糊度(即ΔΝμ)的搜索范圍會(huì)隨著基線長(zhǎng)的增長(zhǎng)而變大。如果已知載體的粗略航向(假定俯仰角為零)，即可將基線矢量從模型的左邊部分剝離出來(lái)，這樣就可以減小模糊度的搜索范圍，減少模糊度搜索的耗時(shí)。本發(fā)明利用陀螺提供的粗略航向輔助可以減少模糊度搜索的范圍，減少計(jì)算模糊度所耗費(fèi)的時(shí)間，并且一個(gè)歷元即可解算出模糊度，實(shí)現(xiàn)模糊度即算即用。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種陀螺輔助雙天線測(cè)量單元確定整周模糊度和航向的方法，在載波相位雙差測(cè)量確定整周模糊度的過(guò)程中，利用陀螺提供的粗略航向輔助，減少整周模糊度搜索的范圍，減少計(jì)算整周模糊度所耗費(fèi)的時(shí)間，一個(gè)歷元即可解算出模糊度，實(shí)現(xiàn)模糊度即算即用，并解算出運(yùn)動(dòng)載體的實(shí)時(shí)航向；本發(fā)明還利用雙天線測(cè)量單元解算出來(lái)的實(shí)時(shí)航向，做為陀螺進(jìn)行航向推算的初值，對(duì)陀螺的累積誤差進(jìn)行修正。本發(fā)明的技術(shù)方案是一種陀螺輔助雙天線測(cè)量單元確定整周模糊度和航向的方法，其特征在于，通過(guò)雙天線測(cè)量單元搜索解算其載體的初始精確航向，初始精確航向解算成功后將初始精確航向值輸入給陀螺；陀螺接收雙天線測(cè)量單元求解出的初始精確航向值，通過(guò)測(cè)得的角速率求積分得到若干時(shí)刻后的航向估計(jì)值；雙天線測(cè)量單元在需要進(jìn)行航向解算的歷元，從陀螺獲取所述航向估計(jì)值，利用所述航向估計(jì)值輔助進(jìn)行整周模糊度解算及航向解算；所述雙天線測(cè)量單元是指利用雙路信道分別接收兩個(gè)衛(wèi)星天線的信號(hào)，利用雙路信道測(cè)量的偽距觀測(cè)量、多普勒觀測(cè)量、載波相位觀測(cè)量及衛(wèi)星導(dǎo)航電文，實(shí)時(shí)解算得到載體的航向角和俯仰角的信號(hào)數(shù)據(jù)處理單元。
所述雙天線測(cè)量單元將解算出來(lái)的實(shí)時(shí)航向輸入給陀螺，所述陀螺將雙天線測(cè)量單元解算出來(lái)的實(shí)時(shí)航向作為初值進(jìn)行航向推算。所述雙天線測(cè)量單元進(jìn)行初始精確航向的搜索解算，包括若上電載體靜止時(shí)，由雙天線測(cè)量單元進(jìn)行初始航向搜索，得到初始精確航向；若上電載體運(yùn)動(dòng)時(shí)，利用衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的速度測(cè)量值輔助進(jìn)行初始精確航向解算；若載體上電靜止而在初始航向搜索出來(lái)前即開始運(yùn)動(dòng)，當(dāng)載體運(yùn)動(dòng)起來(lái)后，則停止雙天線測(cè)量單元的初始航向搜索，利用衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的速度測(cè)量值輔助進(jìn)行初始精確航向解算。所述雙天線測(cè)量單元利用所述航向估計(jì)值輔助進(jìn)行整周模糊度解算及航向解算， 包括每一次進(jìn)行航向解算時(shí)，首先讀取陀螺遞推的航向估計(jì)值；再讀取接收到的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的偽距觀測(cè)量、多普勒觀測(cè)量、載波相位觀測(cè)量及衛(wèi)星導(dǎo)航電文；然后從雙路信道都能獲取到的公共衛(wèi)星中選取參考星及從星，進(jìn)行載波相位雙差觀測(cè)方程的構(gòu)造；再利用讀取到的陀螺航向估計(jì)值進(jìn)行整周模糊度補(bǔ)償量的計(jì)算，求解出整周模糊度及載體航向。所述陀螺包括一個(gè)軸向垂直于載體可運(yùn)動(dòng)方向安裝的單軸陀螺。所述陀螺包括安裝在載體上的三個(gè)軸向相互正交的三軸陀螺。所述雙天線測(cè)量單元所利用的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)為美國(guó)的GPS系統(tǒng)、俄羅斯的 GL0NASS系統(tǒng)、中國(guó)的北斗系統(tǒng)或歐洲的伽利略系統(tǒng)，以及以后可能出現(xiàn)的新的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。