一種無人機(jī)巡檢系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種無人機(jī)巡檢系統(tǒng)，包括：能夠懸停在空中預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)的無人機(jī)，移動(dòng)小車，搭載在所述移動(dòng)小車上的發(fā)射裝置和檢測(cè)主機(jī)，以及搭載在所述無人機(jī)上的反射裝置；其中，所述發(fā)射裝置安裝于檢測(cè)主機(jī)，所述反射裝置連接于所述檢測(cè)主機(jī)；所述檢測(cè)主機(jī)，通過檢測(cè)所述發(fā)射裝置至所述反射裝置的光程通路，獲取檢測(cè)區(qū)域內(nèi)空氣中介質(zhì)的類型和含量。本實(shí)用新型的方案，可以克服現(xiàn)有技術(shù)中費(fèi)時(shí)費(fèi)力、準(zhǔn)確性差和不利于人體健康等缺陷，實(shí)現(xiàn)省時(shí)省力、準(zhǔn)確性好和有利于人體健康的有益效果。
【專利說明】
一種無人機(jī)巡檢系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及氣體檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種無人機(jī)巡檢系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]揮發(fā)性有機(jī)化合物(volatile organic compounds，簡(jiǎn)稱VOC)，在環(huán)保意義上的定義是指活潑的一類揮發(fā)性有機(jī)物，即會(huì)產(chǎn)生危害的那一類揮發(fā)性有機(jī)物，它對(duì)人體健康有巨大影響。當(dāng)環(huán)境中的VOC達(dá)到一定濃度時(shí)，短時(shí)間內(nèi)人們會(huì)感到頭痛、惡心、嘔吐、乏力等，嚴(yán)重時(shí)會(huì)出現(xiàn)抽搐、昏迷，并會(huì)傷害到人的肝臟、腎臟、大腦和神經(jīng)系統(tǒng)，造成記憶力減退等嚴(yán)重后果。
[0003]目前，VOC治理應(yīng)當(dāng)采取分散控制、集中治理的模式，提倡無組織排放應(yīng)當(dāng)從源頭抓起，從生產(chǎn)工藝開始入手，精準(zhǔn)治理，從源頭上控制VOC的產(chǎn)生。而我國(guó)大量化工企業(yè)并沒有足夠準(zhǔn)確便捷的方法對(duì)VOC進(jìn)行檢測(cè)，生產(chǎn)工藝即使產(chǎn)生問題致使VOC含量超標(biāo)，也無法通過檢測(cè)具體數(shù)據(jù)形成工藝更改依據(jù)。
[0004]“十一五”期間，我國(guó)大氣污染防治取得積極進(jìn)展，主要大氣污染物二氧化硫、二氧化氮、可吸入顆粒物(PM10)排放總量大幅度下降。但區(qū)域復(fù)合型污染日益突出，復(fù)合型污染典型現(xiàn)象為同時(shí)出現(xiàn)高濃度的臭氧和細(xì)顆粒物等二次污染物，而VOC在其中起了很大作用。VOC不僅具有一次污染，還可導(dǎo)致二次、三次污染，加劇了大氣污染，如苯系物可致癌、致畸。同時(shí)，VOC與氮氧化物共同作用還會(huì)生產(chǎn)二次污染物，如臭氧等，使大氣氧化性增強(qiáng)，臭氧對(duì)人及作物的危害很大。不僅如此，因大氣氧化性增強(qiáng)產(chǎn)生的氣溶膠細(xì)顆粒物，也對(duì)人體健康的危害更甚。
[0005]目前，國(guó)內(nèi)的VOC檢測(cè)方式，包括:采用手持式VOC檢測(cè)儀對(duì)多點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，此類方式將耗費(fèi)大量的人力及時(shí)間，同時(shí)對(duì)巡檢人員的身體健康將造成一定損害;采用大型多點(diǎn)固定設(shè)備對(duì)全廠進(jìn)行覆蓋檢測(cè)，此類方式成本較高;進(jìn)行氣體采樣，在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)對(duì)氣體進(jìn)行技術(shù)分析，此類方式反應(yīng)速度偏慢，不具備實(shí)時(shí)效應(yīng)。
