本實用新型屬于測量技術領域，特別是涉及一種用于分布交互通用測繪儀的支架式三維姿態系統。

背景技術：

目前市場上有2類相關產品：常規測繪儀器、美國天寶公司的Trimble Geo 7x設備和瑞士徠卡公司的3D GNSS-CS20（兩者技術指標相同功能相近）。

1、常規測繪儀器：

如測距儀、水準儀、平板儀、傾斜儀、沉降儀、經緯儀、全站儀(測距儀+經緯儀)、GPS定位儀以及配套使用的數傳電臺/GPRS/3G通信設備、超站儀(全站儀+GPS定位儀)等。全球、我國均有多家公司生產銷售。常規測繪儀器均無攝影測量功能。常規測繪儀器存在的局限是：

1）傳統設備：測距儀、水準儀、平板儀、傾斜儀、沉降儀、經緯儀、標桿、棱

鏡等傳統設備均屬單一功能儀器，通過測角、測高、測距、測水準等手段的綜合使用來獲取測站與被測目標之間在自定義坐標下的相對關系數據。傳統設備依靠人工操作，人為誤差和分段引入大地坐標的誤差均大且無有效的誤差改正方法。傳統設備效率很低，獲取一個低精度的物方三維大地坐標常常需要一隊專業技術人員工作很長時間。大量耗費人力和時間，實際工作成本高。

2）GPS定位儀：須將儀器架設在被測目標上觀測，這首先需要被測目標具有架設儀器的條件，而需要測量的目標點常常并不具備架設儀器的條件。

3）全站儀：在自定義坐標系內測角和測距。

4）超站儀：除測角、測距之外還能夠測定自身的三維大地坐標。雖然“超站儀+RTK設備”可遙測大地坐標，但無影像功能：成本為十余萬元/套 — 幾十萬元（進口）/套不等，需多設備配合使用。

2、美國天寶公司的Trimble Geo 7x設備和瑞士徠卡的3D GNSS-CS20：

美國天寶公司2014年推出的Trimbie Geo 7x設備，是全球第一款可同步遙測獲得目標三維大地坐標和遙感獲得目標實景影像的便攜機，目前售價7萬元/臺：遙測精度低，被測目標的距離40米則遙測目標三維大地坐標的誤差超過1米（距離100米則誤差超過2.6米；標稱最大測程120米，實用測程70米內）；無光學放大、光通量小光學環境適應能力弱；全球定位精度高、產品性能穩定野外適應性好；產品功能少而集中在單一方向，仍以常規的“RTK+手簿”為主體功能。

瑞士徠卡公司隨后推出3D GNSS-CS20設備，售價15萬元/臺左右：與Trimbie Geo 7x設備相比，硬件上增加了內置電臺和公網通信模塊、軟件上增加了將數據轉換成用于測繪的3D模型。其它技術指標和產品功能與Trimbie Geo 7x設備相同。

因此，當前現有產品都存在功能單一，通用性差，操作不便，成本高昂的問題。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于為支持實現分布交互式全球一體化測繪、測繪業務通用、測繪工作通用、高精度、高效率、高性價比、低成本的分布交互通用測繪儀，提供一種支架式三維姿態系統。

本實用新型提供一種支架式三維姿態系統，所述支架式三維姿態系統2.1包括同軸接口單元2.1.1、仰俯運動單元、航向運動單元、整平單元、藍牙通信單元2.1.5、微機板2.1.6和支架2.1.7；

所述同軸接口單元2.1.1安裝在橫曲軸2.1.2.1上；

所述仰俯運動單元包括橫曲軸2.1.2.1、仰俯角度編碼器2.1.2.2；橫曲軸2.1.2.1安裝在支架2.1.7上，仰俯角度編碼器2.1.2.3安裝在橫曲軸2.1.2.1的中軸線上；

所述航向運動單元包括豎軸2.1.3.1、航向角度編碼器2.1.3.2；豎軸2.1.3.1安裝在支架2.1.7上，航向角度編碼器2.1.3.2安裝在豎軸2.1.3.1上；

