自動導引小車調度方法和系統的制作方法
【專利摘要】本發明提供了一種自動導引小車調度方法，所述方法包括：獲取自動導引小車的行駛位置信息；根據所述行駛位置信息獲取信號參數信息，所述信號參數信息包括控制自動導引小車訪問交叉口的二進制信號參數信息及控制自動導引小車訪問雙向道的計數信號參數信息；根據所述信號參數信息獲取信號量信息，所述信號量信息至少包括計數器值；根據所述計數器值進行調度。此外，還提供了一種自動導引小車調度系統。采用該方法能有效地解決沖突和死鎖問題，同時提高了效率。
【專利說明】自動導引小車調度方法和系統【技術領域】
[0001]本發明涉及車輛【技術領域】，特別是涉及一種自動導引小車調度方法和系統。【背景技術】
[0002]自動導引小車(Automated Guided Vehicle, AGV)是指能夠沿著規劃路線行駛，具有搬運和牽引能力的智能小車。在實際的運用中，是由多臺自動導引小車組成的一個物料自動化輸運系統，根據調度中心發出的命令，沿著規劃好的路徑，從當前位置到達裝貨位置，將貨物搬運到卸貨位置，完成貨物運輸的全過程，具備很高的柔性。自動導引小車已經運用到各行各業，醫藥、食品、汽車行業、電器裝配行業，煙草行業，集裝箱碼頭等，各處都能見到自動導引小車的身影。
[0003]然而，在運用中自動導引小車系統只能進行簡單的交通管理。當系統有大量自動導引小車或者行駛路徑錯綜復雜時，系統很容易發生沖突和死鎖問題。

【發明內容】

[0004]基于此，有必要提供一種能解決自動導引小車系統沖突和死鎖問題的自動導引小車調度方法。
[0005]一種自動導引小車調度方法，包括:
[0006]獲取自動導引小車的行駛位置信息；
[0007]根據所述行駛位置信息獲取信號參數信息，所述信號參數信息包括控制自動導引小車訪問交叉口的二進制信號參數信息及控制自動導引小車訪問雙向道的計數信號參數信息；
[0008]根據所述信號參數信息獲取信號量信息，所述信號量信息至少包括計數器值；
[0009]根據所述計數器值進行調度。
[0010]在其中一個實施例中，所述信號量信息還包括擁有者列表和/或等待者列表；
[0011]所述根據所述信號參數信息獲取信號量信息的步驟包括:
[0012]根據所述二進制信號參數信息獲取二進制信號量信息，根據所述二進制信號量信息獲取二進制信號量信息的計數器值；
[0013]所述根據所述計數器值進行調度的步驟包括:
[0014]判斷所述二進制信號量信息的二進制計數器值是否為1，若是，則將自動導引小車的ID添加到所述二進制信號量信息的擁有者列表，所述二進制信號量信息的二進制計數器值減1，控制所述自動導引小車行駛；
[0015]若否，則將自動導引小車的ID添加到所述二進制信號量信息的等待者列表，控制所述自動導引小車等待。
[0016]在其中一個實施例中，所述控制所述自動導引小車行駛的步驟包括:
[0017]獲取所述自動導引小車的位置信息，根據所述位置信息判斷所述自動導引小車是否離開交叉口，若是，則所述二進制信號量信息的二進制計數器值加1，將所述自動導引小車的ID從所述二進制信號量信息的擁有者列表刪除。[0018]在其中一個實施例中，所述計數信號參數信息還包括入口計數信號參數信息及出口計數信號參數信息，所述信號量信息還包括最大資源數量，所述最大資源數量為雙向道在同一時間能容納同向行駛自動導引小車的最大數量；
[0019]所述根據所述信號參數信息獲取信號量信息的步驟還包括:
[0020]根據入口及出口計數信號參數信息獲取入口及出口計數信號量信息，根據所述入口及出口計數信號量信息獲取入口及出口信號量信息的計數器值；
[0021]所述根據所述計數器值進行調度的步驟還包括:
[0022]判斷所述入口計數信號量信息的計數器值是否不等于最大資源數量或所述出口計數信號量信息的計數器值是否等于0，若是，則將自動導引小車的ID添加到出口計數器信號量信息的等待者列表；
