本發(fā)明涉及一種用于反射來自機(jī)動(dòng)車輛后部區(qū)域上的拖車設(shè)備的回聲信號的方法，其中，具有多個(gè)超聲傳感器的傳感器設(shè)備布置在所述后部區(qū)域中，并且超聲傳感器設(shè)備用于執(zhí)行對機(jī)動(dòng)車輛的周圍環(huán)境中的物體的檢測。此外，本發(fā)明涉及駕駛員輔助裝置和具有這樣的駕駛員輔助裝置的機(jī)動(dòng)車輛。

背景技術(shù)：

駕駛員輔助裝置，譬如停車輔助系統(tǒng)或ACC(自適應(yīng)巡航控制)系統(tǒng)，是已知的。該類型的駕駛員輔助系統(tǒng)通常包括超聲傳感器設(shè)備，所述超聲傳感器設(shè)備布置在機(jī)動(dòng)車輛上且使用超聲傳感器檢測機(jī)動(dòng)車輛的周圍環(huán)境，例如確定是否檢測到妨礙機(jī)動(dòng)車輛進(jìn)一步移動(dòng)的物體。

已知超聲傳感器發(fā)送為聲音信號的傳輸信號。傳輸信號則從障礙物或物體被反射，且被超聲傳感器再次接收，即作為回聲。在接收到的回聲的基礎(chǔ)上，可以確定物體和機(jī)動(dòng)車輛之間的距離。在該情況下，距離基于回聲的延遲而確認(rèn)，其中，在該情況下，傳輸時(shí)間和接收時(shí)間之間的時(shí)間段被測量。該所謂的直接測量因此基于傳輸信號的傳輸和回聲信號的接收(在這方面，通過統(tǒng)一超聲傳感器)。此外，已知的實(shí)踐是執(zhí)行所謂的間接測量。該測量涉及傳輸信號被超聲傳感器傳輸、從物體反射、在這方面回聲被超聲傳感器設(shè)備的另一超聲傳感器接收。

當(dāng)存在布置在車輛上的元件(譬如拖車牽引設(shè)備或拖車聯(lián)接件)時(shí)，會出現(xiàn)問題。從超聲傳感器的視角看，這樣的元件是要被檢測的真實(shí)物體。超聲信號被該拖車設(shè)備反射并被超聲傳感器接收。

DE 10 2011 101 013 A1披露了一種機(jī)動(dòng)車輛，其中，后部區(qū)域具有布置在其中的四個(gè)超聲傳感器。在投影視圖中，如圖1和圖2所示的，所述超聲傳感器布置為關(guān)于車輛縱向軸線錯(cuò)開，所述車輛縱向軸線延伸通過在后部區(qū)域中布置在那里的拖車聯(lián)接件，超聲傳感器特別是對稱地布置。從超聲傳感器至拖車聯(lián)接件的距離在該情況下相對較大，這意味著，盡管存在拖車聯(lián)接件造成的陰影，但其相對小且因此該陰影可以較簡單的方式在信號處理中被濾出。

此外，在已知的實(shí)施例中，車輛的后部區(qū)域具有布置在其內(nèi)的其中一個(gè)超聲傳感器，精確地布置在這樣的縱向軸線上，拖車聯(lián)接件也位于所述縱向軸線上。例如，這從EP 0 610 702 A2已知。在這些實(shí)施例中，從位于該軸線上的超聲傳感器到拖車聯(lián)接件的距離非常短，且拖車聯(lián)接件的陰影較大。在該情況下，大量回聲反射由來自該超聲傳感器的發(fā)射信號產(chǎn)生。由于拖車聯(lián)接件造成的該大量回聲反射，差不多全部其他回聲信號被覆蓋。在沒有困難的情況下不能濾出有用的信號。通常，當(dāng)在后部區(qū)域中存在這樣的拖車設(shè)備時(shí)，這樣的系統(tǒng)需要駕駛員輔助裝置被關(guān)閉，以在這方面不會不期望地獲得失真的信息，以及作為例子，能夠僅在系統(tǒng)的不充分控制下執(zhí)行停車操縱。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目標(biāo)是提供一種方法、駕駛員輔助裝置和機(jī)動(dòng)車輛，在其中或通過其，可以在機(jī)動(dòng)車輛上有拖車設(shè)備的情況下改進(jìn)超聲傳感器設(shè)備的操作。

