本發(fā)明涉及機(jī)器人定位，更具體地說(shuō)，它涉及一種搬車機(jī)器人定位檢測(cè)方法、系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)及計(jì)算機(jī)。

背景技術(shù)：

1、對(duì)于自主運(yùn)動(dòng)搬車機(jī)器人，定位的準(zhǔn)確性對(duì)于機(jī)器人的安全至關(guān)重要。若機(jī)器人定位信息錯(cuò)誤，可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人生成錯(cuò)誤的路徑，使得搬車機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時(shí)偏離預(yù)期路徑，出現(xiàn)與其他障礙物發(fā)生碰撞，墜落等事故，有嚴(yán)重的安全隱患。另外對(duì)于立體停車庫(kù)，具備多樓層多地圖的復(fù)雜環(huán)境，當(dāng)搬車機(jī)器人移動(dòng)到另一樓層時(shí)需重新恢復(fù)定位信息；為此我們提出一種搬車機(jī)器人定位檢測(cè)方法、系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)及計(jì)算機(jī)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種搬車機(jī)器人定位檢測(cè)方法、系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)及計(jì)算機(jī)，以克服上述背景技術(shù)中現(xiàn)有的自主運(yùn)動(dòng)搬車機(jī)器人存在的技術(shù)問(wèn)題。

2、本發(fā)明的上述技術(shù)目的是通過(guò)以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的：一種搬車機(jī)器人定位檢測(cè)方法，包括：

3、s1、獲取停車站點(diǎn)的站點(diǎn)地圖，對(duì)所述站點(diǎn)地圖進(jìn)行柵格化處理，得到對(duì)應(yīng)的站點(diǎn)柵格地圖；

4、s2、獲取所述停車站點(diǎn)的各車位對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)信息，根據(jù)各車位的坐標(biāo)信息確定其在所述站點(diǎn)柵格地圖上對(duì)應(yīng)的柵格；

5、s3、對(duì)所有車位對(duì)應(yīng)的柵格進(jìn)行采樣連線處理，得到對(duì)應(yīng)的搬車機(jī)器人的第一合法行動(dòng)區(qū)域；

6、s4、對(duì)所述第一合法行動(dòng)區(qū)域進(jìn)行空間膨脹處理，得到對(duì)應(yīng)的搬車機(jī)器人的第二合法行動(dòng)區(qū)域；

7、s5、根據(jù)搬車機(jī)器人的當(dāng)前位置信息確定其在所述站點(diǎn)柵格地圖上對(duì)應(yīng)的柵格，判斷所述搬車機(jī)器人的柵格是否在所述第二合法行動(dòng)區(qū)域內(nèi)，若為是，則所述搬車機(jī)器人在合法區(qū)域內(nèi)，若為否，則所述搬車機(jī)器人不在合法區(qū)域內(nèi)。

8、可選的，所述獲取停車站點(diǎn)的站點(diǎn)地圖，對(duì)所述站點(diǎn)地圖進(jìn)行柵格化處理，得到對(duì)應(yīng)的站點(diǎn)柵格地圖，包括：在停車場(chǎng)內(nèi)設(shè)置激光雷達(dá)；通過(guò)所述激光雷達(dá)獲取停車場(chǎng)內(nèi)停車站點(diǎn)的站點(diǎn)地圖，并對(duì)所述站點(diǎn)地圖進(jìn)行格柵化處理，得到對(duì)應(yīng)的所述站點(diǎn)格柵地圖。

9、可選的，所述獲取所述停車站點(diǎn)的各車位對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)信息，根據(jù)各車位對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)信息確定其在所述站點(diǎn)柵格地圖上對(duì)應(yīng)的柵格，包括；

10、搬車機(jī)器人移動(dòng)至停車場(chǎng)中的各車位獲取各車點(diǎn)的坐標(biāo)信息；

11、通過(guò)各車位點(diǎn)的坐標(biāo)信息確定其在所述站點(diǎn)柵格地圖上對(duì)應(yīng)的柵格。

12、可選的，所述對(duì)所有車位對(duì)應(yīng)的柵格進(jìn)行采樣連線處理，得到對(duì)應(yīng)的搬車機(jī)器人的第一合法行動(dòng)區(qū)域，包括：

13、將車位對(duì)應(yīng)的柵格之間進(jìn)行直線連接，對(duì)直線所經(jīng)過(guò)的柵格進(jìn)行占據(jù)，使得合法區(qū)域在空間上變得連續(xù)。