[0023]若否，則將自動導引小車的ID添加到所述出口計數器信號量信息的擁有者列表，所述出口計數信號量信息的計數器值減I。
[0024]在其中一個實施例中，所述判斷所述出口計數信號量信息的計數器值是否等于0或所述入口計數信號量信息的計數器值是否不等于最大資源數量的步驟之前，還包括:
[0025]判斷所述出口計數信號量信息的擁有者列表或等待者列表是否為空，若是，則執行所述判斷入口計數信號量信息的計數器值是否不等于最大資源數量或所述出口計數信號量信息的計數器值是否等于0的步驟；
[0026]若否，則控制自動導引小車等待。
[0027]在其中一個實施例中，所述判斷所述出口計數信號量信息的擁有者列表或等待者列表是否為空的步驟之前，還包括:
[0028]判斷所述入口計數信號量信息的計數器值是否等于最大資源數量且擁有者列表及等待者列表是否均為空，若是，則執行所述判斷所述出口計數信號量信息的擁有者列表或等待者列表是否為空的步驟；
[0029]若否，則控制自動導引小車等待。
[0030]在其中一個實施例中，所述方法還包括:
[0031]獲取自動導引小車位置信息及共用行駛路徑的入口位置信息，計算所述自動導引小車從當前位置到達所述共用行駛路徑的入口位置所需時間，控制所述所需時間最小的自動導引小車優先行駛。
[0032]此外，還有必要提供一種能解決自動導引小車系統沖突和死鎖問題的自動導引小車調度系統。
[0033]一種自動導引小車調度系統，包括:
[0034]行駛位置信息獲取模塊，用于獲取自動導引小車的行駛位置信息；
[0035]信號參數信息獲取模塊，用于根據所述行駛位置信息獲取信號參數信息，所述信號參數信息包括控制自動導引小車訪問交叉口的二進制信號參數信息及控制自動導引小車訪問雙向道的計數信號參數信息；
[0036]信號量信息獲取模塊，用于根據所述信號參數信息獲取信號量信息，所述信號量信息至少包括計數器值；
[0037]調度模塊，用于根據所述計數器值進行調度。
[0038]在其中一個實施例中，所述信號量信息還包括擁有者列表和/或等待者列表；[0039]所述信號量信息獲取模塊還用于根據所述二進制信號參數信息獲取二進制信號量信息，根據所述二進制信號量信息獲取二進制信號量信息的計數器值；
[0040]所述調度模塊還用于判斷所述二進制信號量信息的二進制計數器值是否為I。
[0041]在其中一個實施例中，所述調度模塊還用于獲取所述自動導引小車的位置信息，根據所述位置信息判斷所述自動導引小車是否離開交叉口。
[0042]在其中一個實施例中，所述計數信號參數信息包括入口計數信號參數信息及出口計數信號參數信息，所述信號量信息還包括最大資源數量，所述最大資源數量為雙向道在同一時間能容納同向行駛自動導引小車的最大數量；
[0043]所述信號量信息獲取模塊還用于根據入口及出口計數信號參數信息獲取入口及出口計數信號量信息，根據所述入口及出口計數信號量信息獲取入口及出口信號量信息的計數器值；
[0044]所述調度模塊還用于判斷所述入口計數信號量信息的計數器值是否不等于最大資源數量或所述出口計數信號量信息的計數器值是否等于O。
[0045]在其中一個實施例中，其特征在于，所述調度模塊還用于判斷所述出口計數信號量信息的擁有者列表或等待者列表是否為空。
[0046]在其中一個實施例中，所述調度模塊還用于判斷所述入口計數信號量信息的計數器值是否等于最大資源數量且擁有者列表及等待者列表是否均為空。
[0047]在其中一個實施例中，所述系統還包括:
[0048]所需時間計算模塊，用于獲取自動導引小車位置信息及共用行駛路徑的入口位置信息，計算所述自動導引小車從當前位置到達所述共用行駛路徑的入口位置所需時間，控制所述所需時間最小的自動導引小車優先行駛。