該目標(biāo)通過根據(jù)獨(dú)立權(quán)利要求的方法、駕駛員輔助裝置和機(jī)動(dòng)車輛實(shí)現(xiàn)。

在根據(jù)本發(fā)明的用于反射來自機(jī)動(dòng)車輛后部區(qū)域上的拖車設(shè)備的回聲信號的方法中，具有多個(gè)超聲傳感器的傳感器設(shè)備布置在所述后部區(qū)域中，超聲傳感器設(shè)備可用于檢測機(jī)動(dòng)車輛的周圍環(huán)境中的物體。本發(fā)明的基本理念可被視為，布置在所述后部區(qū)域中的超聲傳感器的第一超聲傳感器，在用于檢測與布置在所述后部區(qū)域中的拖車設(shè)備不同的物體的物體檢測模式下，僅操作用于接收來自由至少一個(gè)其他超聲傳感器傳輸?shù)膫鬏斝盘柕幕芈曅盘柕哪康模曳乐拱l(fā)送來自該第一超聲傳感器的傳輸信號。因此，在拖車設(shè)備安裝在機(jī)動(dòng)車輛上在后部區(qū)域中的情況下，在該方面，超聲傳感器設(shè)備的最靠近的超聲傳感器不以傳輸模式操作，而是僅以接收模式操作。該第一超聲傳感器因此不傳輸其本身的超聲信號，而是僅接收回聲信號，所述回聲信號為來自超聲傳感器設(shè)備的其他超聲傳感器的反射的傳輸信號。這樣的操作不以直接模式而是僅以間接模式操作第一超聲傳感器。這防止了沒有來自其本身傳輸?shù)膫鬏斝盘柕幕芈曅盘柈a(chǎn)生，因?yàn)槠湓谠撐矬w檢測模式下基本上不對傳輸信號進(jìn)行傳輸。具體地在這樣的配置的情況下，將拖車聯(lián)接件誤檢測為車輛周圍環(huán)境中的物體因此被防止。該第一超聲傳感器是布置在后部區(qū)域中的多個(gè)超聲傳感器的超聲傳感器，其距拖車設(shè)備有最短距離。該第一超聲傳感器布置在后部區(qū)域中，特別地使得其相對于后部區(qū)域的寬度方向居中地布置，拖車設(shè)備還沿后部區(qū)域的寬度方向居中地布置。因此，當(dāng)沿該寬度方向觀察時(shí)，從第一超聲傳感器和拖車設(shè)備出發(fā)，這兩個(gè)部件居中地定位且因此定位在機(jī)動(dòng)車輛的居中定位的縱向軸線上。拖車聯(lián)接件可優(yōu)選地基本上沿第一超聲傳感器的主傳輸方向定位。

優(yōu)選地，第一超聲傳感器布置在所述后部區(qū)域上，使得在至水平平面中的投影中，其至少大致上位于布置在機(jī)動(dòng)車輛的后部區(qū)域中的拖車設(shè)備的縱向軸線上。具體地，在這樣的配置的情況下，前述問題基本上出現(xiàn)，使得，具體對于這些配置，基本上有利的是第一超聲傳感器根據(jù)本發(fā)明操作。由于這些配置涉及第一超聲傳感器和拖車設(shè)備之間存在特別短的距離，用于該第一超聲傳感器的獨(dú)有接收模式可防止已經(jīng)傳輸其本身的、來自第一超聲傳感器的傳輸信號的大量回聲信號。

