專利名稱：仿生智能型空氣凈化機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種適用于仿生智能型空氣凈化機(jī)器人。
背景技術(shù)：
隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，人們?cè)絹碓疥P(guān)注建筑物內(nèi)灰塵、細(xì)菌、病毒的污染情況，因 此，定期對(duì)筑物內(nèi)空間進(jìn)行除塵消毒非常必要。目前國內(nèi)外還沒有用于建筑物內(nèi)自動(dòng)除塵 消毒的智能型機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提供一種仿生智能型空 氣凈化機(jī)器人，它具有吸塵、除塵、清掃、消毒、有機(jī)物分解、溫濕度感應(yīng)、溫濕度調(diào)節(jié)、有毒 氣體檢測(cè)、有毒氣清除、顆粒物感應(yīng)、照明、自由行走、自動(dòng)充電、紅外線感應(yīng)、全方位攝像、 數(shù)字存儲(chǔ)、語言交流等功能，智能化微型電腦進(jìn)行控制，工作效果好、設(shè)備性能穩(wěn)定、操作方 便，效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單而緊湊、重量輕、攜帶方便。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)解決方案是，一種仿生智能型空氣凈化機(jī) 器人，有兩側(cè)對(duì)應(yīng)裝有自動(dòng)行走裝置的車身，所述車身上裝有繞一中心豎軸周向轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī) 器人頭部，該機(jī)器人頭部前端裝有攝像頭和照明燈，所述車身四周裝有紅外線感應(yīng)器，所述 車身一側(cè)裝有有毒氣體傳感器，車身另一側(cè)裝有顆粒物傳感器，溫度傳感器和濕度傳感器， 其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是，所述車身前端裝有萬向臂，萬向臂前端連接吸塵頭，車身后部裝有空氣凈化 過濾器，內(nèi)裝有控制電路板和語言交流電路板的頭部后端裝有噴嘴。所述頭部通過裝在中心豎軸上的頭部旋轉(zhuǎn)軸承與車身相連，頭部旋轉(zhuǎn)軸承一側(cè)設(shè) 有驅(qū)動(dòng)頭部旋轉(zhuǎn)的頭部旋轉(zhuǎn)電機(jī)。所述自動(dòng)行走裝置的結(jié)構(gòu)形式之一是，車身前下部左側(cè)裝有左履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該 左履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸同左履帶傘形齒輪相聯(lián)，該左履帶傘形齒輪上裝有左履帶主動(dòng)輪，左履 帶主動(dòng)輪后側(cè)的車身上裝有左履帶從動(dòng)輪軸以及裝在左履帶從動(dòng)輪軸上的左履帶從動(dòng)輪； 車身前下部右側(cè)裝有右履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該右履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸同右履帶傘形齒輪相聯(lián)，該右 履帶傘形齒輪上裝有右履帶主動(dòng)輪，右履帶主動(dòng)輪后側(cè)的車身上裝有右履帶從動(dòng)輪軸以及 裝在右履帶從動(dòng)輪軸上的右履帶從動(dòng)輪；所述左側(cè)履帶包繞左履帶主、從動(dòng)輪并裝在左履 帶主、從動(dòng)輪上，所述右側(cè)履帶包繞右履帶主、從動(dòng)輪并裝在右履帶主、從動(dòng)輪上；所述左履 帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)一側(cè)設(shè)有左履帶驅(qū)動(dòng)電路板，右履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)一側(cè)設(shè)有右履帶驅(qū)動(dòng)電路板。在左履帶驅(qū)動(dòng)電路板和右履帶驅(qū)動(dòng)電路板的控制下，左履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)和右履帶驅(qū) 動(dòng)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)左履帶傘形齒輪和右履帶傘形齒輪運(yùn)轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)左履帶主動(dòng)輪和右履帶 主動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，使得仿生智能型空氣凈化機(jī)器人自動(dòng)前進(jìn)、后退或轉(zhuǎn)向。所述自動(dòng)行走裝置的結(jié)構(gòu)形式之二是，車身前下部左側(cè)裝有左輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該左 輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸同左輪傘形齒輪相聯(lián)，該左輪傘形齒輪上裝有左輪主動(dòng)輪，左輪主動(dòng)輪后側(cè) 的車身上裝有左輪從動(dòng)輪軸以及裝在左輪從動(dòng)輪軸上的左輪從動(dòng)輪；車身前下部右側(cè)裝有右輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該右輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸同右輪傘形齒輪相聯(lián)，該右輪傘形齒輪上裝有右輪主動(dòng) 輪，右輪主動(dòng)輪后側(cè)的車身上裝有右輪從動(dòng)輪軸以及裝在右輪從動(dòng)輪軸上的右輪從動(dòng)輪。在左輪驅(qū)動(dòng)電路板和右輪驅(qū)動(dòng)電路板的控制下，左輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)和右輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)分 別驅(qū)動(dòng)左輪傘形齒輪和右輪傘形齒輪運(yùn)轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)左輪主動(dòng)輪和右輪主動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn) 仿生智能型空氣凈化機(jī)器人自動(dòng)前進(jìn)、后退或轉(zhuǎn)向。所述吸塵頭前端工作面上裝有吸塵頭直刷毛和吸塵滾刷，吸塵頭后端通過吸塵頭 接頭卡口同萬向臂前端的萬向臂吸塵接頭和萬向臂吸塵頭卡槽相連，萬向臂通過其后端的 萬向臂機(jī)身接頭和萬向臂機(jī)身接頭卡槽插接在車身前端；所述萬向臂包括多節(jié)萬向臂架， 各節(jié)萬向臂架之間通過萬向臂上下旋轉(zhuǎn)軸和萬向臂左右旋轉(zhuǎn)軸相連；該萬向臂上下旋轉(zhuǎn)軸 一側(cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)其上下旋轉(zhuǎn)的萬向臂上下旋轉(zhuǎn)電機(jī)，該萬向臂左右旋轉(zhuǎn)軸一側(cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)其左 右旋轉(zhuǎn)的萬向臂左右旋轉(zhuǎn)電機(jī)；所述吸塵頭中設(shè)有吸塵頭空管，萬向臂軸向設(shè)有貫穿其前 端和后端的萬向臂空腔，該吸塵頭空管與萬向臂空腔相連通，萬向臂空腔與設(shè)在車身內(nèi)的 集塵斗之間設(shè)有吸塵過濾罩，該吸塵過濾罩前端設(shè)有吸塵管閥門，該吸塵管閥門一側(cè)設(shè)有 調(diào)節(jié)吸塵管閥門開度的吸塵管閥門旋轉(zhuǎn)電機(jī)。吸塵管閥門開啟時(shí)，藉由萬向臂上下和左右旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，萬向臂帶動(dòng)吸塵頭對(duì) 仿生智能型空氣凈化機(jī)器人前方的灰塵進(jìn)行除塵處理。當(dāng)吸塵管閥門關(guān)閉時(shí)，進(jìn)行溫度調(diào) 節(jié)，防止鼓風(fēng)機(jī)將集塵斗中的灰塵經(jīng)萬向臂空腔和吸塵頭空管吹出。所述攝像頭、照明燈通過攝像頭燈光旋轉(zhuǎn)軸與裝在車身內(nèi)的攝像頭燈光旋轉(zhuǎn)電機(jī) 的軸相連。所述噴嘴與消毒液管一端連通，消毒液管另一端與設(shè)在車身內(nèi)的消毒液霧化泵連 通，該消毒液霧化泵通過消毒劑進(jìn)水閥與消毒液箱相連；所述噴嘴內(nèi)裝有一噴嘴旋轉(zhuǎn)軸，該 噴嘴旋轉(zhuǎn)軸一側(cè)設(shè)有通過噴嘴旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)噴嘴做俯仰運(yùn)動(dòng)的噴嘴旋轉(zhuǎn)電機(jī)。藉由噴嘴旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)噴嘴旋轉(zhuǎn)軸，噴嘴通過消毒液霧化泵將消毒液箱中的消毒 液噴灑到待消毒物體上。