[0006]因此，需要一種新的VOC巡檢技術(shù)，在能夠準(zhǔn)確快速反應(yīng)出一定區(qū)域內(nèi)大氣中VOC含量的同時(shí)，可以盡可能的減少人力與時(shí)間。
[0007]現(xiàn)有技術(shù)中，存在費(fèi)時(shí)費(fèi)力、準(zhǔn)確性差和不利于人體健康等缺陷。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0008]本實(shí)用新型的目的在于，針對(duì)上述缺陷，提出一種無人機(jī)巡檢系統(tǒng)，以解決人工檢測(cè)VOC危害人體健康的問題。
[0009]本實(shí)用新型一方面提供一種無人機(jī)巡檢系統(tǒng)，包括:能夠懸停在空中預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)的無人機(jī)，移動(dòng)小車，搭載在所述移動(dòng)小車上的發(fā)射裝置和檢測(cè)主機(jī)，以及搭載在所述無人機(jī)上的反射裝置;其中，所述發(fā)射裝置安裝于檢測(cè)主機(jī)，所述反射裝置連接于所述檢測(cè)主機(jī)；所述檢測(cè)主機(jī)，通過檢測(cè)所述發(fā)射裝置至所述反射裝置的光程通路，獲取檢測(cè)區(qū)域內(nèi)空氣中介質(zhì)的類型和含量。
[0010]優(yōu)選地，所述發(fā)射裝置，包括至少一個(gè)光學(xué)望遠(yuǎn)鏡;通過所述光學(xué)望遠(yuǎn)鏡將紅外光束平行射出，穿過檢測(cè)區(qū)域內(nèi)開放的環(huán)境空氣，直至反射裝置。
[0011 ]優(yōu)選地，所述反射裝置，包括與所述光學(xué)望遠(yuǎn)鏡匹配設(shè)置的開路式反射鏡，用于接收所述光學(xué)望遠(yuǎn)鏡發(fā)出的紅外光束并進(jìn)行反射。
[0012]優(yōu)選地，所述開路式反射鏡，具體為曲面反射鏡。
[0013]優(yōu)選地，該系統(tǒng)還包括安裝于移動(dòng)小車上的第一云臺(tái)設(shè)備，所述檢測(cè)主機(jī)安裝于所述第一云臺(tái)設(shè)備，所述第一云臺(tái)設(shè)備水平旋轉(zhuǎn)的角度為90-180°。
[0014]優(yōu)選地，該系統(tǒng)還包括安裝于所述無人機(jī)上的第二云臺(tái)設(shè)備，所述反射裝置安裝于所述第二云臺(tái)設(shè)備，所述第二云臺(tái)設(shè)備俯仰旋轉(zhuǎn)的角度為30-90°。
[0015]優(yōu)選地，所述無人機(jī)，具體為多旋翼無人機(jī)。
[0016]優(yōu)選地，所述無人機(jī)，包括GPS模塊，用于向所述檢測(cè)主機(jī)反饋?zhàn)陨淼奈恢眯畔ⅰ?br>[0017]優(yōu)選地，所述無人機(jī)，采用蓄電池和/或太陽(yáng)能光伏電池供電。
[0018]優(yōu)選地，所述發(fā)射裝置、反射裝置和檢測(cè)主機(jī)的配置方式，具體采用頂ACC的FTIR長(zhǎng)光程開路檢測(cè)系統(tǒng)的配置方式。
[0019]本實(shí)用新型的方案，借用無人機(jī)的平臺(tái)，賦予VOC檢測(cè)系統(tǒng)的靈活性和寬覆蓋率，引用無線電收發(fā)器、GPS導(dǎo)航設(shè)備、高度傳感器控制無人機(jī)的巡航位置，引入VOC開路長(zhǎng)光程檢測(cè)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)在各類廠區(qū)環(huán)境下的檢測(cè)過程，通過實(shí)時(shí)迅速的檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)對(duì)廠區(qū)內(nèi)工藝與設(shè)備的及時(shí)更新優(yōu)化。