[0049]上述自動導引小車調度方法和系統，通過實時獲取自動導引小車的行駛位置信息的信號參數信息，進而獲取信號參數信息對應的信號量信息，根據信號量信息的計數器值可得知自動導引小車的行駛路徑是否被占用，系統根據計數器值進行實時調度，從而解決了系統的沖突和死鎖問題，同時提高了效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0050]圖1為一個實施例中自動導引小車調度方法的流程示意圖；
[0051]圖2為一個實施例中自動導引小車調度方法的應用場景圖；
[0052]圖3為另一個實施例中自動導引小車調度方法的應用場景圖；
[0053]圖4為又一個實施例中自動導引小車調度方法的應用場景圖；
[0054]圖5為再一個實施例中自動導引小車調度方法的應用場景圖；
[0055]圖6為一個實施例中自動導引小車調度系統的結構不意圖。
【具體實施方式】
[0056]下面結合具體的實施例及附圖對自動導引小車調度方法和系統的技術方案進行詳細的描述，以使其更加清楚。
[0057]如圖1所述，在一個實施例中，一種自動導引小車調度方法，包括如下步驟:
[0058]步驟S102,獲取自動導引小車的行駛位置信息。[0059]在本實施例中，行駛位置信息即為自動導引小車的實時行駛位置信息。具體的，月艮務器接收并響應任務請求，將任務請求的任務按優先級排列,將任務分配至空閑的自動導引小車，根據A-Star算法分配行駛路徑，該行駛路徑為對應的任務的最短路徑。服務器將該行駛路徑發送至任務對應的自動導引小車，自動導引小車根據分配的行駛路徑行駛，并在行駛過程中向服務器發送行駛位置信息、電量信息等其他信息。
[0060]步驟S104，根據行駛位置信息獲取信號參數信息，信號參數信息包括控制自動導引小車訪問交叉口的二進制信號參數信息及控制自動導引小車訪問雙向道的計數信號參數信息。
[0061]在本實施例中，服務器獲取自動導引小車當前的行駛位置信息，根據該行駛位置信息獲取該行駛位置處的信號參數信息。進一步的，該信號參數信息包括控制自動導引小車訪問交叉口的二進制信號參數信息及控制自動導引小車訪問雙向道的計數信號參數信
肩、O
[0062]步驟S106，根據信號參數信息獲取信號量信息，信號量信息至少包括計數器值。
[0063]在本實施例中，服務器根據信號參數信息獲取該信號參數信息的信號量信息，該信號量信息用于表示當前行駛路徑的占用情況。進一步的，該信號量信息至少包括計數器值。
[0064]步驟S108，根據計數器值進行調度。
[0065]在本實施例中，服務器獲取自動導引小車的實時行駛位置信息處的信號參數信息，根據信號參數信息獲取信號量信息，根據信號量信息的計數器值調度自動導引小車。
[0066]在一個實施例中，信號量信息還可包括擁有者列表和/或等待者列表。擁有者列表用于存儲占用交叉口和/或雙向道的自動導引小車的ID，等待者列表用于存儲需等待占用交叉口和/或雙向道的自動導引小車的ID。
[0067]具體的，步驟S106包括:根據二進制信號參數信息獲取二進制信號量信息，根據二進制信號量信息獲取二進制信號量信息的計數器值。
[0068]具體的，步驟S108包括:判斷二進制信號量信息的二進制計數器值是否為1，若是，則將自動導引小車的ID添加到二進制信號量信息的擁有者列表，二進制信號量信息的二進制計數器值減1，控制自動導引小車行駛；若否，則將自動導引小車的ID添加到二進制信號量信息的等待者列表，控制自動導引小車等待。
[0069]在另一個實施例中，若兩輛以上的自動導引小車同時到達交叉口，則按自動導引小車的任務優先級來行駛。