所述溫度調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)是，溫度調(diào)節(jié)器百葉片通過溫度調(diào)節(jié)器百葉片旋轉(zhuǎn)連桿與 溫度調(diào)節(jié)器百葉片旋轉(zhuǎn)電機(jī)的軸相連；所述溫度調(diào)節(jié)器百葉片下側(cè)設(shè)有溫度調(diào)節(jié)器罩，該 溫度調(diào)節(jié)器罩內(nèi)設(shè)有除濕、加熱器，該除濕、加熱器下側(cè)為蒸發(fā)器，蒸發(fā)器下方設(shè)有至少一 組鼓風(fēng)機(jī)葉輪，鼓風(fēng)機(jī)葉輪一側(cè)連有鼓風(fēng)機(jī)電機(jī)，該鼓風(fēng)機(jī)葉輪一側(cè)還設(shè)有儲(chǔ)液干燥過濾 器，鼓風(fēng)機(jī)葉輪下方為冷凝器，該冷凝器一側(cè)設(shè)有壓縮機(jī)，冷凝器下方設(shè)有托水盤。除濕、加熱器工作后，如果需要對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行除濕、加熱，鼓風(fēng)機(jī)葉輪在鼓風(fēng)機(jī) 電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，將熱氣從溫度調(diào)節(jié)器百葉片吹出，達(dá)到除濕、加熱目的。若需要對(duì)周圍環(huán)境 進(jìn)行降溫時(shí)，除濕、加熱器停止工作，啟動(dòng)壓縮機(jī)，冷凝器和蒸發(fā)器開始工作，鼓風(fēng)機(jī)葉輪在 鼓風(fēng)機(jī)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，將冷氣從溫度調(diào)節(jié)器百葉片吹出，達(dá)到降溫目的，冷凝時(shí)凝結(jié)的水滴 流至托水盤中。所述濕度調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)是，霧化增濕器百葉片通過霧化增濕器百葉片旋轉(zhuǎn)連桿與 霧化增濕器百葉片旋轉(zhuǎn)電機(jī)的軸相連；所述霧化增濕器百葉片下側(cè)設(shè)有霧化增濕器罩，該 霧化增濕器罩內(nèi)設(shè)有超聲波霧化器，超聲波霧化器一側(cè)設(shè)有通過霧化器進(jìn)水閥與之相連的 超聲波霧化器水箱。需要對(duì)環(huán)境進(jìn)行濕潤處理時(shí)，通過超聲波霧化器將超聲波霧化器水箱中的水從霧化增濕器百葉片縫中飄出，達(dá)到濕潤環(huán)境的目的。所述空氣凈化過濾器的結(jié)構(gòu)是，空氣凈化過濾器百葉片通過空氣過濾器凈化百葉 片旋轉(zhuǎn)連桿與空氣過濾器凈化百葉片旋轉(zhuǎn)電機(jī)的軸相連；所述空氣凈化過濾器百葉片下 側(cè)設(shè)有空氣凈化過濾器罩，該空氣凈化過濾器罩內(nèi)設(shè)有活性炭、光觸媒復(fù)合過濾器，該活性 炭、光觸媒復(fù)合過濾器下側(cè)設(shè)有吸塵風(fēng)機(jī)葉輪，吸塵風(fēng)機(jī)葉輪一側(cè)連有吸塵風(fēng)機(jī)電機(jī)，吸塵 風(fēng)機(jī)電機(jī)下側(cè)設(shè)有由高效過濾器格和置于高效過濾器格上的高效濾料組成的高效過濾器。所述活性炭、光觸媒復(fù)合過濾器以金屬網(wǎng)為催化劑載體，負(fù)載一定量的納米級(jí)光 催化材料和活性炭，使其具有良好的化學(xué)穩(wěn)定性、抗磨損性、光透性、使用效果顯著持久。利 用太陽光中含有的紫外光作激發(fā)源，從而使其有抗菌、殺菌、凈化空氣、污水處理、除異味、 自清潔等光催化效應(yīng)。待除塵氣體經(jīng)活性炭、光觸媒復(fù)合過濾器過濾后，再由吸塵風(fēng)機(jī)葉輪吸入到高效 過濾器中進(jìn)行過濾，得到潔凈空氣。所述仿生智能型空氣凈化機(jī)器人還包括一個(gè)為仿生智能型空氣凈化機(jī)器人的二 次電池充電的充電器，該充電器通過充電器電源線同市電電連接，充電器選用現(xiàn)有市售的 充電器。所述紅外線傳感器由紅外發(fā)射電路和接收電路組成，其中紅外發(fā)射電路負(fù)責(zé)產(chǎn) 生、調(diào)節(jié)和驅(qū)動(dòng)發(fā)送高頻脈沖信號(hào)，紅外接收電路負(fù)責(zé)接收返回的高頻脈沖信號(hào)。通過 38kHz晶振和非門電路得到一個(gè)38kHz的調(diào)制脈沖信號(hào)；紅外發(fā)射管發(fā)出的紅外光經(jīng)物體 反射后被紅外接收模塊接收；通過接收頭內(nèi)部自帶的集成電路處理后返回一個(gè)數(shù)字信號(hào)， 該數(shù)字信號(hào)輸入到微控制器的I/O 口，接收頭接收到kHz的紅外脈沖返回輸出低電平，否則 輸出高電平；通過對(duì)I/O 口的檢測(cè)，以判斷物體的有無，檢測(cè)是否有臺(tái)階，防止跌落；機(jī)器人 上裝有電源管理系統(tǒng)，電壓過低會(huì)停止清掃，并自動(dòng)回到仿生智能型空氣凈化機(jī)器人充電 器處進(jìn)行充電。所述語言交流電路板中存儲(chǔ)有人機(jī)語言交流程序，藉由該語言交流電路板，智能 機(jī)器人可與人之間進(jìn)行語言交流。所述控制電路包括第一電平轉(zhuǎn)換電路，第二電平轉(zhuǎn)換電路，單片機(jī)，12V直流電源 電路，24V直流電源電路，攝像頭與照明燈控制電路，萬向臂各組換向節(jié)的換向驅(qū)動(dòng)節(jié)驅(qū)動(dòng) 電路，攝像頭與照明燈俯仰驅(qū)動(dòng)電路，噴嘴俯仰驅(qū)動(dòng)電路，吸塵管閥門控制電路，各百葉片 控制電路，各傳感器控制電路，車身左側(cè)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，車身右側(cè)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路， 風(fēng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，壓縮機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，鼓風(fēng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，頭部旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電路，噴霧電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路； 并且微型電腦的串口輸出用信號(hào)電纜依次經(jīng)接口電路的第一電平轉(zhuǎn)換電路和第二電 平轉(zhuǎn)換電路接至單片機(jī)的信號(hào)輸入端。所述單片機(jī)的控制信號(hào)接口還分別同各傳感器控制電路，萬向臂各組換向節(jié)的換 向驅(qū)動(dòng)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路，攝像頭與照明燈俯仰驅(qū)動(dòng)電路，噴嘴俯仰驅(qū)動(dòng)電路，吸塵管閥門控制電 路，各百葉片控制電路，攝像頭與照明燈控制電路，車身左側(cè)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路和車身右側(cè) 行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，風(fēng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，壓縮機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，鼓風(fēng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，頭部旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電路， 以及噴霧電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的前級(jí)信號(hào)控制端連接。所述攝像頭與照明燈控制電路的后級(jí)信號(hào)控制端分別同所述照明燈、光學(xué)攝像頭和視頻采集卡連接，各傳感器控制電路的后級(jí)信號(hào)控制端分別同相應(yīng)的傳感器相連，萬向 臂各組換向節(jié)的換向驅(qū)動(dòng)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端分別同相應(yīng)換向節(jié)的左右、上下驅(qū) 動(dòng)電機(jī)相連，攝像頭與照明燈俯仰驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同攝像頭與照明燈俯仰驅(qū)動(dòng) 電機(jī)相連，噴嘴俯仰驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同噴嘴俯仰驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連，吸塵管閥門控 制電路的后級(jí)信號(hào)控制端同吸塵管閥門控制電機(jī)相連，各百葉片控制電路的后級(jí)信號(hào)控制 端分別同相應(yīng)的百葉片控制電機(jī)相連，其中光學(xué)攝像頭的輸出信號(hào)經(jīng)視頻采集卡送至微型 電腦。