[0020]由此，本實(shí)用新型的方案解決利用無人機(jī)對(duì)VOC進(jìn)行巡航檢測(cè)，避免人工檢測(cè)VOC危害人體健康的問題，從而，克服現(xiàn)有技術(shù)中費(fèi)時(shí)費(fèi)力、準(zhǔn)確性差和不利于人體健康的缺陷，實(shí)現(xiàn)省時(shí)省力、準(zhǔn)確性好和有利于人體健康的有益效果。
[0021]本實(shí)用新型的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本實(shí)用新型而了解。
[0022]下面通過附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。
【附圖說明】

[0023]附圖用來提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本實(shí)用新型的實(shí)施例一起用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限制。在附圖中:
[0024]圖1為本實(shí)用新型的無人機(jī)巡檢系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]結(jié)合附圖，本實(shí)用新型實(shí)施例中附圖標(biāo)記如下:
[0026]1-光學(xué)望遠(yuǎn)鏡;2-反射鏡;3-檢測(cè)主機(jī);4-主機(jī)載體(例如:移動(dòng)小車)；5-無人機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0027]為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型具體實(shí)施例及相應(yīng)的附圖對(duì)本實(shí)用新型技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實(shí)施例僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0028]目前無人機(jī)在環(huán)境領(lǐng)域的應(yīng)用主要集中在兩個(gè)方面。一方面采用無人機(jī)對(duì)水污染范圍、垃圾分布范圍、煙囪廢氣排放狀況等進(jìn)行大面積調(diào)查。另一方面通過搭載環(huán)境空氣質(zhì)量檢測(cè)儀器，進(jìn)行氣體(或粒子)濃度的檢測(cè)。前者只是對(duì)視頻傳輸和航拍功能加以應(yīng)用的一種拓展，技術(shù)相對(duì)成熟；后者需要技術(shù)難度相對(duì)較大，許多關(guān)鍵性技術(shù)尚在不斷完善中。2008年中國(guó)科學(xué)院大氣物理研究所采用無人機(jī)搭載了改進(jìn)的臭氧傳感器和粒子(數(shù)濃度或質(zhì)量濃度)探測(cè)儀以及溫度濕度傳感器進(jìn)行探空試驗(yàn)取得成功。2009年，由中科院安徽光機(jī)所和大氣物理研究，利用無人飛機(jī)平臺(tái)進(jìn)行了大氣環(huán)境檢測(cè)飛行試驗(yàn)，成功獲取大氣污染成分N02的二維時(shí)空分布。
[0029]根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)施例，提供了基于上述無人機(jī)的一種具體應(yīng)用，即一種無人機(jī)巡檢系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括:
[0030]能夠懸停在空中預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)的無人機(jī)(如無人機(jī)5)，移動(dòng)小車(如移動(dòng)小車4)，搭載在移動(dòng)小車上的發(fā)射裝置和檢測(cè)主機(jī)(如檢測(cè)主機(jī)3)，以及搭載在無人機(jī)上的反射裝置;其中，發(fā)射裝置安裝于檢測(cè)主機(jī)，反射裝置連接于所述檢測(cè)主機(jī);檢測(cè)主機(jī)，通過檢測(cè)發(fā)射裝置至反射裝置的光程通路，獲取檢測(cè)區(qū)域內(nèi)空氣中介質(zhì)的類型和含量。其中，光程通路，是指光束由發(fā)射裝置到反射裝置再到檢測(cè)主機(jī)的光路。通過無人機(jī)搭載反射裝置，配合移動(dòng)小車搭載發(fā)射裝置和檢測(cè)主機(jī)，可以實(shí)現(xiàn)VOC等對(duì)人體有害的氣體的無人檢測(cè)，可大大減小甚至避免人工檢測(cè)帶來的危害，另外還可以大大提高檢測(cè)效率和檢測(cè)精準(zhǔn)性。