[0070]例如，如圖2所示，自動導引小車202從雙向道L4到達交叉口 204，服務器獲取交叉口 204的二進制信號量信息的二進制計數器值。若該計數器值為1，表示該交叉口未被占用，則發送行駛命令至自動導引小車202，即將自動導引小車202的ID添加到該二進制信號量信息的擁有者列表，同時將計數器值減I。若該計數器值不為1，表示該交叉口 204已被自動導引小車206占用，服務器發送等待命令至自動導引小車202，即將自動導引小車202的ID添加到該二進制信號量信息的等待者列表，同時將計數器值加I。
[0071]進一步的，獲取自動導引小車的位置信息，根據位置信息判斷該自動導引小車是否離開交叉口，若是，則二進制信號量信息的二進制計數器值加1，將該自動導引小車的ID從二進制信號量信息的擁有者列表刪除。[0072]例如，如圖2所示，自動導引小車206駛出交叉口 204進入雙向道L3，服務器將交叉口 204的二進制信號量信息的二進制計數器值加1，將自動導引小車206的ID從二進制信號量信息的擁有者列表刪除。此時，服務器發送行駛命令至自動導引小車202，即將自動導引小車202的ID添加到該二進制信號量信息的擁有者者列表，同時將計數器值加I。
[0073]在一個實施例中，計數信號參數信息包括入口計數信號參數信息及出口計數信號參數信息，信號量信息還包括最大資源數量，最大資源數量為雙向道在同一時間能容納同向行駛自動導引小車的最大數量。
[0074]具體的，步驟S106還包括:根據入口及出口計數信號參數信息獲取入口及出口計數信號量信息，根據入口及出口計數信號量信息獲取入口及出口信號量信息的計數器值。
[0075]具體的，步驟108還包括:判斷入口計數信號量信息的計數器值是否不等于最大資源數量或出口計數信號量信息的計數器值是否等于0，若是，則將自動導引小車的ID添加到出口計數器信號量信息的等待者列表；若否，則將自動導引小車的ID添加到出口計數器信號量信息的擁有者列表，出口計數信號量信息的計數器值減I。
[0076]例如，如圖3所示，自動導引小車302從L5到達L3的入口 304，服務器根據自動導引小車302的行駛位置信息獲取雙向道L3入口 304和出口 306的計數信號量信息的計數器值。若入口 304計數信號量信息的計數器值不等于最大資源數量，則表示雙向道L3已被從出口 306方向駛入的自動導引小車308占用，若出口計數306信號量信息的計數器值等于0，則表示該雙向道L3已被從入口 304方向駛入的自動導引小車占用且占滿，無法再駛入自動導引小車。此時，服務器發送等待命令至自動導引小車302，即將自動導引小車302的ID添加到出口 306計數器信號量信息的等待者列表。
[0077]反之，若入口 304計數信號量信息的計數器值等于最大資源數量，則表示L3未被占用，服務器發送行駛命令至自動導引小車302，即將自動導引小車302的ID添加到出口306計數器信號量信息的擁有者列表，出口 306計數信號量信息的計數器值減I。
[0078]進一步的，在一個實施例中，步驟S108之前，還包括步驟S208:判斷出口計數信號量信息的擁有者列表或等待者列表是否為空。若是，則執行步驟S108:判斷入口計數信號量信息的計數器值是否不等于最大資源數量或出口計數信號量信息的計數器值是否等于0的步驟；若否，則控制自動導引小車等待。
[0079]例如，如圖4所示，自動導引小車402嘗試從雙向道L2行駛進入雙向道L4，服務器判斷L4出口 406的出口計數信號量信息的擁有者列表或等待者列表為空，即未有自動導引小車從出口 406駛入L4，服務器發送行駛命令至自動導引小車402，且將自動導引小車402的ID添加到L4出口 406的出口計數信號量信息的擁有者列表。
[0080]進一步的，自動導引小車進入L4后，服務器判斷下一雙向道L6的出口計數信號量信息的擁有者列表或等待者列表為空，若是，則將自動導引小車402的ID添加到L6出口408的出口計數信號量信息的擁有者列表。