所述12V直流電源回路向攝像頭與照明燈控制電路，萬向臂各組換向節(jié)的換向驅(qū) 動(dòng)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路，攝像頭與照明燈俯仰驅(qū)動(dòng)電路，噴嘴俯仰驅(qū)動(dòng)電路，吸塵管閥門控制電路， 各百葉片控制電路，各傳感器控制電路提供工作電源并經(jīng)穩(wěn)壓模塊向單片機(jī)提供工作電 源，24V直流電源回路向車身左側(cè)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路和車身右側(cè)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，風(fēng)機(jī)驅(qū) 動(dòng)電路，壓縮機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，鼓風(fēng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，頭部旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電路，噴霧電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路提供工 作電源。本發(fā)明的工作原理如下啟動(dòng)左履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)，左履帶前后運(yùn)動(dòng)；啟動(dòng)右履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)，左履帶前后運(yùn)動(dòng)； 通過驅(qū)動(dòng)程序控制車身兩側(cè)履帶，則實(shí)現(xiàn)車身前后行走和左右轉(zhuǎn)彎。啟動(dòng)萬向臂左右旋轉(zhuǎn)電機(jī)，萬向臂左右運(yùn)動(dòng)；啟動(dòng)萬向臂上下旋轉(zhuǎn)電機(jī)，萬向臂上 下運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)萬向臂的任意軌跡的運(yùn)動(dòng)。啟動(dòng)霧化增濕器百葉片旋轉(zhuǎn)電機(jī)，霧化增濕器百葉片開啟或關(guān)閉，進(jìn)行增濕；啟動(dòng) 溫度調(diào)節(jié)器百葉片旋轉(zhuǎn)電機(jī)，溫度調(diào)節(jié)器百葉片開啟或關(guān)閉，進(jìn)行溫度調(diào)節(jié)。由以上可知，本發(fā)明所述的仿生智能型空氣凈化機(jī)器人，具有吸塵、除塵、清掃、 消毒、溫濕度感應(yīng)、溫濕度調(diào)節(jié)、有毒氣體檢測(cè)、有毒氣清除、顆粒物感應(yīng)、照明、自由行走、 紅外線感應(yīng)、全方位攝像、數(shù)字存儲(chǔ)、語言交流等功能，智能化微型電腦進(jìn)行控制，工作效果 好、設(shè)備性能穩(wěn)定、操作方便，效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單而緊湊、重量輕、運(yùn)輸方便。


圖1是本發(fā)明一種實(shí)施例的整機(jī)外形結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖1所示裝置的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是圖1所示裝置的主視結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是圖1所示裝置的后視結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是圖1所示裝置的主視結(jié)構(gòu)示意圖(帶局部剖視)；圖6是圖1所示裝置的后視結(jié)構(gòu)示意圖(帶局部剖視)；圖7是圖1所示裝置的左視結(jié)構(gòu)示意圖(帶局部剖視)；圖8是圖1所示裝置的右視結(jié)構(gòu)示意圖(帶局部剖視)；圖9是圖1所示裝置的仰視結(jié)構(gòu)示意圖(帶局部剖視)；圖10是圖1中行走驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)示意圖(帶局部剖視)；圖11是圖1中底座結(jié)構(gòu)示意圖(帶局部剖視)；圖12是圖11中高效過濾器結(jié)構(gòu)示意圖(帶局部剖視)；圖13是圖1中萬向臂結(jié)構(gòu)示意圖(帶局部剖視)；圖14是圖13中萬向臂實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖15是圖13中萬向臂實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖16是圖1中吸塵頭的主視結(jié)構(gòu)示意圖(帶局部剖視)； 圖17是圖1中吸塵頭的俯視結(jié)構(gòu)示意圖； 圖18是圖1中吸塵頭的仰視結(jié)構(gòu)示意圖； 圖19是本發(fā)明充電器的實(shí)施例外形結(jié)構(gòu)示意圖； 圖20是圖19的左視結(jié)構(gòu)示意圖(帶局部剖視)； 圖21是一種實(shí)施例的控制電路框圖； 圖22是圖21中單片機(jī)的一種實(shí)施例主控芯片電路圖； 圖23是圖21中攝像頭與照明燈控制電路的一種實(shí)施例電路； 圖24是圖21中第一電平轉(zhuǎn)換電路、第二電平轉(zhuǎn)換電路及12V直流電源電路、24V [流電源電路、穩(wěn)壓模塊的一種實(shí)施例電路；
圖25是圖21中傳感器信號(hào)處理電路的一種實(shí)施例電路； 圖26是圖21中由24V直流電源電路做電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源的驅(qū)動(dòng)電路中的一組線路； 圖27是圖21中由12V直流電源電路做電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源的驅(qū)動(dòng)電路中的一組線路； 圖28是圖21中紅外線傳感器實(shí)施例電路圖； 圖29是圖21中所述驅(qū)動(dòng)隔離電路的一種實(shí)施例線路圖； 圖30是圖21中紅外線傳感器的電路框圖； 圖31是本發(fā)明另一種實(shí)施例的俯視結(jié)構(gòu)示意圖； 圖32是本發(fā)明另一種實(shí)施例的主視結(jié)構(gòu)示意圖； 圖33是本發(fā)明另一種實(shí)施例的后視結(jié)構(gòu)示意圖。 在附圖中
1-吸塵頭， 2-萬向臂， 3-攝像頭，4-照明燈， 5-頭部， 6-噴嘴，
7-空氣凈化過濾器百葉片，8-有毒氣體傳感器，
9-霧化增濕器百葉片，10-紅外線傳感器，
11--右側(cè)履帶，12-左側(cè)履帶，
13--左側(cè)履帶從動(dòng)輪，14-左側(cè)履帶主動(dòng)輪，
15-_濕度傳感器，16-溫度調(diào)節(jié)器百葉片，
17--充電接頭，18-霧化器進(jìn)水閥，
19--消毒劑進(jìn)水閥，20-充電觸點(diǎn)，
21--集塵斗，22-霧化增器濕百葉片旋轉(zhuǎn)電機(jī)，
23--霧化增濕器百葉片旋轉(zhuǎn)連桿，24-溫度調(diào)節(jié)器百葉片旋轉(zhuǎn)電機(jī)，
25--溫度調(diào)節(jié)器百葉片旋轉(zhuǎn)連桿，26-溫度調(diào)節(jié)器罩，
27--霧化增濕器罩，28-吸塵風(fēng)機(jī)電機(jī)，
29--吸塵風(fēng)機(jī)葉輪，30-左履帶傘形齒輪，
31--左履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)，32-左履帶驅(qū)動(dòng)電路板，
33--左履帶從動(dòng)輪軸，34-空氣過濾器凈化百葉片旋車
35--空氣過濾器凈化百葉片旋轉(zhuǎn)連桿，36-吸塵管閥門旋轉(zhuǎn)電機(jī)，0086]37-吸塵管閥門，38-攝像頭、燈光旋轉(zhuǎn)電機(jī)，0087]39-攝像頭、燈光旋轉(zhuǎn)軸，40-噴嘴旋轉(zhuǎn)電機(jī)，0088]41-噴嘴旋轉(zhuǎn)軸，42-右履帶主動(dòng)輪，0089]43-右履帶傘形齒輪，44-右履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)，0090]45-右履帶驅(qū)動(dòng)電路板，46-右履帶從動(dòng)輪軸，0091]47-右履帶從動(dòng)輪48-高效過濾排氣孔，0092]49-頭部旋轉(zhuǎn)電機(jī)，50-頭部旋轉(zhuǎn)軸承，0093]51-語言交流電路板52-控制電路板，0094]53-消毒液管，54-除濕、加熱器，0095]55-蒸發(fā)器，56-鼓風(fēng)機(jī)葉輪，0096]57-鼓風(fēng)電機(jī)，58、59-冷凝管，0097]60-儲(chǔ)液干燥過濾器，61-壓縮機(jī)，0098]62-空氣凈化過濾器罩，63-吸塵過濾罩，0099]64-冷凝器，65-托水盤，0100]66-超聲波霧化器，67-高效過濾器，0101]68-超聲波霧化器水箱，69-消毒液箱， 0102]70-消毒液霧化泵71-高效濾料，0103]72-高效過濾器格，73-萬向臂吸塵接頭，0104]74-萬向臂吸塵接頭卡槽，75-萬向臂上下旋轉(zhuǎn)電機(jī)，0105]76-萬向臂架77-萬向臂左右旋轉(zhuǎn)電機(jī)，0106]98-活性炭、光觸媒復(fù)合過濾器，79-萬向臂機(jī)身接頭卡槽，0107]78-萬向臂機(jī)身接頭，80-航空接頭， 81-萬向臂空腔，0108]82-萬向臂左右旋轉(zhuǎn)軸，83-萬向臂上下旋轉(zhuǎn)軸， 84-吸塵頭接頭卡口0109]85-吸塵頭空管，86、87_吸塵頭滾刷， 88-吸塵頭直刷，0110]89-充電器，90-充電器電源開關(guān)， 91-電源指示燈，0111]92-充電器警示燈，93-充電插座， 94-充電插孔，0112]95-充電器電源線，96-充電器散熱風(fēng)扇， 97-充電器電路板，0113]99-車身，100-顆粒物傳感器， 101-溫度傳感器，0114]113-左輪從動(dòng)輪，114-左輪主動(dòng)輪， 130-左輪傘形齒輪，0115]131-左輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)，132-左輪驅(qū)動(dòng)電路板， 133-左輪從動(dòng)輪軸，0116]142_右輪主動(dòng)輪，143-右輪傘形齒輪， 144-右輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)，0117]145-右輪驅(qū)動(dòng)電路板，146-右輪從動(dòng)輪軸， 147-右輪從動(dòng)輪。