[0031 ] 其中，發(fā)射裝置，包括至少一個(gè)光學(xué)望遠(yuǎn)鏡(如光學(xué)望遠(yuǎn)鏡I);通過光學(xué)望遠(yuǎn)鏡將紅外光束平行射出，穿過檢測(cè)區(qū)域內(nèi)開放的環(huán)境空氣，直至反射裝置。通過光學(xué)望遠(yuǎn)鏡，可以對(duì)準(zhǔn)反射裝置后發(fā)射紅外光束，發(fā)射的準(zhǔn)確性好，有利于提高檢測(cè)效率。
[0032]相應(yīng)地，反射裝置，包括與光學(xué)望遠(yuǎn)鏡匹配設(shè)置的開路式反射鏡(如反射鏡2)，用于接收光學(xué)望遠(yuǎn)鏡發(fā)出的紅外光束并進(jìn)行反射。
[0033]優(yōu)選地，開路式反射鏡，具體為曲面反射鏡。通過曲面反射鏡，可以保證反射角度，有利于提尚檢測(cè)的效率和效果。
[0034]在一個(gè)實(shí)施方式中，該系統(tǒng)還包括安裝于移動(dòng)小車上的第一云臺(tái)設(shè)備，檢測(cè)主機(jī)安裝于第一云臺(tái)設(shè)備，第一云臺(tái)設(shè)備水平(例如:左右)旋轉(zhuǎn)的角度為90-180°。相應(yīng)地，該系統(tǒng)還包括安裝于無人機(jī)上的第二云臺(tái)設(shè)備，反射裝置安裝于第二云臺(tái)設(shè)備，第二云臺(tái)設(shè)備俯仰(例如:上下)旋轉(zhuǎn)的角度為30-90°。
[0035]由此，通過相應(yīng)的云臺(tái)設(shè)備(例如:攝像用的三腳架)，可以調(diào)整發(fā)射裝置和反射裝置的角度，保證測(cè)量過程的快速準(zhǔn)確。
[0036]在一個(gè)實(shí)施方式中，無人機(jī)，具體為多旋翼無人機(jī)。通過多旋翼無人機(jī)，懸停更方便、穩(wěn)定。
[0037]在一個(gè)實(shí)施方式中，無人機(jī)，包括GPS模塊，用于向檢測(cè)主機(jī)反饋?zhàn)陨淼奈恢眯畔ⅰＭㄟ^GPS模塊，可以獲取無人機(jī)的位置信息，以更好地實(shí)現(xiàn)發(fā)射裝置與反射裝置之間的對(duì)準(zhǔn)精度，還可以更好地控制無人機(jī)準(zhǔn)確懸停在相應(yīng)的檢測(cè)位置。
[0038]在一個(gè)實(shí)施方式中，無人機(jī)，采用蓄電池和/或太陽(yáng)能光伏電池供電。經(jīng)驗(yàn)證，每次充電電量大約可工作45分鐘左右，可懸停5-8個(gè)檢測(cè)位置。通過電池供電，供電可靠性高，更換方便。
[0039]優(yōu)選地，發(fā)射裝置、反射裝置和檢測(cè)主機(jī)的配置方式，具體采用IMACC的FTIR(Fourier Transform infrared spectroscopy，傅氏轉(zhuǎn)換紅外線光譜分析儀)長(zhǎng)光程開路檢測(cè)系統(tǒng)的配置方式。IMACC的FTIR長(zhǎng)光程開路檢測(cè)系統(tǒng)，是傅里葉變換紅外技術(shù)運(yùn)用在工業(yè)界實(shí)時(shí)檢測(cè)的一種技術(shù)，能對(duì)邊界、火炬和工藝流程中多達(dá)200種氣體進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，包括有機(jī)化合物、無機(jī)化合物、酸類以及可揮發(fā)性有機(jī)氣體(VOC)。通過頂ACC的FTIR長(zhǎng)光程開路檢測(cè)系統(tǒng)配合無人機(jī)和移動(dòng)小車實(shí)現(xiàn)檢測(cè)，檢測(cè)可靠性大大提高。