優(yōu)選地，所述至少一個(gè)其他超聲傳感器操作為實(shí)現(xiàn)其對傳輸信號進(jìn)行傳輸，所述傳輸信號還從拖車設(shè)備作為拖車設(shè)備回聲信號被反射。拖車設(shè)備回聲信號被第一超聲傳感器接收，且在評估從機(jī)動(dòng)車輛的周圍環(huán)境中的物體接收的回聲信號時(shí)被濾出。因此，則實(shí)現(xiàn)較簡單的方式來識別來自拖車設(shè)備的該類型的不期望的回聲信號，且針對評估物體是否位于車輛周圍環(huán)境中以及(如果適當(dāng)?shù)脑?物體位于車輛周圍環(huán)境中的哪里來忽略它們。在該配置的情況下，所述至少一個(gè)其他超聲傳感器因此操作為、或布置且涉及為使得傳輸信號的聲音波瓣或傳輸信號的信號錐取向?yàn)槭沟闷溥€覆蓋拖車設(shè)備，或拖車設(shè)備位于該傳輸區(qū)域中。該配置因此保證用于其他超聲傳感器的較大或較寬的傳輸錐，使得，在該情況下，還可以覆蓋和檢測車輛的后部區(qū)域中的非常大的區(qū)域。盡管拖車設(shè)備回聲信號隨后還作為結(jié)果獲得，但它們隨后可以簡單的方式被濾出和識別，且因此能夠?qū)崿F(xiàn)對于機(jī)動(dòng)車輛外部物體的高水平檢測準(zhǔn)確性，即使當(dāng)超聲傳感器設(shè)備的檢測區(qū)域還具有固定至布置在其中的車輛的元件時(shí)。

在有利替代實(shí)施例中，僅當(dāng)之前已知的、來自其他超聲傳感器的傳輸信號的傳輸和針對該傳輸信號的、因此從拖車設(shè)備反射的拖車設(shè)備回聲信號的到達(dá)之間的時(shí)間段已經(jīng)逝去時(shí)，所述第一超聲傳感器操作用于接收回聲信號的目的。這樣的模式再次將關(guān)于超聲傳感器距彼此的距離和超聲傳感器距拖車設(shè)備的距離的信息(已經(jīng)在上面陳述且總之被存儲)作為僅當(dāng)時(shí)間段已經(jīng)逝去時(shí)主動(dòng)地起動(dòng)第一超聲傳感器的接收模式的基礎(chǔ)，所述時(shí)間段從來自另一超聲傳感器的傳輸信號的傳輸直至來自拖車設(shè)備的在該方面的回聲可能到達(dá)第一超聲傳感器來確定。該配置根本上防止這樣的拖車設(shè)備回聲信號被第一超聲傳感器檢測到，且則在此之后，不需要在信號處理中或以另外的方式被識別和濾出。該配置因此減少對于信號的處理復(fù)雜度。

在特別有利的實(shí)施例中，機(jī)動(dòng)車輛的后部區(qū)域僅具有布置在其上的三個(gè)超聲傳感器。這是非常簡化的配置，但其允許物體檢測在機(jī)動(dòng)車輛的周圍環(huán)境中被執(zhí)行。在該配置中，對稱布置則意味著或多或少總是這樣的情況：當(dāng)該第一超聲傳感器的和拖車設(shè)備的投影圖被提供在水平平面中時(shí)，中間的超聲傳感器擱置在拖車聯(lián)接件的縱向軸線上，其還沿機(jī)動(dòng)車輛的縱向方向延伸。