[0081]此時，若自動導引小車404嘗試從雙向道L8進入雙向道L6，服務器執行步驟S108，先判斷L6入口 408(入口是一個相對的概念，自動導引小車駛入雙向道的端口即為入口)的入口計數信號量信息的計數器值不等于最大資源數量，而此時擁有者列表該包括自動導引小車402的ID，則服務器發送等待命令至自動導引小車404。
[0082]進一步的，在一個實施例中，步驟S208之前，還包括步驟S308:判斷入口計數信號量信息的計數器值是否等于最大資源數量且擁有者列表及等待者列表是否均為空。若是，則執行步驟S208:判斷出口計數信號量信息的擁有者列表或等待者列表是否為空；若否，則控制自動導引小車等待。
[0083]例如，如圖5所示，自動導引小車502嘗試從LI進入雙向道L4，自動導引小車506嘗試從L5經過L4，最后進入L6。服務器判斷L4入口 508的計數信號量信息的計數器值等于最大資源數量，且等待者和/或擁有者列表為空，則將自動導引小車502的ID添加到L4出口 508和L6出口 510的出口計數信號量信息的擁有者列表。自動導引小車506嘗試從L5進入L4失敗，因為此時L4出口 508的擁有者列表有自動導引小車502的ID，即自動導引小車502已經占用了 L4。而在自動導引小車502駛入L4之前，自動導引小車504從L3進入了 L4，嘗試從L4進入L5，此時自動導引小車504和506相互占用了對方的道路。
[0084]因此，當自動導引小車504嘗試從L3進入L4時，服務器先判斷L4入口 504的入口計數信號量信息的計數器值是否等于最大資源數量且擁有者列表及等待者列表是否均為空，若是，則表示雙向道L4上未被從L4出口 508方向駛入的自動導引小車占用，且未有嘗試從L4出口 508方向駛入L4的自動導引小車，服務器進一步執行步驟S208 ;若否，則發送等待命令至自動導引小車504。
[0085]在一個實施例中，還可獲取自動導引小車共用行駛路徑的入口及出口位置信息，計算自動導引小車從當前位置到達共用雙向道的入口和/或出口位置所需時間，控制所需時間最小的自動導引小車優先行駛。
[0086]具體的，自動導引小車從當前位置到達共用行駛路徑的入口和/或出口位置所需
時間可根據如下公式計算得到，即

i
[0087]!}aiCm-X+l,n)
廠V
[0088]其中,U為自動導引小車的當前位置,i為自動導引小車的目標位置,arc為交叉口的距離長度，I為雙向道的距離長度，V為自動導引小車的平均速度。
[0089]例如，自動導引小車I和自動導引小車2的共用行駛路徑為ILi,..., LjI ?服務器獲取自動導引小車2到達h的入口，獲取雙向道h入口計數信號量信息的計數器值不等于最大資源數量且擁有者列表中包括自動導引小車I的ID，即自動導引小車I已占用共用行駛路徑ILi,...,LjK若自動導引小車I已在共用行駛路徑ILi,LjI上行駛，服務器發送等待命令至自動導引小車2 ;若自動導引小車I還未在共用行駛路徑ILi,LjI上行駛，服務器則計算自動導引小車2從Lj入口駛出Li出口的所需時間T2，及自動導引小車I從當前位置行駛至Li入口的所需時間T1。若T1大于T2，服務器發送行駛命令至自動導引小車2，控制自動導引小車2行駛，將h出口計數信號量信息的計數器值減1，并將自動導引小車2的ID添加到擁有者列表中。
[0090]如圖6所不,在一個實施例中，一種自動導引小車調度系統,包括:行駛位置信息獲取模塊102、信號參數信息獲取模塊104、信號量信息獲取模塊106和調度模塊108，其中:
[0091]行駛位置信息獲取模塊102，用于獲取自動導引小車的行駛位置信息。
[0092]在本實施例中，行駛位置信息即為自動導引小車的實時行駛位置信息。具體的，系統接收并響應任務請求，將任務請求的任務按優先級排列，將任務分配至空閑的自動導引小車，根據A-Star算法分配行駛路徑，該行駛路徑為對應的任務的最短路徑。系統將該行駛路徑發送至任務對應的自動導引小車，自動導引小車根據分配的行駛路徑行駛，行駛位置信息獲取模塊102用于在自動導引小車行駛過程中獲取行駛位置信息、電量信息等其他信息。