[0040]例如:參見圖1所示的例子，本實(shí)用新型的無人機(jī)巡檢系統(tǒng)，包括一個(gè)處于移動(dòng)或固定設(shè)備上的望遠(yuǎn)鏡和另一端在無人機(jī)上搭載的反射鏡，從而通過檢測(cè)光程通路(例如:IMACC的FTIR長(zhǎng)光程開路檢測(cè)系統(tǒng)的光程通路)來取得當(dāng)前區(qū)域內(nèi)的有機(jī)化合物、無機(jī)化合物、酸類及VOC氣體含量，并將其數(shù)據(jù)反饋到監(jiān)視系統(tǒng)上，巡檢人員根據(jù)監(jiān)視數(shù)據(jù)來判定超標(biāo)區(qū)域與工藝流程。
[0041]在一個(gè)實(shí)施方式中，該系統(tǒng)包括:IMACC的FTIR長(zhǎng)光程開路檢測(cè)系統(tǒng)(單基地模式)、無人機(jī)、移動(dòng)小車，移動(dòng)小車(配可水平旋轉(zhuǎn)的云臺(tái)、手調(diào))，用于搭載頂ACC FTIR發(fā)射鏡;無人機(jī)(配可調(diào)整的云臺(tái)、遠(yuǎn)程調(diào)控)，用于搭載頂ACC FTIR反射鏡。移動(dòng)式主機(jī)載體(例如:移動(dòng)小車)，搭載系統(tǒng)主機(jī)(例如:開路長(zhǎng)光程檢測(cè)系統(tǒng)的主機(jī))在廠區(qū)內(nèi)進(jìn)行移動(dòng)巡檢，搭載監(jiān)控模塊的主機(jī)由巡檢人員對(duì)巡檢數(shù)據(jù)進(jìn)行記錄，同時(shí)對(duì)無人機(jī)進(jìn)行發(fā)射、回收與電池更換。
[0042]其中，由于每個(gè)工廠有不同的檢測(cè)需要，IMACC的FTIR長(zhǎng)光程開路檢測(cè)系統(tǒng)有兩種模式選擇:收發(fā)一體模式和收發(fā)分量模式。收發(fā)一體模式(單基地模式)下，開路光室的一端是望遠(yuǎn)鏡，另一端是一個(gè)或多個(gè)立體角度反射鏡子。單基地模式可以通過使用一個(gè)在電動(dòng)或手動(dòng)三腳架上的望遠(yuǎn)鏡，對(duì)準(zhǔn)另一端的一個(gè)或多個(gè)反射鏡，按順序檢測(cè)一個(gè)或多個(gè)光程通路。單基地模式適用于特殊排列下的被動(dòng)輻射測(cè)量，因此也稱為被動(dòng)檢測(cè)。
[0043]在一個(gè)例子中，上述無人機(jī)巡檢系統(tǒng)還包括:與無人機(jī)匹配設(shè)置的無人機(jī)搭載平臺(tái)，用于搭載反射鏡。例如:可以采用多旋翼無人機(jī)，保證其在飛行過程中可以固定懸停在某一位置進(jìn)行對(duì)準(zhǔn)，無人機(jī)的飛行由巡檢人員進(jìn)行手動(dòng)操作即可。又如:無人機(jī)反射鏡載體為可懸停式無人機(jī)，操作由巡檢人員進(jìn)行即時(shí)操作。
[0044]在一個(gè)例子中，上述無人機(jī)巡檢系統(tǒng)還包括:開路長(zhǎng)光程檢測(cè)系統(tǒng)。該開路長(zhǎng)光程檢測(cè)系統(tǒng)使用一個(gè)直徑為30.5cm的光學(xué)望遠(yuǎn)鏡發(fā)射紅外光束，通過空氣介質(zhì)來檢測(cè)空氣中存在的化合物。該開路長(zhǎng)光程檢測(cè)系統(tǒng)內(nèi)部嵌有多種電子附件從而實(shí)現(xiàn)檢測(cè)的多功能化，其顯著特點(diǎn)包括:穩(wěn)定且堅(jiān)固的工業(yè)化系統(tǒng)，能在及其惡劣的環(huán)境和溫度下正常使用，同時(shí)可在周邊其他儀器運(yùn)行、振動(dòng)的情況下正常工作。
[0045]其中，該開路長(zhǎng)光程檢測(cè)系統(tǒng)內(nèi)嵌的檢測(cè)模塊，可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程檢測(cè)，同時(shí)可設(shè)置不同的化合物的警報(bào)濃度。由移動(dòng)小車搭載檢測(cè)系統(tǒng)(例如:IMACC的FTIR長(zhǎng)光程開路檢測(cè)系統(tǒng))的發(fā)射器，無人機(jī)搭載檢測(cè)系統(tǒng)的反射鏡(例如HMACC的FTIR長(zhǎng)光程開路檢測(cè)系統(tǒng))，檢測(cè)模塊為檢測(cè)系統(tǒng)(例如:MACC的FTIR長(zhǎng)光程開路檢測(cè)系統(tǒng))自帶。