具體實(shí)施例方式實(shí)施例1一種仿生智能型空氣凈化機(jī)器人，如圖1 8所示，有兩側(cè)對(duì)應(yīng)裝有左側(cè)履帶11 和右側(cè)履帶12的車身99，所述車身99上裝有繞一中心豎軸周向轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)器人頭部5，該機(jī) 器人頭部5前端裝有攝像頭3和照明燈4，所述車身99四周裝有紅外線感應(yīng)器10，所述車 身99 一側(cè)裝有有毒氣體傳感器8，車身99另一側(cè)裝有顆粒物傳感器100，溫度傳感器101和濕度傳感器15，所述車身99前端裝有萬向臂2，萬向臂前端連接吸塵頭1，車身99后部裝 有空氣凈化過濾器，內(nèi)裝有控制電路板52和語言交流電路板51的頭部5的后端裝有噴嘴 6。所述頭部5通過裝在中心豎軸上的頭部旋轉(zhuǎn)軸承50與車身99相連，頭部旋轉(zhuǎn)軸 承50—側(cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)頭部5旋轉(zhuǎn)的頭部旋轉(zhuǎn)電機(jī)49，頭部5在0° 360°旋轉(zhuǎn)。如圖10所示，所述車身99前下部左側(cè)裝有左履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)31，該左履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī) 31軸同左履帶傘形齒輪30相聯(lián)，該左履帶傘形齒輪30上裝有左履帶主動(dòng)輪14，左履帶主 動(dòng)輪14后側(cè)的車身99上裝有左履帶從動(dòng)輪軸33以及裝在左履帶從動(dòng)輪軸33上的左履帶 從動(dòng)輪13 ；車身99前下部右側(cè)裝有右履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)44，該右履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)44軸同右履帶 傘形齒輪43相聯(lián)，該右履帶傘形齒輪43上裝有右履帶主動(dòng)輪42，右履帶主動(dòng)輪42后側(cè)的 車身99上裝有右履帶從動(dòng)輪軸46以及裝在右履帶從動(dòng)輪軸46上的右履帶從動(dòng)輪47 ；所 述左側(cè)履帶12包繞左履帶主、從動(dòng)輪14，13并裝在左履帶主、從動(dòng)輪14，13上，所述右側(cè)履 帶11包繞右履帶主、從動(dòng)輪42，47并裝在右履帶主、從動(dòng)輪42，47上；所述左履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī) 31 一側(cè)設(shè)有左履帶驅(qū)動(dòng)電路板32，右履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)44 一側(cè)設(shè)有右履帶驅(qū)動(dòng)電路板45。所 述履帶采用高摩擦系數(shù)、高彈性的橡膠制作。在左履帶驅(qū)動(dòng)電路板32和右履帶驅(qū)動(dòng)電路板45的控制下，左履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)31和 右履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)44分別驅(qū)動(dòng)左履帶傘形齒輪30和右履帶傘形齒輪40運(yùn)轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)左履 帶主動(dòng)輪14和右履帶主動(dòng)輪42旋轉(zhuǎn)，使得仿生智能型空氣凈化機(jī)器人前進(jìn)、后退或轉(zhuǎn)向。參見圖1、圖16至圖18，所述吸塵頭1前端工作面上裝有吸塵頭直刷毛88和吸塵 滾刷86、87，吸塵頭1后端通過吸塵頭接頭卡口 84同萬向臂2前端的萬向臂吸塵接頭73和 萬向臂吸塵頭卡槽74相連，萬向臂2通過其后端的萬向臂機(jī)身接頭78和萬向臂機(jī)身接頭 卡槽79插接在車身99前端；所述萬向臂2包括六節(jié)萬向臂架76，各節(jié)萬向臂架76之間通 過萬向臂上下旋轉(zhuǎn)軸83和萬向臂左右旋轉(zhuǎn)軸82相連；該萬向臂上下旋轉(zhuǎn)軸83 —側(cè)設(shè)有驅(qū) 動(dòng)其上下旋轉(zhuǎn)的萬向臂上下旋轉(zhuǎn)電機(jī)75，該萬向臂左右旋轉(zhuǎn)軸82 —側(cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)其左右旋 轉(zhuǎn)的萬向臂左右旋轉(zhuǎn)電機(jī)77 ；所述吸塵頭1中設(shè)有吸塵頭空管85，萬向臂2軸向設(shè)有貫穿 其前端和后端的萬向臂空腔81，該吸塵頭空管85與萬向臂空腔81相連通，萬向臂空腔81 與設(shè)在車身99內(nèi)的集塵斗21之間設(shè)有吸塵過濾罩63，該吸塵過濾罩63前端設(shè)有吸塵管閥 門37，該吸塵管閥門37 —側(cè)設(shè)有調(diào)節(jié)吸塵管閥門37開度的吸塵管閥門旋轉(zhuǎn)電機(jī)36。參見圖1、圖13 15，所述萬向臂2后端的萬向臂機(jī)身接頭78與車身99相連， 萬向臂2通過航空接頭80與車身99保持傳輸信號(hào)連通；該萬向臂2左右旋轉(zhuǎn)通過萬向臂 左右旋轉(zhuǎn)軸82、萬向臂左右旋轉(zhuǎn)電機(jī)77實(shí)現(xiàn)；該萬向臂2上下旋轉(zhuǎn)通過萬向臂上下旋轉(zhuǎn)軸 83、萬向臂上下旋轉(zhuǎn)電機(jī)75實(shí)現(xiàn)；該萬向臂2前端萬向臂吸塵接頭73與吸塵頭1相連。啟動(dòng)圖7所示吸塵器管閥門旋轉(zhuǎn)電機(jī)36，吸塵器管閥門37開啟或關(guān)閉；吸塵器管 閥門37開啟時(shí)，藉由萬向臂上下和左右旋轉(zhuǎn)電機(jī)75，77驅(qū)動(dòng)，萬向臂2帶動(dòng)吸塵頭1對(duì)仿 生智能型空氣凈化機(jī)器人前方的灰塵進(jìn)行除塵處理。參見圖1、圖7、圖8，所述攝像頭3、照明燈4通過攝像頭燈光旋轉(zhuǎn)軸39與裝在車 身99內(nèi)的攝像頭燈光旋轉(zhuǎn)電機(jī)38的軸相連。所述照明燈選用高亮度LED燈，攝像頭采用 高清晰度攝像頭；啟動(dòng)圖7所示攝像頭、燈光旋轉(zhuǎn)電機(jī)38，攝像頭3、照明燈4圍繞攝像頭、燈光旋轉(zhuǎn)軸39作俯仰運(yùn)動(dòng)。參見圖7，所述噴嘴6與消毒液管53 —端連通，消毒液管53另一端與設(shè)在車身99 內(nèi)的消毒液霧化泵70連通，該消毒液霧化泵70通過消毒劑進(jìn)水閥18與消毒液箱69相連； 所述噴嘴6內(nèi)裝有一噴嘴旋轉(zhuǎn)軸41，該噴嘴旋轉(zhuǎn)軸41-側(cè)設(shè)有通過噴嘴旋轉(zhuǎn)軸41驅(qū)動(dòng)噴嘴 6做俯仰運(yùn)動(dòng)的噴嘴旋轉(zhuǎn)電機(jī)40。參見圖3和圖11，啟動(dòng)圖11所述的消毒液霧化泵70，通過消毒液管53將消毒液 泵至噴嘴6，啟動(dòng)圖7所示噴嘴旋轉(zhuǎn)電機(jī)40，噴嘴6圍繞噴嘴旋轉(zhuǎn)軸41作俯仰運(yùn)動(dòng)，消毒液 由噴嘴6霧化噴射出來，灑到待消毒物體上。參見圖3、圖5、圖8、圖9，所述溫度調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)是，溫度調(diào)節(jié)器百葉片16通過溫 度調(diào)節(jié)器百葉片旋轉(zhuǎn)連桿25與溫度調(diào)節(jié)器百葉片旋轉(zhuǎn)電機(jī)24的軸相連；所述溫度調(diào)節(jié)器 百葉片16下側(cè)設(shè)有溫度調(diào)節(jié)器罩26，該溫度調(diào)節(jié)器罩26內(nèi)設(shè)有除濕、加熱器54，該除濕、 加熱器54下側(cè)為蒸發(fā)器55，蒸發(fā)器55下方設(shè)有二組鼓風(fēng)機(jī)葉輪56，鼓風(fēng)機(jī)葉輪56 —側(cè)連 有鼓風(fēng)機(jī)電機(jī)57，該鼓風(fēng)機(jī)葉輪56 —側(cè)還設(shè)有儲(chǔ)液干燥過濾器60，鼓風(fēng)機(jī)葉輪56下方為 冷凝器64，該冷凝器64 —側(cè)設(shè)有壓縮機(jī)61，冷凝器64下方設(shè)有托水盤65。