所述陀螺包括轉(zhuǎn)子陀螺、MEMS陀螺、光纖陀螺或激光陀螺，以及以后可能出現(xiàn)的其他種類的陀螺。本發(fā)明的技術(shù)效果本發(fā)明提供的陀螺輔助雙天線測(cè)量單元確定整周模糊度和航向的方法，在載波相位雙差測(cè)量確定整周模糊度的過(guò)程中，利用陀螺提供的粗略航向輔助，能夠減少整周模糊度搜索的范圍，減少計(jì)算整周模糊度所耗費(fèi)的時(shí)間，一個(gè)歷元即可解算出模糊度，實(shí)現(xiàn)模糊度即算即用，并解算出運(yùn)動(dòng)載體的實(shí)時(shí)航向；本發(fā)明還利用雙天線測(cè)量單元解算出來(lái)的實(shí)時(shí)航向，做為陀螺進(jìn)行航向推算的初值，對(duì)陀螺的累積誤差進(jìn)行修正；載體首次獲取航向之后，在經(jīng)歷短暫衛(wèi)星信號(hào)失鎖后，可以快速重新定向，使整個(gè)系統(tǒng)測(cè)向的時(shí)間覆蓋率大大提尚ο


圖1為車載導(dǎo)航系統(tǒng)的雙天線定向原理示意圖。圖2為本發(fā)明的方法流程示意圖。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。本發(fā)明中所涉及坐標(biāo)系(1)載體坐標(biāo)系(B):原點(diǎn)定義在載體的中心，其χ軸定義為載體的右向，其y軸定義為載體的前向，其ζ軸定義為載體的上方向；(2)陀螺安裝坐標(biāo)系(Fix):原點(diǎn)定義在載體的中心，其χ，y，ζ軸分別定義為陀螺的三個(gè)軸向；
(3)地理坐標(biāo)系(N):原點(diǎn)定義在載體的中心，其χ軸定義為東向，其y軸定義為北向，其ζ軸定義為天向；為了順利的利用陀螺得到載體的實(shí)時(shí)粗略航向，這里假定載體俯仰角為0度，也就是說(shuō)這里粗略的認(rèn)為載體坐標(biāo)系的ζ軸與地理坐標(biāo)系的ζ軸平行。本發(fā)明中所涉及的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)為美國(guó)的GPS系統(tǒng)、俄羅斯的GL0NASS系統(tǒng)、中國(guó)的北斗系統(tǒng)或歐洲的伽利略系統(tǒng)，以及以后可能出現(xiàn)的新的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。本發(fā)明中所涉及的陀螺包括轉(zhuǎn)子陀螺、MEMS陀螺、光纖陀螺或激光陀螺，以及以后可能出現(xiàn)的其他種類的陀螺。本發(fā)明中所涉及的雙天線測(cè)量單元是指利用雙路信道分別接收兩個(gè)衛(wèi)星天線的信號(hào)，利用雙路信道測(cè)量的偽距觀測(cè)量、多普勒觀測(cè)量、載波相位觀測(cè)量及衛(wèi)星導(dǎo)航電文， 實(shí)時(shí)解算得到載體的航向角和俯仰角的信號(hào)數(shù)據(jù)處理單元。一種陀螺輔助雙天線測(cè)量單元確定整周模糊度和航向的方法，首先由雙天線測(cè)量單元搜索解算得到載體初始精確航向，初始精確航向解算成功后輸入給陀螺；陀螺接收雙天線測(cè)量單元求解出的初始精確航向值，通過(guò)測(cè)得的角速率求積分得到若干時(shí)刻后的航向估計(jì)值；雙天線測(cè)量單元在需要進(jìn)行航向解算的歷元，從陀螺獲取所述航向估計(jì)值，利用所述航向估計(jì)值輔助進(jìn)行整周模糊度解算及航向解算。如圖2所示，雙天線測(cè)量單元首先進(jìn)行初始精確航向的搜索解算，若上電載體靜止時(shí)，由雙天線測(cè)量單元進(jìn)行初始航向搜索，得到初始精確航向；若上電載體運(yùn)動(dòng)時(shí)，利用衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的速度測(cè)量值輔助，由雙天線測(cè)量單元解算出初始精確航向，其中若載體上電靜止而在初始航向搜索出來(lái)前即開始運(yùn)動(dòng)，當(dāng)載體運(yùn)動(dòng)起來(lái)后，則停止雙天線測(cè)量單元的初始航向搜索，利用衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的速度測(cè)量值輔助進(jìn)行初始精確航向解算；雙天線測(cè)量單元將初始精確航向解算成功后的初始航向值輸入給陀螺，陀螺利用此初始航向值作為初值，通過(guò)測(cè)得的載體角速率進(jìn)行積分推得若干時(shí)刻后的航向估計(jì)值；雙天線測(cè)量單元在需要進(jìn)行航向解算的歷元，從陀螺獲取所述航向估計(jì)值，利用此航向估計(jì)值輔助進(jìn)行整周模糊度解算及航向解算。