14、可選的，所述對(duì)所述第一合法行動(dòng)區(qū)域進(jìn)行空間膨脹處理，得到對(duì)應(yīng)的搬車機(jī)器人的第二合法行動(dòng)區(qū)域，包括：

15、根據(jù)搬車機(jī)器人的定位精度，按照預(yù)定規(guī)則對(duì)第一合法行動(dòng)區(qū)域進(jìn)行空間膨脹得到對(duì)應(yīng)的搬車機(jī)器人的第二合法行動(dòng)區(qū)域。

16、可選的，所述步驟s5還包括：

17、通過(guò)激光雷達(dá)獲取搬車機(jī)器人的當(dāng)前時(shí)刻t的位置信息和搬車機(jī)器人的上一時(shí)刻的位置信息

18、其中，xt為平面坐標(biāo)軸x軸的數(shù)值，yt為y坐標(biāo)軸的數(shù)值，θt為搬車機(jī)器人的姿態(tài)角度數(shù)值；

19、根據(jù)搬車機(jī)器人的當(dāng)前位置信息和搬車機(jī)器人的上一時(shí)刻位置信息計(jì)算對(duì)應(yīng)的距離差值a和角度差值b；

20、其中，a為搬車機(jī)器人的當(dāng)前位置與搬車機(jī)器人的上一個(gè)時(shí)刻位置的距離差值；

21、b＝|θt-θt-1|,b為搬車機(jī)器人的當(dāng)前位置與搬車機(jī)器人的上一個(gè)時(shí)刻位置的角度差值；

22、將所述距離差值和角度差值與預(yù)先設(shè)定的允許跳變距離差值α和預(yù)先設(shè)定的允許跳變角度差值β進(jìn)行比對(duì)；

23、若a＜α，或者是b＜β時(shí)，則所述搬車機(jī)器人的柵格在所述第二合法行動(dòng)區(qū)域內(nèi)；

24、若a＞α，或者是b＞β時(shí)，則所述搬車機(jī)器人的柵格不在所述第二合法行動(dòng)區(qū)域內(nèi)，對(duì)搬車機(jī)器人進(jìn)行重定位處理。

25、可選的，所述對(duì)搬車機(jī)器人進(jìn)行重定位處理，包括：

26、對(duì)停車站點(diǎn)的靜態(tài)障礙物進(jìn)行建模，根據(jù)所述占地地圖生成對(duì)應(yīng)的占據(jù)柵格地圖；

27、根據(jù)所述占據(jù)柵格地圖得到搬車機(jī)器人在所述占據(jù)柵格地圖上的第三合法行動(dòng)區(qū)域；

28、獲取搬車機(jī)器人在所述停車場(chǎng)中的雷達(dá)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并對(duì)其進(jìn)行凸集采樣；

29、將所述第三合法行動(dòng)區(qū)域作為初始解空間，以凸集采樣后的激光點(diǎn)云作為觀測(cè)值進(jìn)行分支定界搜索，得的坐標(biāo)信息即為搬車機(jī)器人的實(shí)時(shí)定位坐標(biāo)信息

30、一種搬車機(jī)器人定位檢測(cè)方法方系統(tǒng)，包括：

31、地圖獲取模塊，用于獲取停車站點(diǎn)的站點(diǎn)地圖，對(duì)所述站點(diǎn)地圖進(jìn)行柵格化處理，得到對(duì)應(yīng)的站點(diǎn)柵格地圖；

32、柵格信息獲取模塊，用于獲取所述停車站點(diǎn)的各車位對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)信息，根據(jù)各車位的坐標(biāo)信息確定其在所述站點(diǎn)柵格地圖上對(duì)應(yīng)的柵格；

33、采用模塊，用于對(duì)所有車位對(duì)應(yīng)的柵格進(jìn)行采樣連線處理，得到對(duì)應(yīng)的搬車機(jī)器人的第一合法行動(dòng)區(qū)域；

34、膨脹模塊，對(duì)所述第一合法行動(dòng)區(qū)域進(jìn)行空間膨脹處理，得到對(duì)應(yīng)的搬車機(jī)器人的第二合法行動(dòng)區(qū)域；