例如:該檢測(cè)模塊完全基于Windows平臺(tái)，包括運(yùn)行流程控制管理、光譜分析方法設(shè)計(jì)、分析儀狀態(tài)與分析結(jié)果顯示、以及工具供給等四部分，內(nèi)含300多種化合物標(biāo)準(zhǔn)參考光譜庫(kù)。該檢測(cè)模塊將采集到的高分辨率干涉圖轉(zhuǎn)換成吸收光譜，通過優(yōu)化的最小二乘法擬合多組分的吸收光譜和標(biāo)準(zhǔn)參考光譜，得到組分的定量濃度值，且有2σ的誤差值來表征擬合的程度。該檢測(cè)模塊的分析部分對(duì)非線性、譜線漂移和組分干擾進(jìn)行了嚴(yán)格的校正和優(yōu)化，還提供將分析域細(xì)分成子窗口的功能，以獲取更多分析組分的吸收譜信息，減少其他組分的交叉干擾。該檢測(cè)模塊的應(yīng)用部分，提供多種圖表實(shí)時(shí)顯示或?yàn)g覽已檢測(cè)的歷史數(shù)據(jù)、后期處理、及光譜數(shù)據(jù)和各組分濃度數(shù)據(jù)的存檔和輸出等。
[0046]在一個(gè)例子中，為保證測(cè)量過程的快速準(zhǔn)確，地面與空中的云臺(tái)固定設(shè)備均可在一定范圍內(nèi)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，配合開路長(zhǎng)光程檢測(cè)系統(tǒng)所提供的無散射光的高能量輸出和調(diào)整角度。
[0047]優(yōu)選地，開路長(zhǎng)光程檢測(cè)系統(tǒng)的主機(jī)，采用傅里葉變換紅外技術(shù)，使用光學(xué)望遠(yuǎn)鏡將紅外光束平行射出，穿過開放的環(huán)境空氣，直至反射鏡。為了配合反射鏡位置，主機(jī)下方配有可進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的云臺(tái)設(shè)備，設(shè)備偏轉(zhuǎn)角度為左右90-180°。
[0048]相應(yīng)地，開路式反射鏡接收光學(xué)望遠(yuǎn)鏡發(fā)出的紅外光束并進(jìn)行反射，為保證反射角度，鏡片不可采用平面反射鏡。為配合系統(tǒng)主機(jī)(例如:檢測(cè)主機(jī))的發(fā)射位置，反射鏡配有云臺(tái)設(shè)備，設(shè)備偏轉(zhuǎn)角度為上下30-90°。
[0049]使用時(shí)，巡檢人員駕駛小車在廠內(nèi)進(jìn)行巡檢，到達(dá)巡檢地點(diǎn)后(坐標(biāo)由無人機(jī)控制系統(tǒng)給出或人員進(jìn)行判定)放飛無人機(jī)。到達(dá)巡檢地點(diǎn)后，巡檢人員控制無人機(jī)以小車為圓心進(jìn)行檢測(cè)，也可由無人機(jī)控制系統(tǒng)控制無人機(jī)進(jìn)行定點(diǎn)飛行。無人機(jī)到達(dá)需要檢測(cè)坐標(biāo)后在空中懸停，巡檢人員調(diào)整小車上架起FTIR檢測(cè)系統(tǒng)的發(fā)射器云臺(tái)角度并遠(yuǎn)程控制無人機(jī)上掛住反射鏡的云臺(tái)的角度，使發(fā)射器與反射鏡保證對(duì)準(zhǔn)。對(duì)準(zhǔn)后，檢測(cè)系統(tǒng)開始出現(xiàn)數(shù)據(jù)，保持?jǐn)?shù)據(jù)收集一段時(shí)間。在巡檢地點(diǎn)檢測(cè)數(shù)個(gè)檢測(cè)點(diǎn)后，回收無人機(jī)。巡檢人員駕駛小車到下一巡檢點(diǎn)重復(fù)上述操作。
[0050]經(jīng)大量的試驗(yàn)驗(yàn)證，采用本實(shí)施例的技術(shù)方案，借助無人機(jī)的靈活、覆蓋面寬的控制平臺(tái)，通過合理分析大氣中的VOC等有毒有害氣體含量，為工廠的工藝修整提供依據(jù)，保證工廠排放合理與廠內(nèi)職工及附近居民的呼吸健康安全。
[0051]綜上，本領(lǐng)域技術(shù)人員容易理解的是，在不沖突的前提下，上述各有利方式可以自由地組合、疊加。