所述整平單元包括調節螺桿組和電子水泡，整平單元安裝在支架2.1.7上；

所述仰俯角度編碼器2.1.2.3、航向角度編碼器2.1.3.2、電子水泡、藍牙通信單元2.1.5連接在微機板2.1.6上。

而且，所述同軸接口單元2.1.1包括莫氏錐度母口端2.1.1.1、退出螺桿2.1.1.2和鎖定螺桿2.1.1.3。

而且，進行分布交互通用測繪儀主機1與支架式三維姿態系統2.1的連接時，將莫氏錐度母口端2.1.1.1插入分布交互通用測繪儀主機1的莫氏錐度公口端同軸接口1.4，轉動鎖定螺桿2.1.1.3將分布交互通用測繪儀主機1固定在支架式三維姿態系統2.1上；此時全球定位天線1.1.1.1的相位中心與莫氏錐度母口端2.1.1.1的幾何中心構成的直線重合于豎軸2.1.3.1的中軸線；反之，松開鎖定螺桿2.1.1.3、轉動退出螺桿2.1.1.2，從支架式三維姿態系統2.1上取出分布交互通用測繪儀主機1。

本實用新型提供一種支架式三維姿態系統，用于支持使用分布交互通用測繪儀主機，可以方便地組合使用，和美國天寶公司的Trimble Geo 7x設備相比，

1）遙測測量半徑是Trimble Geo 7x的2倍（250型）~8倍（1000型）；

2）光學放大倍數是Trimble Geo 7x的7倍（250型）~30倍（1000型）；

3）焦距相同條件下，光通量是Trimble Geo 7x的20倍；

4）圖像顯示分辨率是Trimble Geo 7x的7倍；

5）三維姿態測量精度是Trimble Geo 7x（Trimble Geo 7x只有手持、對中桿兩種使用模式）的270倍

本實用新型的支架式三維姿態系統可以單獨售賣，也可以用于支持分布交互通用測繪儀主機等其他測繪設備，具有重要的市場價值。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例支持的分布交互通用測繪儀主機結構圖；

圖2為本實用新型實施例的支架式三維姿態系統與分布交互通用測繪儀主機的組合裝配圖。

圖3為本實用新型實施例的分布交互通用測繪儀主機與支架式三維姿態系統組合裝配后的軸系圖。

具體實施方式

下面通過實施例，對本實用新型的技術方案作進一步具體的說明。

參見圖1，本實用新型實施例支持的分布交互通用測繪儀主機1包括數據采集系統1.1、分布交互通信系統1.2、數據處理系統1.3、莫氏錐度公口端同軸接口1.4。具體實施時，可將數據采集系統1.1、分布交互通信系統1.2、數據處理系統1.3設置在分布交互通用測繪儀主機1的外殼內，莫氏錐度公口端同軸接口1.4連接分布交互通用測繪儀主機1的外殼，通常設置于外殼下方。

所述數據采集系統1.1包括全球定位單元、內置式三維姿態單元、自動成像單元、測距單元；

所述分布交互通信系統1.2包括藍牙通信單元1.2.1、電臺通信單元1.2.2、公網通信單元1.2.3、cors差分通信單元1.2.4，具體實施時，還可以利用公用通信網連接利用遠程的通信平臺1.2.5，因此可視為分布交互通信系統1.2還包括通信平臺1.2.5；

所述數據處理系統1.3包括中央處理器1.3.1、人機交互單元1.3.3、電源單元1.3.2，具體實施時，還可以利用公用通信網連接利用遠程的云計算單元1.3.4分擔運算任務，因此可視為數據處理系統1.3還包括云計算單元1.3.4。

所述外置式三維姿態系統2采用支架式三維姿態系統2.1。

為實施參考起見，先介紹實施例中分布交互通用測繪儀主機1的具體實現：

1）所述數據采集系統1.1的構成、工作原理和功能實現方法：

A. 全球定位單元的構成、工作原理和功能實現方法

所述全球定位單元包括全球定位天線1.1.1.1和全球定位系統接收機板卡1.1.1.2。全球定位單元是多芯合一的工作單元，包括GPS、北斗、伽利略、GLONASS、SBAS中的部分或全部，具體實施時可采用現有技術實現。全球定位天線1.1.1.1和全球定位系統接收機板卡1.1.1.2連接，全球定位系統接收機板卡1.1.1.2連接中央處理器1.3.1，全球定位單元接收全球定位天網的信號并將初步處理后的數據上傳至中央處理器1.3.1。

B. 內置式三維姿態單元的構成和工作原理

所述內置式三維姿態單元包括電子三維姿態儀1.1.2.1、微機械陀螺1.1.2.2。電子三維姿態儀1.1.2.1、微機械陀螺1.1.2.2分別連接中央處理器1.3.1，內置式三維姿態單元實時獲取分布交互通用測繪儀主機1的三維姿態數據并上傳至中央處理器1.3.1。