[0093]信號參數信息獲取模塊104，用于根據行駛位置信息獲取信號參數信息，信號參數信息包括控制自動導引小車訪問交叉口的二進制信號參數信息及控制自動導引小車訪問雙向道的計數信號參數信息。
[0094]在本實施例中，信號參數信息獲取模塊104用于獲取自動導引小車當前的行駛位置信息，根據該行駛位置信息獲取該行駛位置處的信號參數信息。進一步的，該信號參數信息包括控制自動導引小車訪問交叉口的二進制信號參數信息及控制自動導引小車訪問雙向道的計數信號參數信息。
[0095]信號量信息獲取模塊106，用于根據信號參數信息獲取信號量信息，信號量信息至少包括計數器值。
[0096]在本實施例中，信號量信息獲取模塊106用于根據信號參數信息獲取該信號參數信息的信號量信息，該信號量信息用于表示當前行駛路徑的占用情況。進一步的，該信號量信息至少包括計數器值。
[0097]調度模塊108，用于根據計數器值進行調度。
[0098]在本實施例中，獲取自動導引小車的實時行駛位置信息處的信號參數信息，根據信號參數信息獲取信號量信息，調度模塊108用于根據信號量信息的計數器值調度自動導引小車。
[0099]在一個實施例中，信號量信息還包括擁有者列表和/或等待者列表；擁有者列表用于存儲占用交叉口和/或雙向道的自動導引小車的ID，等待者列表用于存儲需等待占用交叉口和/或雙向道的自動導引小車的ID。
[0100]信號量信息獲取模塊106還用于根據二進制信號參數信息獲取二進制信號量信息，根據二進制信號量信息獲取二進制信號量信息的計數器值。
[0101]調度模塊108還用于判斷二進制信號量信息的二進制計數器值是否為I。
[0102]具體的，若自動導引小車到達交叉口，調度模塊108用于獲取二進制信號參數信息，判斷二進制信號量信息的二進制計數器值是否為1，若是，則將自動導引小車的ID添加到二進制信號量信息的擁有者列表，二進制信號量信息的二進制計數器值減1，控制自動導引小車行駛；若否，則將自動導引小車的ID添加到二進制信號量信息的等待者列表，控制自動導引小車等待。
[0103]在一個實施例中，調度模塊108還用于獲取自動導引小車的位置信息，根據位置信息判斷自動導引小車是否離開交叉口。
[0104]具體的，調度模塊108用于獲取自動導引小車的位置信息，根據位置信息判斷該自動導引小車是否離開交叉口，若是，則二進制信號量信息的二進制計數器值加1，將該自動導引小車的ID從二進制信號量信息的擁有者列表刪除。
[0105]在一個實施例中，計數信號參數信息包括入口計數信號參數信息及出口計數信號參數信息，信號量信息還包括最大資源數量，最大資源數量為雙向道在同一時間能容納同向行駛自動導引小車的最大數量；
[0106]具體的，信號量信息獲取模塊還106用于根據入口及出口計數信號參數信息獲取入口及出口計數信號量信息，根據入口及出口計數信號量信息獲取入口及出口信號量信息的計數器值；
[0107]具體的，調度模塊108還用于判斷入口計數信號量信息的計數器值是否不等于最大資源數量或出口計數信號量信息的計數器值是否等于O。
[0108]在一個實施例中，調度模塊108還用于判斷入口計數信號量信息的計數器值是否不等于最大資源數量或出口計數信號量信息的計數器值是否等于0，若是，則將自動導引小車的ID添加到出口計數器信號量信息的等待者列表；若否，則將自動導引小車的ID添加到出口計數器信號量信息的擁有者列表，出口計數信號量信息的計數器值減I。
[0109]在一個實施例中，調度模塊108還用于判斷出口計數信號量信息的擁有者列表或等待者列表是否為空。