溫度調(diào)節(jié)器百葉片旋轉(zhuǎn)電機(jī)24驅(qū)動(dòng)溫度調(diào)節(jié)器百葉片旋轉(zhuǎn)連桿25工作，溫度調(diào) 節(jié)器百葉片16開啟，除濕、加熱器54工作后，如果需要對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行除濕、加熱，啟動(dòng)圖 8所述的鼓風(fēng)機(jī)電機(jī)57，鼓風(fēng)機(jī)葉輪56在鼓風(fēng)機(jī)電機(jī)57的驅(qū)動(dòng)下，將熱氣從溫度調(diào)節(jié)器百 葉片16吹出，達(dá)到除濕、加熱目的。若需要對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行降溫時(shí)，除濕、加熱器54停止工 作，啟動(dòng)圖8所述的壓縮機(jī)61，冷凝器64和蒸發(fā)器55開始工作，鼓風(fēng)機(jī)葉輪56在鼓風(fēng)機(jī)電 機(jī)57的驅(qū)動(dòng)下，將冷氣從溫度調(diào)節(jié)器百葉片16吹出，達(dá)到降溫目的，冷凝時(shí)凝結(jié)的水滴流 至托水盤65中。溫度調(diào)節(jié)時(shí)，吸塵管閥門37關(guān)閉，以防止鼓風(fēng)機(jī)將集塵斗21中的灰塵經(jīng)萬向臂空 腔81和吸塵頭空管85吹出。參見圖5、圖7、圖11，所述濕度調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)是，霧化增濕器百葉片9通過霧化增 濕器百葉片旋轉(zhuǎn)連桿23與霧化增濕器百葉片旋轉(zhuǎn)電機(jī)22的軸相連；所述霧化增濕器百葉 片9下側(cè)設(shè)有霧化增濕器罩27，該霧化增濕器罩27內(nèi)設(shè)有超聲波霧化器64，超聲波霧化器 64 一側(cè)設(shè)有通過霧化器進(jìn)水閥18與之相連的超聲波霧化器水箱68。需要對(duì)環(huán)境進(jìn)行濕潤處理時(shí)，霧化增濕器百葉片旋轉(zhuǎn)電機(jī)22驅(qū)動(dòng)霧化增濕器百 葉片旋轉(zhuǎn)連桿23工作，霧化增濕器百葉片9開啟，啟動(dòng)圖11所述的超聲波霧化器66，超聲 波霧化器64將超聲波霧化器水箱68中的水霧從霧化增濕器百葉片9縫中飄出，達(dá)到濕潤 環(huán)境的目的。參見圖1 9，圖11、圖12，所述空氣凈化過濾器的結(jié)構(gòu)是，空氣凈化過濾器百葉 片7通過空氣過濾器凈化百葉片旋轉(zhuǎn)連桿35與空氣過濾器凈化百葉片旋轉(zhuǎn)電機(jī)34的軸相 連；所述空氣凈化過濾器百葉片7下側(cè)設(shè)有空氣凈化過濾器罩62，該空氣凈化過濾器罩62 內(nèi)設(shè)有活性炭、光觸媒復(fù)合過濾器98，該活性炭、光觸媒復(fù)合過濾器98下側(cè)設(shè)有吸塵風(fēng)機(jī) 葉輪29，吸塵風(fēng)機(jī)葉輪29 —側(cè)連有吸塵風(fēng)機(jī)電機(jī)28，吸塵風(fēng)機(jī)電機(jī)28下側(cè)設(shè)有由高效過 濾器格72和置于高效過濾器格72上的高效濾料71組成的高效過濾器67。所述活性炭、光觸媒復(fù)合過濾器98以金屬網(wǎng)為催化劑載體，負(fù)載一定量的納米級(jí) 光催化材料和活性炭，使其具有良好的化學(xué)穩(wěn)定性、抗磨損性、光透性、使用效果顯著持久。利用太陽光中含有的紫外光作激發(fā)源，從而使其有抗菌、殺菌、凈化空氣、污水處理、除異 味、自清潔等光催化效應(yīng)。根據(jù)需要，啟動(dòng)圖7所示的空氣凈化過濾百葉片旋轉(zhuǎn)電機(jī)34，空氣凈化過濾器百 葉片7開啟或關(guān)閉。空氣凈化過濾器百葉片7開啟時(shí)，待除塵氣體經(jīng)活性炭、光觸媒復(fù)合過 濾器98過濾后，再由吸塵風(fēng)機(jī)葉輪29吸入到高效過濾器67中進(jìn)行過濾，得到潔凈空氣。參見圖19，圖20，所述仿生智能型空氣凈化機(jī)器人還包括一為仿生智能型空氣凈 化機(jī)器人的二次電池充電的充電器89，該充電器89通過充電器電源線95同市電電連接，充 電器89選用現(xiàn)有市售的充電器。充電器89上端設(shè)有充電器電源開關(guān)90，充電器指示燈91 和充電器警示燈92，充電器89內(nèi)設(shè)有充電器電路板97，充電器89 —側(cè)設(shè)有充電插座93和 設(shè)在充電插座93內(nèi)的充電插孔94，充電器89另一側(cè)還設(shè)有充電器散熱風(fēng)扇96 ；所述充電 器電源開關(guān)90，充電器指示燈91，充電器警示燈92，充電插座93，充電插孔94，充電器散熱 風(fēng)扇96按順序電連接；所述充電插孔94可與裝在車身99后端上充電接頭17內(nèi)的充電觸 點(diǎn)20對(duì)接充電。所述有毒氣體傳感器8用于檢測(cè)有毒氣體，所述顆粒物傳感器100用于感知顆粒 物大小。所述外線傳感器、溫濕度傳感器、有毒氣體傳感器、顆粒物傳感器均采用高靈敏度
女口
廣PR o參見圖8，所述語言交流電路板51中存儲(chǔ)有人機(jī)語言交流程序，藉由該語言交流 電路板51，智能機(jī)器人與人之間可進(jìn)行正常的語言交流。參見圖21，所述控制電路包括第一電平轉(zhuǎn)換電路，第二電平轉(zhuǎn)換電路，單片機(jī)，12V 直流電源電路，24V直流電源電路，攝像頭與照明燈控制電路，萬向臂各組換向節(jié)的第一只 換向驅(qū)動(dòng)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路和第二只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路，攝像頭與照明燈俯仰驅(qū)動(dòng)電路，噴嘴 俯仰驅(qū)動(dòng)電路，吸塵管閥門控制電路，各百葉片控制電路，各傳感器控制電路，車身左側(cè)行 走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路和車身右側(cè)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，風(fēng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，壓縮機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，鼓風(fēng)機(jī)驅(qū) 動(dòng)電路，頭部旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電路，噴霧電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路；這些電路集中在一個(gè)安裝于車體內(nèi)的控制 電路板52中，其控制信號(hào)輸出線及電源線等相關(guān)導(dǎo)線通過接插口或接插頭(如航空接頭 80)同相應(yīng)的負(fù)載連接；并且微型電腦的串口輸出用信號(hào)電纜依次經(jīng)接口電路的第一電平轉(zhuǎn)換電路和第二電 平轉(zhuǎn)換電路接至單片機(jī)的信號(hào)輸入端。所述單片機(jī)的控制信號(hào)接口還分別同各傳感器控制電路，萬向臂各組換向節(jié)的第 一只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路和第二只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路，攝像頭與照明燈俯仰驅(qū)動(dòng)電路， 噴嘴俯仰驅(qū)動(dòng)電路，吸塵管閥門控制電路，各百葉片控制電路，攝像頭與照明燈控制電路， 車身左側(cè)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路和車身右側(cè)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，風(fēng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，壓縮機(jī)驅(qū)動(dòng)電 路，鼓風(fēng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，頭部旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電路，以及噴霧電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的前級(jí)信號(hào)控制端連接。所述攝像頭與照明燈控制電路的后級(jí)信號(hào)控制端分別同所述照明燈、光學(xué)攝像頭 和視頻采集卡連接，各傳感器控制電路的后級(jí)信號(hào)控制端分別同相應(yīng)的傳感器相連，萬向 臂各組換向節(jié)的第一只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路和第二只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控 制端分別同相應(yīng)換向節(jié)的左右、上下驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連，攝像頭與照明燈俯仰驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí) 信號(hào)控制端同攝像頭與照明燈俯仰驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連，噴嘴俯仰驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同 噴嘴俯仰驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連，吸塵管閥門控制電路的后級(jí)信號(hào)控制端同吸塵管閥門控制電機(jī)相連，各百葉片控制電路的后級(jí)信號(hào)控制端分別同相應(yīng)的百葉片控制電機(jī)相連，其中光學(xué)攝 像頭的輸出信號(hào)經(jīng)視頻采集卡送至微型電腦進(jìn)行顯示或存儲(chǔ)。