C. 自動成像單元的構成、工作原理和功能實現方法

自動成像單元的構成：

自動成像單元包括變焦系統、調焦系統兩部分。

所述變焦系統包括物鏡1.1.3.1.1、變焦鏡組1.1.3.1.2、變焦電機1.1.3.1.3、變焦傳動組1.1.3.1.4、變焦編碼器1.1.3.1.5。中央處理器1.3.1、變焦電機1.1.3.1.3、變焦傳動組1.1.3.1.4、變焦鏡組1.1.3.1.2依次連接，光線經物鏡1.1.3.1.1射入變焦鏡組1.1.3.1.2，變焦傳動組1.1.3.1.4、變焦編碼器1.1.3.1.5、中央處理器1.3.1依次連接。

所述調焦系統包括物鏡1.1.3.1.1、調焦電機1.1.3.2.1、調焦傳動組1.1.3.2.2、調焦編碼器1.1.3.2.3、調焦鏡組1.1.3.2.4、CCD模塊1.1.3.2.5、圖像處理單元1.1.3.2.6。

變焦系統、調焦系統共用同一個物鏡1.1.3.1.1。物鏡1.1.3.1.1、變焦鏡組1.1.3.1.2、調焦鏡組1.1.3.2.4、CCD模塊1.1.3.2.5的光學鏡頭處在同一直線上，實現光路傳遞。

所述圖像處理單元1.1.3.2.6是圖像處理專用的DSP，包括基于圖像清晰度評價函數的圖像處理軟件（例如采用現有的基于小波變換算法的圖像處理軟件，本實用新型不予贅述）。

中央處理器1.3.1、調焦電機1.1.3.2.1、調焦傳動組1.1.3.2.2、調焦鏡組1.1.3.2.4依次連接，調焦傳動組1.1.3.2.2、調焦編碼器1.1.3.2.3和中央處理器1.3.1依次連接，調焦鏡組、CCD模塊1.1.3.2.5、圖像處理單元1.1.3.2.6和中央處理器1.3.1依次連接。圖像處理單元1.1.3.2.6通過聚焦檢測判斷聚焦是否準確、成像是否清晰：若圖像已經符合設定標準則自動調焦任務完成；若圖像不符合設定標準向中央處理器1.3.1上傳調焦鏡組1.1.3.2.4新的運動方向和運動幅度數據，調焦工作閉環開始新一輪工作循環，直至圖像符合設定標準。

自動成像單元的工作原理與實現方法：

中央處理器1.3.1與自動成像單元構成變焦工作閉環、調焦工作閉環，通過這兩個工作閉環完成自動成像任務。

變焦工作閉環完成自動變焦：

中央處理器1.3.1讀取變焦鏡組1.1.3.1.2的變焦標定值驅動變焦電機1.1.3.1.3、變焦傳動組1.1.3.1.4使變焦鏡組1.1.3.1.2向相應標定位置運動，變焦編碼器1.1.3.1.5實時記錄變焦傳動組1.1.3.1.4的運動狀態同步反饋給中央處理器1.3.1，中央處理器1.3.1算出脈沖修正值并據此發出下一指令，直到變焦傳動組1.1.3.1.4到達設定的位置完成對變焦鏡組1.1.3.1.2的焦距調整。

調焦工作閉環完成自動調焦：

第一步，白光經由物鏡1.1.3.1.1、變焦鏡組1.1.3.1.2、調焦鏡組1.1.3.2.4到達CCD模塊1.1.3.2.5。CCD模塊1.1.3.2.5將光信號轉換為電信號后傳輸給圖像處理單元1.1.3.2.6。圖像處理單元1.1.3.2.6通過聚焦檢測判斷聚焦是否準確、成像是否清晰并向中央處理器1.3.1上傳調焦鏡組1.1.3.2.4的運動方向和運動幅度數據；