雙天線測(cè)量單元在每一次進(jìn)行航向解算時(shí)，首先讀取陀螺遞推的航向估計(jì)值；再讀取接收到的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的偽距觀測(cè)量、多普勒觀測(cè)量、載波相位觀測(cè)量及衛(wèi)星導(dǎo)航電文；然后從雙路信道都能獲取到的公共衛(wèi)星中選取合適的參考星及從星，進(jìn)行載波相位雙差觀測(cè)方程的構(gòu)造；根據(jù)構(gòu)造的載波相位雙差觀測(cè)方程，利用讀取到的陀螺航向估計(jì)值進(jìn)行整周模糊度補(bǔ)償量的計(jì)算，求解出整周模糊度的搜索空間及載體航向。雙天線測(cè)量單元解算出來(lái)的實(shí)時(shí)航向，又輸入給陀螺，做為陀螺進(jìn)行以后時(shí)刻航向推算的初值，可以對(duì)陀螺的累積誤差進(jìn)行修正。如此反復(fù)，陀螺與雙天線測(cè)量單元相互輔助，減少了模糊度搜索的范圍，縮短了計(jì)算整周模糊度所耗費(fèi)的時(shí)間，一個(gè)歷元即可解算出模糊度，實(shí)現(xiàn)模糊度即算即用，并解算出運(yùn)動(dòng)載體的實(shí)時(shí)航向；同時(shí)還利用雙天線測(cè)量單元解算出來(lái)的實(shí)時(shí)航向，對(duì)陀螺的累積誤差進(jìn)行修正。根據(jù)實(shí)際情況的需要，所述陀螺可以是一個(gè)軸向垂直于載體可運(yùn)動(dòng)方向安裝的單軸陀螺，求解整周模糊度和實(shí)時(shí)航向的方法1)單軸陀螺接收雙天線測(cè)量單元求解出的初始精確航向，利用單軸陀螺可以推知接下來(lái)若干時(shí)刻的航向，將此航向估計(jì)值輸入給雙天線測(cè)量單元，來(lái)輔助其進(jìn)行模糊度搜索；
2)雙天線測(cè)量單元接收單軸陀螺推算出的航向，利用此航向估計(jì)值來(lái)輔助雙天線測(cè)量單元的模糊度解算，單歷元即可將模糊度與航向解算出來(lái)；3)雙天線測(cè)量單元將解算出來(lái)的航向又輸入給單軸陀螺，陀螺以此航向?yàn)槌踔翟龠M(jìn)行航向推算。所述陀螺還可以是一組安裝在載體上的三個(gè)軸向相互正交的三軸陀螺，求解整周模糊度和實(shí)時(shí)航向的方法1)三軸陀螺接收雙天線測(cè)量單元求解出的初始精確航向，此時(shí)需要利用坐標(biāo)變換，將此航向從地理坐標(biāo)系轉(zhuǎn)化到陀螺的安裝坐標(biāo)系，再利用三軸陀螺推知接下來(lái)若干時(shí)刻的航向，再次利用坐標(biāo)變換將推知的航向值從陀螺的安裝坐標(biāo)系轉(zhuǎn)化到地理坐標(biāo)系，將轉(zhuǎn)化后的航向值輸入給雙天線測(cè)量單元，來(lái)輔助其進(jìn)行模糊度搜索；2)雙天線測(cè)量單元接收三軸陀螺推算出的航向，利用此航向估計(jì)值來(lái)輔助雙天線測(cè)量單元的模糊度解算，單歷元即可將模糊度與航向解算出來(lái)；3)雙天線測(cè)量單元將解算出來(lái)的航向又輸入給三軸陀螺，陀螺以此航向?yàn)槌踔翟龠M(jìn)行航向推算。
權(quán)利要求
1.一種陀螺輔助雙天線測(cè)量單元確定整周模糊度和航向的方法，其特征在于，通過(guò)雙天線測(cè)量單元搜索解算其載體的初始精確航向，初始精確航向解算成功后將初始精確航向值輸入給陀螺；陀螺接收雙天線測(cè)量單元求解出的初始精確航向值，通過(guò)測(cè)得的角速率求積分得到若干時(shí)刻后的航向估計(jì)值；雙天線測(cè)量單元在需要進(jìn)行航向解算的歷元，從陀螺獲取所述航向估計(jì)值，利用所述航向估計(jì)值輔助進(jìn)行整周模糊度解算及航向解算；所述雙天線測(cè)量單元是指利用雙路信道分別接收兩個(gè)衛(wèi)星天線的信號(hào)，利用雙路信道測(cè)量的偽距觀測(cè)量、多普勒觀測(cè)量、載波相位觀測(cè)量及衛(wèi)星導(dǎo)航電文，實(shí)時(shí)解算得到載體的航向角和俯仰角的信號(hào)數(shù)據(jù)處理單元。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的陀螺輔助雙天線測(cè)量單元確定整周模糊度和航向的方法，其特征在于，所述雙天線測(cè)量單元將解算出來(lái)的實(shí)時(shí)航向輸入給陀螺，所述陀螺將雙天線測(cè)量單元解算出來(lái)的實(shí)時(shí)航向作為初值進(jìn)行航向推算。