[0052]以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種無人機(jī)巡檢系統(tǒng)，其特征在于，包括:能夠懸停在空中預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)的無人機(jī)，移動(dòng)小車，搭載在所述移動(dòng)小車上的發(fā)射裝置和檢測(cè)主機(jī)，以及搭載在所述無人機(jī)上的反射裝置;其中， 所述發(fā)射裝置安裝于檢測(cè)主機(jī)，所述反射裝置連接于所述檢測(cè)主機(jī)； 所述檢測(cè)主機(jī)，通過檢測(cè)所述發(fā)射裝置至所述反射裝置的光程通路，獲取檢測(cè)區(qū)域內(nèi)空氣中介質(zhì)的類型和含量。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述發(fā)射裝置，包括至少一個(gè)光學(xué)望遠(yuǎn)鏡；通過所述光學(xué)望遠(yuǎn)鏡將紅外光束平行射出，穿過檢測(cè)區(qū)域內(nèi)開放的環(huán)境空氣，直至反射裝置。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述反射裝置，包括與所述光學(xué)望遠(yuǎn)鏡匹配設(shè)置的開路式反射鏡，用于接收所述光學(xué)望遠(yuǎn)鏡發(fā)出的紅外光束并進(jìn)行反射。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述開路式反射鏡，具體為曲面反射鏡。5.根據(jù)權(quán)利要求1-4之一所述的系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)還包括安裝于移動(dòng)小車上的第一云臺(tái)設(shè)備，所述檢測(cè)主機(jī)安裝于所述第一云臺(tái)設(shè)備，所述第一云臺(tái)設(shè)備水平旋轉(zhuǎn)的角度為90-180° ο6.根據(jù)權(quán)利要求1-4之一所述的系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)還包括安裝于所述無人機(jī)上的第二云臺(tái)設(shè)備，所述反射裝置安裝于所述第二云臺(tái)設(shè)備，所述第二云臺(tái)設(shè)備俯仰旋轉(zhuǎn)的角度為30-90°。7.根據(jù)權(quán)利要求1-4之一所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述無人機(jī)，具體為多旋翼無人機(jī)。8.根據(jù)權(quán)利要求1-4之一所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述無人機(jī)，包括GPS模塊，用于向所述檢測(cè)主機(jī)反饋?zhàn)陨淼奈恢眯畔ⅰ?.根據(jù)權(quán)利要求1-4之一所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述無人機(jī)，采用蓄電池和/或太陽(yáng)能光伏電池供電。10.根據(jù)權(quán)利要求1-4之一所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述發(fā)射裝置、反射裝置和檢測(cè)主機(jī)的配置方式，具體采用IMACC的FTIR長(zhǎng)光程開路檢測(cè)系統(tǒng)的配置方式。
【文檔編號(hào)】G01N21/3504GK205691495SQ201620578058
【公開日】2016年11月16日
【申請(qǐng)日】2016年6月15日 公開號(hào)201620578058.9, CN 201620578058, CN 205691495 U, CN 205691495U, CN-U-205691495, CN201620578058, CN201620578058.9, CN205691495 U, CN205691495U
【發(fā)明人】金天驕, 俞抗, 彭琰, 高磊
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