35、判斷模塊，用于根據(jù)搬車機(jī)器人的當(dāng)前位置信息確定其在所述站點(diǎn)柵格地圖上對(duì)應(yīng)的柵格，判斷所述搬車機(jī)器人的柵格是否在所述第二合法行動(dòng)區(qū)域內(nèi)，若為是，則所述搬車機(jī)器人在合法區(qū)域內(nèi)，若為否，則所述搬車機(jī)器人不在合法區(qū)域內(nèi)。

36、本發(fā)明還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的方法的步驟。

37、本發(fā)明還提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備,包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的方法的步驟。

38、本發(fā)明的有益效果：安全性高，在搬車機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中對(duì)定位數(shù)據(jù)進(jìn)行雙重檢測(cè)保證定位可靠；實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確率高，對(duì)激光雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行凸集采樣，極大減少數(shù)據(jù)計(jì)算量，同時(shí)根據(jù)合法區(qū)域進(jìn)行分支定界搜索可大量剪枝，計(jì)算效率極高。

技術(shù)特征：

1.一種搬車機(jī)器人定位檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬車機(jī)器人定位檢測(cè)方法，其特征在于，所述獲取停車站點(diǎn)的站點(diǎn)地圖，對(duì)所述站點(diǎn)地圖進(jìn)行柵格化處理，得到對(duì)應(yīng)的站點(diǎn)柵格地圖，包括：在停車場(chǎng)內(nèi)設(shè)置激光雷達(dá)；通過(guò)所述激光雷達(dá)獲取停車場(chǎng)內(nèi)停車站點(diǎn)的站點(diǎn)地圖，并對(duì)所述站點(diǎn)地圖進(jìn)行格柵化處理，得到對(duì)應(yīng)的所述站點(diǎn)格柵地圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的搬車機(jī)器人定位檢測(cè)方法，其特征在于，所述獲取所述停車站點(diǎn)的各車位對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)信息，根據(jù)各車位對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)信息確定其在所述站點(diǎn)柵格地圖上對(duì)應(yīng)的柵格，包括；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的搬車機(jī)器人定位檢測(cè)方法，其特征在于，所述對(duì)所有車位對(duì)應(yīng)的柵格進(jìn)行采樣連線處理，得到對(duì)應(yīng)的搬車機(jī)器人的第一合法行動(dòng)區(qū)域，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的搬車機(jī)器人定位檢測(cè)方法，其特征在于，所述對(duì)所述第一合法行動(dòng)區(qū)域進(jìn)行空間膨脹處理，得到對(duì)應(yīng)的搬車機(jī)器人的第二合法行動(dòng)區(qū)域，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的搬車機(jī)器人定位檢測(cè)方法，其特征在于，所述步驟s5還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的搬車機(jī)器人定位檢測(cè)方法，其特征在于，所述對(duì)搬車機(jī)器人進(jìn)行重定位處理，包括：

8.一種搬車機(jī)器人定位檢測(cè)方法系統(tǒng)，其特征在于，包括：

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種搬車機(jī)器人定位檢測(cè)方法、系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)及計(jì)算機(jī)，方法，包括：S1、獲取停車站點(diǎn)的站點(diǎn)地圖，對(duì)所述站點(diǎn)地圖進(jìn)行柵格化處理，得到對(duì)應(yīng)的站點(diǎn)柵格地圖；S2、獲取所述停車站點(diǎn)的各車位對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)信息，根據(jù)各車位的坐標(biāo)信息確定其在所述站點(diǎn)柵格地圖上對(duì)應(yīng)的柵格；S3、對(duì)所有車位對(duì)應(yīng)的柵格進(jìn)行采樣連線處理，得到對(duì)應(yīng)的搬車機(jī)器人的第一合法行動(dòng)區(qū)域；S4、對(duì)所述第一合法行動(dòng)區(qū)域進(jìn)行空間膨脹處理，得到對(duì)應(yīng)的搬車機(jī)器人的第二合法行動(dòng)區(qū)域；S5、根據(jù)搬車機(jī)器人的當(dāng)前位置信息確定其在所述站點(diǎn)柵格地圖上對(duì)應(yīng)的柵格，判斷所述搬車機(jī)器人的柵格是否在所述第二合法行動(dòng)區(qū)域內(nèi)，從而檢測(cè)搬車機(jī)器人是否在合法區(qū)域內(nèi)，安全性高。

技術(shù)研發(fā)人員：胡金華,甘偉澤,胡正東,李根,胡志強(qiáng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣東世泊智能裝備科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/4/24