第二步，中央處理器1.3.1據此向調焦電機1.1.3.2.1發出運動方向和運動幅度指令數據、調焦電機1.1.3.2.1和調焦傳動組1.1.3.2.2驅動調焦鏡組1.1.3.2.4到達指令位置、調焦編碼器1.1.3.2.3記錄調焦傳動組1.1.3.2.2的實際到達數據并上傳至中央處理器1.3.1。CCD模塊1.1.3.2.5獲得調焦鏡組1.1.3.2.4在運動后的新位置上傳來的光信號并將其轉換成電信號傳輸至圖像處理單元1.1.3.2.6。圖像處理單元1.1.3.2.6再次通過聚焦檢測判斷聚焦是否準確、成像是否清晰：若圖像已經符合設定標準則自動調焦任務完成；若圖像不符合設定標準向中央處理器1.3.1上傳調焦鏡組1.1.3.2.4新的運動方向和運動幅度數據，調焦工作閉環開始新一輪工作循環，直至圖像符合設定標準。

中央處理器1.3.1至此獲得符合設定標準的清晰的物方實景影像。

D. 測距單元的構成、工作原理和功能實現方法

所述測距單元1.1.4包括激光發射裝置1.1.4.1、激光接收裝置1.1.4.2、距離解算裝置1.1.4.3。激光發射裝置1.1.4.1連接中央處理器1.3.1，激光接收裝置1.1.4.2連接距離解算裝置1.1.4.3，距離解算裝置1.1.4.3連接中央處理器1.3.1，中央處理器1.3.1向激光發射裝置1.1.4.1發出測距指令，激光發射裝置1.1.4.1向目標發射激光、激光接收裝置1.1.4.2接收自目標返回的激光并過濾掉雜波后傳輸至距離解算裝置1.1.4.3。距離解算裝置1.1.4.3將光信號轉換成電信號，根據發射-接收之間的時差和激光相位解算出距離數據并上傳至中央處理器1.3.1，具體解算實現為現有技術，本實用新型不予贅述。

2）所述分布交互通信系統1.2的構成、工作原理和功能實現方法：

分布交互通信系統1.2是分布交互通用測繪儀主機1與其它分布交互系統處理器之間的通信站。

所述處理器是具有數據通信、數據采集或數據處理能力的裝置。

所述分布交互系統是由一組處理器的相互作用構成的工作系統。

所述分布交互系統處理器是構成分布交互系統的處理器，系指：連接在藍

牙通信網、電臺通信網、4G/3G/2.5G公用通信網、有線/無線因特網、cors差分通信網、傳感器自組網等各種通信網絡上的具有數據通信/數據處理或數據采集能力的裝置。例如，包括但不限于連接在所述各種通信網絡上的計算機、手機、傳感器、分布交互通用測繪儀主機1、外置式三維姿態系統2、全球定位系統基準站、通信平臺1.2.5、云計算單元1.3.4等等。所述分布交互系統處理器可以是連接在所述通信網中的一個通信網上的裝置，也可以是同時連接在所述通信網中的多個通信網或全部通信網上的裝置。

中央處理器1.3.1可同時啟用藍牙通信單元1.2.1、電臺通信單元1.2.2、公網通信單元1.2.3、cors差分通信單元1.2.4、通信平臺1.2.5、傳感器自組網中的部分或全部。

根據中央處理器1.3.1的指令，所述藍牙通信單元1.2.1在分布交互通用測繪儀主機1與其它分布交互系統處理器之間建立雙向數據通信鏈接。兩者之間的距離不超過30米。

根據中央處理器1.3.1的指令，所述電臺通信單元1.2.2在分布交互通用測繪儀主機1與其它分布交互系統處理器之間建立雙向數據通信鏈接。兩者之間的距離不超過30公里。

根據中央處理器1.3.1的指令，所述公網通信單元1.2.3經由連接在公用通信網上的通信平臺1.2.5，在分布交互通用測繪儀主機1與分布在全球范圍內的連接在公用通信網上的其它分布交互系統處理器之間建立雙向數據通信鏈接。所述通信平臺1.2.5用于分布交互系統處理器之間的點對點數據互傳和點對多點的數據廣播。在公用通信網覆蓋范圍之內，通信連接點之間沒有空間位置限制也沒有距離限制。

所述通信平臺1.2.5是連接在公用通信網上的計算機通信服務器，通過公網通信單元1.2.3與中央處理器1.3.1連接，用于在分布交互系統處理器之間建立實時互通的數據鏈。

根據中央處理器1.3.1的指令，所述cors差分通信單元1.2.4通過2.5G公用通信網中的專用cors差分通信信道與當地的cors差分服務平臺建立雙向數據通信鏈接。所述cors差分通信單元1.2.4適用于公用cors差分網、自組cors差分網，統一采用公用通信網中的某一信道進行差分通信。在當地cors差分通信網的覆蓋范圍之內，兩者之間沒有空間位置限制也沒有距離限制。