所述各傳感器控制電路為紅外線傳感器控制電路，粒料物傳感器控制電路，溫、濕 度傳感器控制電路，有毒氣體傳感器控制電路。紅外線傳感器，粒料物傳感器，溫、濕度傳感 器，有毒氣體傳感器的輸出信號(hào)接至相應(yīng)的傳感器控制電路的信號(hào)輸入端。所述各百葉片控制電路為空氣過濾器百葉片控制電路、溫度控制器百葉片控制電 路、霧化增濕器百葉片控制電路。各百葉片控制電路的后級(jí)信號(hào)控制端分別與相應(yīng)的空氣 過濾器百葉片控制電機(jī)、溫度控制器百葉片控制電機(jī)、霧化增濕器百葉片控制電機(jī)相連。所述12V直流電源回路向圖21中單片機(jī)左側(cè)各工作電路提供工作電源并經(jīng)穩(wěn)壓 模塊向單片機(jī)提供工作電源，24V直流電源回路向圖21中單片機(jī)右側(cè)各工作電路提供工作 電源。所述萬向臂各組換向節(jié)的第一只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路和第二只換向驅(qū)動(dòng)節(jié)驅(qū)動(dòng) 電路的驅(qū)動(dòng)電路的驅(qū)動(dòng)回路分別同對(duì)應(yīng)組的第一對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電源端 連接；所述各旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的驅(qū)動(dòng)回路分別同對(duì)應(yīng)電機(jī)的電源端連接；所述控制電路中還包括有用來隔離微處理器和電機(jī)的驅(qū)動(dòng)隔離電路。所述12V直流電源電路向圖15中單片機(jī)左側(cè)各工作電路提供工作電源并經(jīng)穩(wěn)壓 模塊向單片機(jī)提供工作電源，24V直流電源電路向圖15中單片機(jī)右側(cè)各工作電路提供工作 電源。圖22是圖21中單片機(jī)的一種實(shí)施例主控芯片電路圖，其中U1為機(jī)器人的主控制 芯片，機(jī)器人的運(yùn)行動(dòng)作和各種環(huán)境參數(shù)的采集和處理都要通過這個(gè)微處理器進(jìn)行加工處理。圖23是圖21中攝像頭與照明燈控制電路的一種實(shí)施例電路圖，其中(a)為燈光 控制電路，J5是燈光的連接插座，燈光的切換是通過三極管Q9、Q12的關(guān)斷和導(dǎo)通來實(shí)現(xiàn)， 而燈光的強(qiáng)弱調(diào)節(jié)是通過PWM調(diào)節(jié)來實(shí)現(xiàn)；(b)為攝像頭控制電路，J6為攝像頭的連接插 座，攝像頭的切換是通過三極管Q1、Q5的關(guān)斷和導(dǎo)通來實(shí)現(xiàn)的。圖24是圖21中第一電平轉(zhuǎn)換電路、第二電平轉(zhuǎn)換電路及12V直流電源電路、24V 直流電源電路、穩(wěn)壓模塊的一種實(shí)施例電路。其中(a)為硬件看門狗電路，JPI是一個(gè)硬件 看門狗芯片，它的主要作用是在微處理器由于意外情況失控后從新啟動(dòng)微處理器，從而保 證系統(tǒng)運(yùn)行的安全靠；(b)為連線接口，即J1是驅(qū)動(dòng)部分和微處理器部分的連線接口 J1 輸出轉(zhuǎn)換后的指令，(c)穩(wěn)壓模塊，其中J2為控制電路部分的電源輸入端，J2接微型電腦 (上位機(jī))的串口，在通過集成穩(wěn)壓芯片進(jìn)行穩(wěn)壓得到穩(wěn)定的+5V電壓；(d)和(e)分別是 +12V電源、+24V電源，其中J3、J4是驅(qū)動(dòng)電路的穩(wěn)壓集成電路，為電機(jī)驅(qū)動(dòng)提供穩(wěn)定的電 壓。圖25是圖21中傳感器信號(hào)處理電路(接口電路)的一種實(shí)施例電路，其中J7是 相應(yīng)的傳感器接口。圖26是圖21中由24V直流電源電路做電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源的驅(qū)動(dòng)電路中的一組線路， U1、U2為大電流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路，其中機(jī)械電機(jī)，毛刷電機(jī)，云臺(tái)電機(jī)，都由它們來驅(qū)動(dòng)。圖27是圖21中由12V直流電源電路做電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源的驅(qū)動(dòng)電路中的一組線路， U14、U15為小電流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路，照明燈、攝像頭的旋轉(zhuǎn)電機(jī)就是由這個(gè)電路來驅(qū)動(dòng)的。
參見圖1和圖30，所述車身99四周共裝有24個(gè)紅外線傳感器，每個(gè)紅外線傳感器 由紅外發(fā)射電路和接收電路組成，所述紅外線傳感器由紅外發(fā)射電路和接收電路組成，如 圖30(a)所示，其中紅外發(fā)射電路負(fù)責(zé)產(chǎn)生、調(diào)節(jié)和驅(qū)動(dòng)發(fā)送高頻脈沖信號(hào)，如圖30(b)所 示，紅外接收電路負(fù)責(zé)接收返回的高頻脈沖信號(hào)。如圖28所示即為圖21中一種紅外線傳 感器實(shí)施例的電路，通過38kHz晶振和非門電路得到一個(gè)38kHz的調(diào)制脈沖信號(hào)；發(fā)射管發(fā) 出的紅外光經(jīng)物體反射后被紅外接收模塊接收；通過接收頭內(nèi)部自帶的集成電路處理后返 回一個(gè)數(shù)字信號(hào)，該數(shù)字信號(hào)輸入到微控制器的I/O 口，接收頭接收到38kHz的紅外脈沖返 回輸出低電平，否則輸出高電平；通過對(duì)I/O 口的檢測(cè)，可以判斷物體的有無，檢測(cè)是否有 臺(tái)階，防止跌落；機(jī)器人上裝有電源管理系統(tǒng)，電壓過低會(huì)停止清掃，并自動(dòng)回到仿生智能 型空氣凈化機(jī)器人充電器89處進(jìn)行充電。圖29是所述驅(qū)動(dòng)隔離電路的一種實(shí)施例線路圖，其中UlO起到隔離微處理器和電 機(jī)驅(qū)動(dòng)的作用。上述方案采用微型電腦控制，具有智能化、自動(dòng)化和軟件化的操作平臺(tái)，裝置體積 小、使用靈活方便，行走、清掃定位準(zhǔn)確、攝像與錄像及時(shí)方便，可直接生成影視文件。本發(fā)明的機(jī)械機(jī)構(gòu)工作過程如下參見圖1至圖10，啟動(dòng)圖7所示左履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)31，左履帶12前后運(yùn)動(dòng)；啟動(dòng)如 圖8所示的右履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)45，左履帶11前后運(yùn)動(dòng)；程序控制車身99兩側(cè)履帶11、12，則 可實(shí)現(xiàn)車身99前后行走和左右轉(zhuǎn)彎。參見圖1、圖13至圖15，啟動(dòng)圖15所示左右旋轉(zhuǎn)電機(jī)75，萬向臂2左右運(yùn)動(dòng)；啟 動(dòng)圖15所示上下旋轉(zhuǎn)電機(jī)77，萬向臂2上下運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)吸塵頭1除塵工作。參見圖2、圖5，啟動(dòng)圖5所示霧化增濕器百葉片旋轉(zhuǎn)電機(jī)22，霧化增濕器百葉片9 開啟或關(guān)閉；啟動(dòng)圖5所示溫度調(diào)節(jié)器百葉片旋轉(zhuǎn)電機(jī)24，溫度調(diào)節(jié)器百葉片16開啟或關(guān) 閉。本發(fā)明所述仿生智能型空氣凈化機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有1、驅(qū)動(dòng)部分指標(biāo)不規(guī)則障礙物越障高度大于10cm，爬坡能力大于45°。2、監(jiān)視部分指標(biāo)攝像頭800萬象素；俯仰旋轉(zhuǎn)120°。3、單次充電工作時(shí)間大于8小時(shí)。實(shí)施例2一種仿生智能型空氣凈化機(jī)器人，有兩側(cè)對(duì)應(yīng)裝有自動(dòng)行走裝置的車身99，所述 車身99的上端裝有繞一中心豎軸周向轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)器人頭部5，該機(jī)器人頭部5前端裝有攝像 頭3和照明燈4，所述車身99四周裝有紅外線感應(yīng)器10，所述車身99 一側(cè)裝有有毒氣體傳 感器8，車身99另一側(cè)裝有顆粒物傳感器100，溫度傳感器101和濕度傳感器15，所述車身 99前端裝有萬向臂2，萬向臂前端連接吸塵頭1，車身99后部裝有空氣凈化過濾器，內(nèi)裝有 控制電路板52和語言交流電路板51的頭部5后端裝有噴嘴6。