此外，本發(fā)明涉及一種具有超聲傳感器設(shè)備的駕駛員輔助裝置，所述超聲傳感器設(shè)備具有多個(gè)布置在機(jī)動(dòng)車輛的后部區(qū)域中的超聲傳感器。這些超聲傳感器可用于執(zhí)行機(jī)動(dòng)車輛的周圍環(huán)境中的物體的檢測。根據(jù)本發(fā)明的駕駛員輔助裝置的基礎(chǔ)理念可被視為：布置在所述后部區(qū)域中的超聲傳感器的第一超聲傳感器，在用于檢測與布置在所述后部區(qū)域中的拖車設(shè)備不同的物體的物體檢測模式下，僅操作用于接收來自由至少一個(gè)其他超聲傳感器傳輸?shù)膫鬏斝盘柕幕芈曅盘柕哪康模曳乐够蛉ゼせ顏碜栽摰谝怀晜鞲衅鞅旧淼膫鬏斝盘柕陌l(fā)送。在該方面可獲得的優(yōu)勢已經(jīng)針對根據(jù)本發(fā)明的方法陳述。

優(yōu)選地，第一超聲傳感器布置在所述后部區(qū)域上，使得在至水平平面中的投影中，其至少大致上位于布置在機(jī)動(dòng)車輛的后部區(qū)域中的拖車設(shè)備的縱向軸線上。還在該情況下，優(yōu)勢已經(jīng)在上面陳述。

優(yōu)選地，車輛的后部區(qū)域僅具有布置在其上的三個(gè)超聲傳感器，使得在該方面簡化的系統(tǒng)被制造。

此外，本發(fā)明還涉及具有根據(jù)本發(fā)明的駕駛員輔助裝置或其有利配置的機(jī)動(dòng)車輛。在該背景下，根據(jù)本發(fā)明的方法的有利實(shí)施例可還視為根據(jù)本發(fā)明的駕駛員輔助裝置的有利實(shí)施例，其中，為此，駕駛員輔助裝置的對應(yīng)部件單獨(dú)或結(jié)合地設(shè)計(jì)為執(zhí)行各方法步驟。

本發(fā)明的進(jìn)一步特征從權(quán)利要求、附圖和附圖的描述顯現(xiàn)。特征和說明書中的特征和上述特征組合以及以下在附圖的描述中提及的和/或在附圖中單獨(dú)示出的特征和特征組合可以不僅用在各給出的組合中，但也可以用在其他組合中或單獨(dú)使用，而不背離本發(fā)明的范圍。因此，本發(fā)明的未在圖中明確示出和解釋的、但借助本身包含的特征組合從所解釋的實(shí)施例可得到的和展現(xiàn)的實(shí)施例也意圖視為被包括和被披露。

附圖說明

以下將參考示意性附圖對本發(fā)明的示例性實(shí)施例進(jìn)行更詳細(xì)解釋，在圖中：

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車輛的示例性實(shí)施例的平面圖；和

圖2示出了根據(jù)示意性表示的圖1的機(jī)動(dòng)車輛的后部區(qū)域的平面圖。

具體實(shí)施方式

在圖中，相同或具有相同功能的元件設(shè)置有相同的參考標(biāo)記。

圖1示出具有駕駛員輔助裝置2的機(jī)動(dòng)車輛1的平面圖。作為例子，駕駛員輔助裝置2可以是停車輔助系統(tǒng)或ACC系統(tǒng)。為此，駕駛員輔助裝置2包括超聲傳感器設(shè)備3，所述超聲傳感器設(shè)備3在機(jī)動(dòng)車輛1的后部區(qū)域4中具有多個(gè)超聲傳感器5、6和7，且因此，在示例性實(shí)施例中，僅包括三個(gè)超聲傳感器5至7。

除此之外，超聲傳感器設(shè)備3可特別地在機(jī)動(dòng)車輛1的前部區(qū)域中還具有其他超聲傳感器。

駕駛員輔助裝置2還包括控制單元9，所述控制單元9連接至超聲傳感器設(shè)備3，特別是連接至超聲傳感器5至7用于通信的目的，且基于駕駛員輔助裝置2所提供的功能，所述控制單元9將至少從超聲傳感器5至7獲得的信息作為例如執(zhí)行用于機(jī)動(dòng)車輛的半自主或全自主停車操縱或機(jī)動(dòng)車輛1的減速的基礎(chǔ)。駕駛員輔助裝置2的功能不是只限于停車輔助系統(tǒng)或ACC系統(tǒng)，而是駕駛員輔助裝置2可還另外以其他功能項(xiàng)配置。