[0110]具體的，調度模塊108用于判斷出口計數信號量信息的擁有者列表或等待者列表是否為空，若是，則執行判斷入口計數信號量信息的計數器值是否不等于最大資源數量或出口計數信號量信息的計數器值是否等于0的步驟；若否，則控制自動導引小車等待。
[0111]在一個實施例中，調度模塊108還用于判斷入口計數信號量信息的計數器值是否等于最大資源數量且擁有者列表及等待者列表是否均為空。
[0112]具體的，調度模塊108用于判斷入口計數信號量信息的計數器值是否等于最大資源數量且擁有者列表及等待者列表是否均為空，若是，則執行判斷出口計數信號量信息的擁有者列表或等待者列表是否為空的步驟；若否，則控制自動導引小車等待。
[0113]在一個實施例中，一種自動導引小車調度系統，還包括:
[0114]所需時間計算模塊，用于獲取自動導引小車位置信息及共用行駛路徑的入口位置信息，計算自動導引小車從當前位置到達共用行駛路徑的入口位置所需時間，控制所需時間最小的自動導引小車優先行駛。
[0115]具體的，自動導引小車從當前位置到達共用行駛路徑的入口和/或出口位置所需時間可根據如下公式計算得到，即
【權利要求】
1.一種自動導引小車調度方法，包括: 獲取自動導引小車的行駛位置信息； 根據所述行駛位置信息獲取信號參數信息，所述信號參數信息包括控制自動導引小車訪問交叉口的二進制信號參數信息及控制自動導引小車訪問雙向道的計數信號參數信息； 根據所述信號參數信息獲取信號量信息，所述信號量信息至少包括計數器值； 根據所述計數器值進行調度。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述信號量信息還包括擁有者列表和/或等待者列表； 所述根據所述信號參數信息獲取信號量信息的步驟包括: 根據所述二進制信號參數信息獲取二進制信號量信息，根據所述二進制信號量信息獲取二進制信號量信息的計數器值； 所述根據所述計數器值進行調度的步驟包括: 判斷所述二進制信號量信息的二進制計數器值是否為1，若是，則將自動導引小車的ID添加到所述二進制信號量信息的擁有者列表，所述二進制信號量信息的二進制計數器值減I，控制所述自動導引小車行駛； 若否，則將自動導引小車的ID添加到`所述二進制信號量信息的等待者列表，控制所述自動導引小車等待。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述自動導引小車行駛的步驟包括: 獲取所述自動導引小車的位置信息，根據所述位置信息判斷所述自動導引小車是否離開交叉口，若是，則所述二進制信號量信息的二進制計數器值加I，將所述自動導引小車的ID從所述二進制信號量信息的擁有者列表刪除。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述計數信號參數信息還包括入口計數信號參數信息及出口計數信號參數信息，所述信號量信息還包括最大資源數量，所述最大資源數量為雙向道在同一時間能容納同向行駛自動導引小車的最大數量； 所述根據所述信號參數信息獲取信號量信息的步驟還包括: 根據入口及出口計數信號參數信息獲取入口及出口計數信號量信息，根據所述入口及出口計數信號量信息獲取入口及出口信號量信息的計數器值； 所述根據所述計數器值進行調度的步驟還包括: 判斷所述入口計數信號量信息的計數器值是否不等于最大資源數量或所述出口計數信號量信息的計數器值是否等于O，若是，則將自動導引小車的ID添加到出口計數器信號量信息的等待者列表； 若否，則將自動導引小車的ID添加到所述出口計數器信號量信息的擁有者列表，所述出口計數信號量信息的計數器值減I。
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述判斷所述出口計數信號量信息的計數器值是否等于O或所述入口計數信號量信息的計數器值是否不等于最大資源數量的步驟之前，還包括: 判斷所述出口計數信號量信息的擁有者列表或等待者列表是否為空，若是，則執行所述判斷入口計數信號量信息的計數器值是否不等于最大資源數量或所述出口計數信號量信息的計數器值是否等于O的步驟； 若否，則控制自動導引小車等待。