分布交互通用測繪儀主機1可通過所述分布交互通信系統1.2同時連接承載于藍牙通信網、電臺通信網、4G/3G/2.5G公用通信網、有線/無線因特網、cors差分通信網等各種通信網絡上的多個其它分布交互系統處理器，也可一次只連接承載于一個或多個通信網絡上的一個或多個其它分布交互系統處理器。

3）所述數據處理系統1.3的構成、工作原理和功能實現方法：

所述數據處理系統1.3包括中央處理器1.3.1、人機交互單元1.3.3。

所述中央處理器1.3.1是包括CPU、內存儲器、外存儲器、數據接口單元1.3.1.1、電源管理單元1.3.1.2在內的數據處理單元。

所述數據接口單元1.3.1.1的上行端口連接中央處理器1.3.1的CPU，下行端口連接包括全球定位單元、內置式三維姿態單元、自動成像單元、測距單元、藍牙通信單元1.2.1、電臺通信單元1.2.2、公網通信單元1.2.3、cors差分通信單元1.2.4、人機交互單元1.3.3、電源單元1.3.2在內的分布交互通用測繪儀主機1的所有工作單元。

所述電源管理單元1.3.1.2是具有數據處理能力的DSP，承擔分布交互通用測繪儀主機1的電源管理任務。電源管理單元1.3.1.2的上行端口連接中央處理器1.3.1的CPU，下行端口通過連接數據接口單元1.3.1.1連接分布交互通用測繪儀主機1的所有工作單元。

所述人機交互單元1.3.3包括觸摸屏和按鍵，經由數據接口單元1.3.1.1連接中央處理器1.3.1的CPU。

所述數據鏈的建立方式：中央處理器1.3.1通過藍牙通信單元1.2.1與外置式三維姿態系統2.1、聯用式三維姿態系統2.2、大功率數傳電臺、距離分布交互通用測繪儀主機130米內的需要藍牙通信的其它分布交互系統處理器建立數據鏈；中央處理器1.3.1通過電臺通信單元1.2.2或公網通信單元1.2.3或cors差分通信單元1.2.4，與距離分布交互通用測繪儀主機130公里內的其它分布交互系統處理器建立數據鏈；中央處理器1.3.1通過公網通信單元1.2.3或cors差分通信單元1.2.4在分布交互通用測繪儀主機1與其它分布交互系統處理器之間建立數據鏈。在所述公用通信網或cors差分通信網的通信覆蓋范圍內，分布交互通用測繪儀主機1與其它分布交互系統處理器之間的數據互連無距離限制、無空間位置限制。

所述云計算平臺1.3.4是連接在公用通信網上的計算機運算服務器，通過公網通信單元1.2.3與中央處理器1.3.1連接，用于為所有分布交互系統處理器提供大數據量的高速云計算服務。

4）同軸同心

首先構建視準軸：設計制作光學支架，使得物鏡1.1.3.1.1的視準軸、變焦鏡組1.1.3.1.2的視準軸、調焦鏡組1.1.3.2.4的視準軸、CCD模塊1.1.3.2.5光學鏡頭的視準軸處在同一直線上。

自動成像單元的視準軸M：物鏡1.1.3.1.1的視準軸、變焦鏡組1.1.3.1.2的視準軸、調焦鏡組1.1.3.2.4的視準軸、CCD模塊1.1.3.2.5光學鏡頭的視準軸處在同一直線M上時，直線M稱為自動成像單元的視準軸。

三光同軸：自動成像單元視準軸M、激光發射裝置1.1.4.1的光軸N、激光接收裝置1.1.4.2的光軸P三者相互平行或重合，稱為三光同軸。

多軸同心：所述自動成像單元的視準軸M與直線L垂直相交于O’’點。其中L是如下兩點構成的直線：全球定位天線1.1.1.1的相位中心點O₁、莫氏錐度公口端同軸接口1.4與外置式三維姿態系統2和全姿態全地形實時動態測量桿3上相應接口端，例如莫氏錐度母口端2.1.1.1，的組合到位點 O₂。O’’點稱為分布交互通用測繪儀主機1的校準坐標系原點，坐標為（0,0,0）。