如圖31，32，33所示，所述自動(dòng)行走裝置的結(jié)構(gòu)形式是，車身99前下部左側(cè)裝有左 輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)131，該左輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)131軸同左輪傘形齒輪130相聯(lián)，該左輪傘形齒輪130上 裝有左輪主動(dòng)輪114，左輪主動(dòng)輪114后側(cè)的車身99上裝有左輪從動(dòng)輪軸133以及裝在左 輪從動(dòng)輪軸133上的左輪從動(dòng)輪113 ；車身99前下部右側(cè)裝有右輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)144，該右輪驅(qū) 動(dòng)電機(jī)144軸同右輪傘形齒輪143相聯(lián)，該右輪傘形齒輪143上裝有右輪主動(dòng)輪142，右輪主動(dòng)輪142后側(cè)的車身99上裝有右輪從動(dòng)輪軸146以及裝在右輪從動(dòng)輪軸146上的右輪 從動(dòng)輪147。所述左輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)131 —側(cè)設(shè)有左輪驅(qū)動(dòng)電路板132，右輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)144 一側(cè) 設(shè)有右輪驅(qū)動(dòng)電路板145。所述輪采用高摩擦系數(shù)、高彈性的橡膠制作。在左輪驅(qū)動(dòng)電路板132和右輪驅(qū)動(dòng)電路板145的控制下，左輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)131和右 輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)144分別驅(qū)動(dòng)左輪傘形齒輪130和右輪傘形齒輪143運(yùn)轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)左輪主動(dòng) 輪114和右輪主動(dòng)輪142旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)仿生智能型空氣凈化機(jī)器人自動(dòng)前進(jìn)、后退或轉(zhuǎn)向。所述仿生智能型空氣凈化機(jī)器人的其它各部件的結(jié)構(gòu)組成以及其控制方式與實(shí) 施例1相同，不再贅述。
權(quán)利要求
一種仿生智能型空氣凈化機(jī)器人，有兩側(cè)對(duì)應(yīng)裝有自動(dòng)行走裝置的車身(99)，所述車身(99)上裝有繞一中心豎軸周向轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)器人頭部(5)，該機(jī)器人頭部(5)前端裝有攝像頭(3)和照明燈(4)，所述車身(99)四周裝有紅外線感應(yīng)器(10)，所述車身(99)一側(cè)裝有有毒氣體傳感器(8)，車身(99)另一側(cè)裝有顆粒物傳感器(100)，溫度傳感器(101)和濕度傳感器(15)，其特征是，所述車身(99)前端裝有萬向臂(2)，萬向臂前端連接吸塵頭(1)，車身(99)后部裝有空氣凈化過濾器，內(nèi)裝有控制電路板(52)和語言交流電路板(51)的頭部(5)的后端裝有噴嘴(6)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生智能型空氣凈化機(jī)器人，其特征是，所述自動(dòng)行走裝置 的結(jié)構(gòu)是，車身(99)前下部左側(cè)裝有左履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)(31)，該左履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)(31)軸同 左履帶傘形齒輪(30)相聯(lián)，該左履帶傘形齒輪(30)上裝有左履帶主動(dòng)輪(14)，左履帶主 動(dòng)輪(14)后側(cè)的車身(99)上裝有左履帶從動(dòng)輪軸(33)以及裝在左履帶從動(dòng)輪軸(33)上 的左履帶從動(dòng)輪(13)；車身(99)前下部右側(cè)裝有右履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)(44)，該右履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī) (44)軸同右履帶傘形齒輪(43)相聯(lián)，該右履帶傘形齒輪(43)上裝有右履帶主動(dòng)輪(42)， 右履帶主動(dòng)輪(42)后側(cè)的車身(99)上裝有右履帶從動(dòng)輪軸(46)以及裝在右履帶從動(dòng)輪 軸(46)上的右履帶從動(dòng)輪(47)；所述左側(cè)履帶(12)包繞左履帶主、從動(dòng)輪(14，13)并裝 在左履帶主、從動(dòng)輪(14，13)上，所述右側(cè)履帶(11)包繞右履帶主、從動(dòng)輪(42，47)并裝在 右履帶主、從動(dòng)輪(42，47)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生智能型空氣凈化機(jī)器人，其特征是，所述自動(dòng)行走裝置 的結(jié)構(gòu)是，車身(99)前下部左側(cè)裝有左輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(131)，該左輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(131)軸同左輪 傘形齒輪(130)相聯(lián)，該左輪傘形齒輪(130)上裝有左輪主動(dòng)輪(114)，左輪主動(dòng)輪(114) 后側(cè)的車身(99)上裝有左輪從動(dòng)輪軸(133)以及裝在左輪從動(dòng)輪軸(133)上的左輪從動(dòng) 輪(113)；車身(99)前下部右側(cè)裝有右輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(144)，該右輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(144)軸同右輪 傘形齒輪(143)相聯(lián)，該右輪傘形齒輪(143)上裝有右輪主動(dòng)輪(142)，右輪主動(dòng)輪(142) 后側(cè)的車身(99)上裝有右輪從動(dòng)輪軸(146)以及裝在右輪從動(dòng)輪軸(146)上的右輪從動(dòng) 輪(147)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生智能型空氣凈化機(jī)器人，其特征是，所述吸塵頭(1)前 端工作面上裝有吸塵頭直刷毛(88)和吸塵滾刷(86、87)，吸塵頭(1)后端通過吸塵頭接頭 卡口(84)同萬向臂(2)前端的萬向臂吸塵接頭(73)和萬向臂吸塵頭卡槽(74)相連，萬向 臂(2)通過其后端的萬向臂機(jī)身接頭(78)和萬向臂機(jī)身接頭卡槽(79)插接在車身(99) 前端；所述萬向臂(2)包括多節(jié)萬向臂架(76)，各節(jié)萬向臂架(76)之間通過萬向臂上下旋 轉(zhuǎn)軸(83)和萬向臂左右旋轉(zhuǎn)軸(82)相連；該萬向臂上下旋轉(zhuǎn)軸(83) —側(cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)其上下 旋轉(zhuǎn)的萬向臂上下旋轉(zhuǎn)電機(jī)(75)，該萬向臂左右旋轉(zhuǎn)軸(82) —側(cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)其左右旋轉(zhuǎn)的 萬向臂左右旋轉(zhuǎn)電機(jī)(77)；所述吸塵頭(1)中設(shè)有吸塵頭空管(85)，萬向臂(2)軸向設(shè)有 貫穿其前端和后端的萬向臂空腔(81)，該吸塵頭空管(85)與萬向臂空腔(81)相連通，萬向 臂空腔(81)與設(shè)在車身(99)內(nèi)的集塵斗(21)之間設(shè)有吸塵過濾罩(63)，該吸塵過濾罩 (63)前端設(shè)有吸塵管閥門(37)，該吸塵管閥門(37) —側(cè)設(shè)有調(diào)節(jié)吸塵管閥門(37)開度的 吸塵管閥門旋轉(zhuǎn)電機(jī)(36)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生智能型空氣凈化機(jī)器人，其特征是，所述攝像頭(3)、照 明燈(4)通過攝像頭燈光旋轉(zhuǎn)軸(39)與裝在車身(99)內(nèi)的攝像頭燈光旋轉(zhuǎn)電機(jī)(38)的軸相連。