在所示的實(shí)施例中，中間第一超聲傳感器6位于機(jī)動(dòng)車輛1的縱向軸線A上，該縱向軸線還表示永久地布置在后部區(qū)域4中的拖車設(shè)備10的縱向軸線。在到圖1中所示的水平平面中的投影中，該第一超聲傳感器6因此位于縱向軸線A上，且由此還位于拖車設(shè)備10的縱向軸線上，所述拖車設(shè)備可以是拖車聯(lián)接件。換句話說，拖車聯(lián)接件基本上沿第一超聲傳感器6的主傳輸方向定位。

超聲傳感器5至7設(shè)計(jì)為用于檢測機(jī)動(dòng)車輛1的周圍環(huán)境中的物體11。

特別地，控制單元9還存儲包括超聲傳感器5至7至彼此的距離的信息。類似地，在此，超聲傳感器5至7距拖車設(shè)備10的距離被存儲。

設(shè)置為第一超聲傳感器6僅以接收模式操作。這意味著，其不傳輸其本身的傳輸信號，而是僅操作為接收回聲信號的目的。因此，當(dāng)超聲傳感器5至7執(zhí)行傳輸信號的傳輸(所述傳輸信號之后從物體11被反射)時(shí)，它們被第一超聲傳感器6接收。

在示例性實(shí)施例中，還設(shè)置為其他超聲傳感器5和7具有傳輸錐，其使得被傳輸?shù)膫鬏斝盘柨蛇€到達(dá)拖車設(shè)備10且可在該點(diǎn)處被反射。之后從拖車設(shè)備10反射的這些傳輸信號則是拖車設(shè)備回聲信號，其可同樣被處于其隨后的接收模式下的第一超聲傳感器6接收。這是當(dāng)?shù)谝怀晜鞲衅?的接收模式發(fā)生時(shí)的情況，且因此該模式是活動(dòng)的，甚至當(dāng)從來自另一超聲傳感器5和/或7的傳輸信號的傳輸直至拖車設(shè)備回聲信號到達(dá)第一超聲傳感器6處的時(shí)間段尚未逝去時(shí)。在這樣的配置中，在這之后，這些拖車設(shè)備回聲信號的濾出，例如，則被控制單元9執(zhí)行，例如以隨后能夠以精確且正確的方式獲得物體11的實(shí)際檢測并將其與拖車設(shè)備10區(qū)分開。

但是，還可設(shè)置為，僅當(dāng)從來自另一超聲傳感器5和/或7的傳輸信號的傳輸和拖車設(shè)備回聲信號在該方面到達(dá)第一超聲傳感器6處的時(shí)間段已經(jīng)逝去時(shí)，第一超聲傳感器6的活動(dòng)接收模式發(fā)生。在這樣的模式下，則根本上沒有被處于接收模式下的第一超聲傳感器6接收的拖車設(shè)備回聲信號。

圖2示出機(jī)動(dòng)車輛1的后部區(qū)域4的放大視圖。其他傳感器5和7設(shè)計(jì)用于發(fā)送傳輸信號和用于接收回聲信號二者。在該背景下，它們可特別地每一個(gè)接收來自它們本身的傳輸信號的回聲信號(在已經(jīng)被從物體11反射時(shí))。可還設(shè)置為，它們另外接收作為來自各其他超聲傳感器5或7的傳輸信號的回聲信號，其則已經(jīng)被從物體11反射。相應(yīng)地，這可還在已經(jīng)被從拖車設(shè)備10反射的信號的情況下發(fā)生，所述信號則能夠被之后的信號處理再次濾出。圖2中的箭頭表示還描述了第一超聲傳感器6僅操作用于接收回聲信號的目的，且當(dāng)駕駛員輔助系統(tǒng)或駕駛員輔助裝置2活動(dòng)地操作且拖車設(shè)備10存在時(shí)不傳輸其本身的傳輸信號。