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的陀螺輔助雙天線測(cè)量單元確定整周模糊度和航向的方法，其特征在于，所述雙天線測(cè)量單元進(jìn)行初始精確航向的搜索解算，包括若上電載體靜止時(shí)， 由雙天線測(cè)量單元進(jìn)行初始航向搜索，得到初始精確航向；若上電載體運(yùn)動(dòng)時(shí)，利用衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的速度測(cè)量值輔助進(jìn)行初始精確航向解算；若載體上電靜止而在初始航向搜索出來(lái)前即開始運(yùn)動(dòng)，當(dāng)載體運(yùn)動(dòng)起來(lái)后，則停止雙天線測(cè)量單元的初始航向搜索，利用衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的速度測(cè)量值輔助進(jìn)行初始精確航向解算。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的陀螺輔助雙天線測(cè)量單元確定整周模糊度和航向的方法， 其特征在于，所述雙天線測(cè)量單元利用所述航向估計(jì)值輔助進(jìn)行整周模糊度解算及航向解算，包括每一次進(jìn)行航向解算時(shí)，首先讀取陀螺遞推的航向估計(jì)值；再讀取接收到的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的偽距觀測(cè)量、多普勒觀測(cè)量、載波相位觀測(cè)量及衛(wèi)星導(dǎo)航電文；然后從雙路信道都能獲取到的公共衛(wèi)星中選取參考星及從星，進(jìn)行載波相位雙差觀測(cè)方程的構(gòu)造；再利用讀取到的陀螺航向估計(jì)值進(jìn)行整周模糊度補(bǔ)償量的計(jì)算，求解出整周模糊度及載體航向。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的陀螺輔助雙天線測(cè)量單元確定整周模糊度和航向的方法，其特征在于，所述陀螺包括一個(gè)軸向垂直于載體可運(yùn)動(dòng)方向安裝的單軸陀螺。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的陀螺輔助雙天線測(cè)量單元確定整周模糊度和航向的方法，其特征在于，所述陀螺包括安裝在載體上的三個(gè)軸向相互正交的三軸陀螺。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的陀螺輔助雙天線測(cè)量單元確定整周模糊度和航向的方法，其特征在于，所述雙天線測(cè)量單元所利用的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)為美國(guó)的GPS系統(tǒng)、俄羅斯的 GL0NASS系統(tǒng)、中國(guó)的北斗系統(tǒng)或歐洲的伽利略系統(tǒng)，以及以后可能出現(xiàn)的新的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的陀螺輔助雙天線測(cè)量單元確定整周模糊度和航向的方法，其特征在于，所述陀螺包括轉(zhuǎn)子陀螺、MEMS陀螺、光纖陀螺或激光陀螺，以及以后可能出現(xiàn)的其他種類的陀螺。
全文摘要
本發(fā)明提供一種陀螺輔助雙天線測(cè)量單元確定整周模糊度和航向的方法，在載波相位雙差測(cè)量確定整周模糊度的過(guò)程中，利用陀螺提供的粗略航向輔助，能夠減少整周模糊度搜索的范圍，一個(gè)歷元即可解算出模糊度，并解算出運(yùn)動(dòng)載體的實(shí)時(shí)航向。首先由雙天線測(cè)量單元搜索解算得到初始精確航向，初始精確航向解算成功后輸入給陀螺；陀螺接收雙天線測(cè)量單元求解出的初始精確航向值，通過(guò)測(cè)得的角速率求積分得到若干時(shí)刻后的航向估計(jì)值；雙天線測(cè)量單元在需要進(jìn)行航向解算的歷元，從陀螺獲取所述航向估計(jì)值，利用所述航向估計(jì)值輔助進(jìn)行整周模糊度解算及航向解算。
文檔編號(hào)G01C21/24GK102508280SQ20111036937
公開日2012年6月20日 申請(qǐng)日期2011年11月18日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月18日
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