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生智能型空氣凈化機(jī)器人，其特征是，所述噴嘴(6)與消毒 液管(53) —端連通，消毒液管(53)另一端與設(shè)在車身(99)內(nèi)的消毒液霧化泵(70)連通， 該消毒液霧化泵(70)通過消毒劑進(jìn)水閥(18)與消毒液箱(69)相連；所述噴嘴(6)內(nèi)裝有 一噴嘴旋轉(zhuǎn)軸(41)，該噴嘴旋轉(zhuǎn)軸(41) 一側(cè)設(shè)有通過噴嘴旋轉(zhuǎn)軸(41)驅(qū)動(dòng)噴嘴(6)做俯 仰運(yùn)動(dòng)的噴嘴旋轉(zhuǎn)電機(jī)(40)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生智能型空氣凈化機(jī)器人，其特征是，所述溫度調(diào)節(jié)器的 結(jié)構(gòu)是，溫度調(diào)節(jié)器百葉片(16)通過溫度調(diào)節(jié)器百葉片旋轉(zhuǎn)連桿(25)與溫度調(diào)節(jié)器百葉 片旋轉(zhuǎn)電機(jī)(24)的軸相連；所述溫度調(diào)節(jié)器百葉片(16)下側(cè)設(shè)有溫度調(diào)節(jié)器罩(26)，該 溫度調(diào)節(jié)器罩(26)內(nèi)設(shè)有除濕、加熱器(54)，該除濕、加熱器(54)下側(cè)為蒸發(fā)器(55)， 蒸發(fā)器(55)下方設(shè)有至少一組鼓風(fēng)機(jī)葉輪(56)，鼓風(fēng)機(jī)葉輪(56) —側(cè)連有鼓風(fēng)機(jī)電機(jī) (57)，該鼓風(fēng)機(jī)葉輪(56) —側(cè)還設(shè)有儲(chǔ)液干燥過濾器(60)，鼓風(fēng)機(jī)葉輪(56)下方為冷凝器 (64)，該冷凝器(64) —側(cè)設(shè)有壓縮機(jī)(61)，冷凝器(64)下方設(shè)有托水盤(65)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生智能型空氣凈化機(jī)器人，其特征是，所述濕度調(diào)節(jié)器的 結(jié)構(gòu)是，霧化增濕器百葉片(9)通過霧化增濕器百葉片旋轉(zhuǎn)連桿(23)與霧化增濕器百葉片 旋轉(zhuǎn)電機(jī)(22)的軸相連；所述霧化增濕器百葉片(9)下側(cè)設(shè)有霧化增濕器罩(27)，該霧化 增濕器罩(27)內(nèi)設(shè)有超聲波霧化器(64)，超聲波霧化器(64) —側(cè)設(shè)有通過霧化器進(jìn)水閥 (18)與之相連的超聲波霧化器水箱(68)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生智能型空氣凈化機(jī)器人，其特征是，所述空氣凈化過濾 器的結(jié)構(gòu)是，空氣凈化過濾器百葉片(7)通過空氣過濾器凈化百葉片旋轉(zhuǎn)連桿(35)與空氣 過濾器凈化百葉片旋轉(zhuǎn)電機(jī)(34)的軸相連；所述空氣凈化過濾器百葉片(7)下側(cè)設(shè)有空氣 凈化過濾器罩(62)，該空氣凈化過濾器罩(62)內(nèi)設(shè)有活性炭、光觸媒復(fù)合過濾器(98)，該 活性炭、光觸媒復(fù)合過濾器(98)下側(cè)設(shè)有吸塵風(fēng)機(jī)葉輪(29)，吸塵風(fēng)機(jī)葉輪(29) —側(cè)連有 吸塵風(fēng)機(jī)電機(jī)(28)，吸塵風(fēng)機(jī)電機(jī)(28)下側(cè)設(shè)有由高效過濾器格(72)和置于高效過濾器 格(72)上的高效濾料(71)組成的高效過濾器(67)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生智能型空氣凈化機(jī)器人，其特征是，所述仿生智能型空 氣凈化機(jī)器人還包括一個(gè)為仿生智能型空氣凈化機(jī)器人的二次電池充電的充電器(89)。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生智能型空氣凈化機(jī)器人，其特征是，所述語言交流電路 板(51)中存儲(chǔ)有人機(jī)語言交流程序。
12.根據(jù)權(quán)利要求1 11之一所述的仿生智能型空氣凈化機(jī)器人，其特征是，所述控制 電路包括第一電平轉(zhuǎn)換電路，第二電平轉(zhuǎn)換電路，單片機(jī)，12V直流電源電路，24V直流電源 電路，攝像頭與照明燈控制電路，萬向臂各組換向節(jié)的換向驅(qū)動(dòng)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路，攝像頭與照明 燈俯仰驅(qū)動(dòng)電路，噴嘴俯仰驅(qū)動(dòng)電路，吸塵管閥門控制電路，各百葉片控制電路，各傳感器 控制電路，車身左側(cè)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，車身右側(cè)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，風(fēng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，壓縮 機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，鼓風(fēng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，頭部旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電路，噴霧電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路；并且微型電腦的串口輸出用信號(hào)電纜依次經(jīng)接口電路的第一電平轉(zhuǎn)換電路和第二電平轉(zhuǎn) 換電路接至單片機(jī)的信號(hào)輸入端；所述單片機(jī)的控制信號(hào)接口還分別同各傳感器控制電路，萬向臂各組換向節(jié)的換向驅(qū) 動(dòng)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路，攝像頭與照明燈俯仰驅(qū)動(dòng)電路，噴嘴俯仰驅(qū)動(dòng)電路，吸塵管閥門控制電路，各百葉片控制電路，攝像頭與照明燈控制電路，車身左側(cè)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，車身右側(cè)行走 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，風(fēng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，壓縮機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，鼓風(fēng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，頭部旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電路，以及 噴霧電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的前級(jí)信號(hào)控制端連接；所述攝像頭與照明燈控制電路的后級(jí)信號(hào)控制端分別同所述照明燈、光學(xué)攝像頭和 視頻采集卡連接，其中光學(xué)攝像頭的輸出信號(hào)經(jīng)視頻采集卡送至微型電腦，各傳感器控制 電路的后級(jí)信號(hào)控制端分別同相應(yīng)的傳感器相連，萬向臂各組換向節(jié)的換向驅(qū)動(dòng)節(jié)驅(qū)動(dòng)電 路的后級(jí)信號(hào)控制端分別同相應(yīng)換向節(jié)的左右、上下驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連，攝像頭與照明燈俯仰 驅(qū)動(dòng)電路的后級(jí)信號(hào)控制端同攝像頭與照明燈俯仰驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連，噴嘴俯仰驅(qū)動(dòng)電路的后 級(jí)信號(hào)控制端同噴嘴俯仰驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連，吸塵管閥門控制電路的后級(jí)信號(hào)控制端同吸塵管 閥門控制電機(jī)相連，各百葉片控制電路的后級(jí)信號(hào)控制端分別同相應(yīng)的百葉片控制電機(jī)相 連。
全文摘要
一種仿生智能型空氣凈化機(jī)器人，有車身，車身上裝有機(jī)器人頭部，該頭部前端裝有攝像頭和照明燈，所述車身四周裝有紅外線感應(yīng)器，所述車身兩側(cè)裝有有毒氣體傳感器，顆粒物傳感器，溫度傳感器和濕度傳感器，所述車身前端裝有萬向臂，萬向臂前端連接吸塵頭，車身后部裝有空氣凈化過濾器，內(nèi)裝有控制電路板和語言交流電路板的頭部的后端裝有噴嘴。具有吸塵、除塵、清掃、消毒、有機(jī)物分解、溫濕度感應(yīng)和調(diào)節(jié)、有毒氣體檢測(cè)、有毒氣清除、顆粒物感應(yīng)、照明、自由行走、行動(dòng)充電、紅外線感應(yīng)、全方位攝像、數(shù)字存儲(chǔ)、語言交流等功能，智能化微型電腦進(jìn)行控制，工作效果好、設(shè)備性能穩(wěn)定、操作方便，效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單而緊湊、重量輕、運(yùn)輸方便。
文檔編號(hào)G05B19/042GK101972128SQ201010147190
公開日2011年2月16日 申請(qǐng)日期2010年4月15日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月15日
發(fā)明者祝加鏵, 雷學(xué)軍, 雷訓(xùn), 雷謹(jǐn)榕 申請(qǐng)人:雷學(xué)軍;祝加鏵;雷謹(jǐn)榕;雷訓(xùn)