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述判斷所述出口計數信號量信息的擁有者列表或等待者列表是否為空的步驟之前，還包括: 判斷所述入口計數信號量信息的計數器值是否等于最大資源數量且擁有者列表及等待者列表是否均為空，若是，則執行所述判斷所述出口計數信號量信息的擁有者列表或等待者列表是否為空的步驟； 若否，則控制自動導引小車等待。
7.根據權利要求1至6任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 獲取自動導引小車位置信息及共用行駛路徑的入口位置信息，計算所述自動導引小車從當前位置到達所述共用行駛路徑的入口位置所需時間，控制所述所需時間最小的自動導引小車優先行駛。
8.一種自動導引小車調度系統，包括: 行駛位置信息獲取模塊，用于獲取自動導引小車的行駛位置信息； 信號參數信息獲取模塊，用于根據所述行駛位置信息獲取信號參數信息，所述信號參數信息包括控制自動導引小車訪問交叉口的二進制信號參數信息及控制自動導引小車訪問雙向道的計數信號參數信息； 信號量信息獲取模塊，用于根據所述信號參數信息獲取信號量信息，所述信號量信息至少包括計數器值； 調度模塊，用于根據所述計數器值進行調度。
9.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，所述信號量信息還包括擁有者列表和/或等待者列表； 所述信號量信息獲取模塊還用于根據所述二進制信號參數信息獲取二進制信號量信息，根據所述二進制信號量信息獲取二進制信號量信息的計數器值； 所述調度模塊還用于判斷所述二進制信號量信息的二進制計數器值是否為I。
10.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，所述調度模塊還用于獲取所述自動導引小車的位置信息，根據所述位置信息判斷所述自動導引小車是否離開交叉口。
11.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，所述計數信號參數信息包括入口計數信號參數信息及出口計數信號參數信息，所述信號量信息還包括最大資源數量，所述最大資源數量為雙向道在同一時間能容納同向行駛自動導引小車的最大數量； 所述信號量信息獲取模塊還用于根據入口及出口計數信號參數信息獲取入口及出口計數信號量信息，根據所述入口及出口計數信號量信息獲取入口及出口信號量信息的計數器值； 所述調度模塊還用于判斷所述入口計數信號量信息的計數器值是否不等于最大資源數量或所述出口計數信號量信息的計數器值是否等于O。
12.根據權利要求11所述的系統，其特征在于，所述調度模塊還用于判斷所述出口計數信號量信息的擁有者列表或等待者列表是否為空。
13.根據權利要求12所述的系統，其特征在于，所述調度模塊還用于判斷所述入口計數信號量信息的計數器值是否等于最大資源數量且擁有者列表及等待者列表是否均為空。
14.根據權利要求8至13任一項所述的系統，其特征在于，所述系統還包括: 所需時間計算模塊，用于獲取自動導引小車位置信息及共用行駛路徑的入口位置信息，計算所述自動導引小車從當前位置到達所述共用行駛路徑的入口位置所需時間，控制所述所需時間最小的自動導引`小車優先行駛。
【文檔編號】G05D1/02GK103488176SQ201310452904
【公開日】2014年1月1日 申請日期:2013年9月29日 優先權日:2013年9月29日
【發明者】夏澤洋, 邵勝均, 胡穎, 張建偉 申請人:中國科學院深圳先進技術研究院