二、實施例所提供外置式三維姿態系統2的具體實現：

本實用新型實施例的外置式三維姿態系統2采用支架式三維姿態系統2.1。

參見圖2，所述支架式三維姿態系統2.1包括同軸接口單元2.1.1、仰俯運動單元、航向運動單元、整平單元、藍牙通信單元2.1.5、微機板2.1.6、支架2.1.7。

所述同軸接口單元2.1.1包括莫氏錐度母口端2.1.1.1、退出螺桿2.1.1.2、鎖定螺桿2.1.1.3。所述同軸接口單元2.1.1安裝在橫曲軸2.1.2.1上。

所述仰俯運動單元包括橫曲軸2.1.2.1、仰俯角度編碼器2.1.2.2。橫曲軸2.1.2.1安裝在支架2.1.7上，仰俯角度編碼器2.1.2.3安裝在橫曲軸2.1.2.1的中軸線上。

所述航向運動單元包括豎軸2.1.3.1、航向角度編碼器2.1.3.2。豎軸2.1.3.1安裝在支架2.1.7上，航向角度編碼器2.1.3.2安裝在豎軸2.1.3.1上。

所述整平單元包括調節螺桿組、電子水泡。整平單元安裝在支架2.1.7上。

分布交互通用測繪儀主機1與支架式三維姿態系統2.1的連接和分離：將莫氏錐度母口端2.1.1.1插入莫氏錐度公口端同軸接口1.4，轉動鎖定螺桿2.1.1.3使兩者緊固為一個整體，將分布交互通用測繪儀主機1固定在支架式三維姿態系統2.1上。此時全球定位天線1.1.1.1的相位中心與莫氏錐度母口端2.1.1.1的幾何中心構成的直線重合于豎軸2.1.3.1的中軸線。反之，松開鎖定螺桿2.1.1.3、轉動退出螺桿2.1.1.2，可從支架式三維姿態系統2.1上取出分布交互通用測繪儀主機1。

所述微機板2.1.6是支架式三維姿態系統2.1的數據處理和數據收發裝置：所述仰俯角度編碼器2.1.2.3、航向角度編碼器2.1.3.2、電子水泡、藍牙通信單元2.1.5連接在微機板2.1.6上，接受并執行微機板2.1.6的工作指令；中央處理器1.3.1通過藍牙通信單元1.2.1、藍牙通信單元2.1.5實現與微機板2.1.6之間的雙向數據通信；微機板2.1.6通過仰俯角度編碼器2.1.2.3、航向角度編碼器2.1.3.2、電子水泡執行中央處理器1.3.1的工作指令并向中央處理器1.3.1反饋信息，使中央處理器1.3.1獲得分布交互通用測繪儀主機1在支架式三維姿態系統2.1上的實時動態三維姿態數據。

O點是質心：裝配完畢后，分布交互通用測繪儀主機 1、橫曲軸2.1.2.1、同軸接口單元2.1.1構成了一個物理整體W，O點是W的質心。

分布交互通用測繪儀主機1與支架式三維姿態系統2.1組合裝配后的軸系圖例可參見圖3：

自動成像單元的視準軸M、激光發射裝置1.1.4.1的光軸N、激光接收裝置1.1.4.2的光軸P三者相互平行或重合，

所述自動成像單元的視準軸M與直線L垂直相交于O’’點。其中L是如下兩點構成的直線：全球定位天線1.1.1.1的相位中心點O₁、莫氏錐度公口端同軸接口1.4與莫氏錐度母口端2.1.1.1的組合到位點 O₂。

支架式三維姿態系統2.1中，直線L即為豎軸2.1.3.1的中軸線。

O’’點稱為分布交互通用測繪儀主機1的校準坐標系原點，坐標為（0,0,0）。

π2平面是豎軸2.1.3.1的底面，π1平面與π2平面相互正交，橫曲軸2.1.2.1的中軸線與豎軸2.1.3.1的中軸線同在π1平面上，相互正交，豎軸2.1.3.1的中軸線穿過π2平面。

本實用新型僅要求保護硬件結構，具體使用方式可由本領域技術人員自行設定。

需要強調的是，本實用新型所述的實施例是說明性的，而不是限定性的。因此本實用新型包括并不限于具體實施方式中所述的實施例，凡是由本領域技術人員根據本實用新型的技術方案得出的其他實施方式，同樣屬于本實用新型保護的范圍。