本實用新型涉及電機伺服控制領(lǐng)域，具體是一種基于電機驅(qū)動的軌道小車自動運動控制裝置。

背景技術(shù)：

電機伺服控制屬于伺服控制系統(tǒng)的一個技術(shù)分支。本實用新型提出的軌道小車的自動運動控制裝置涉及電機伺服控制領(lǐng)域，在技術(shù)相近度上，更接近于基于電機的轉(zhuǎn)臺伺服控制領(lǐng)域。轉(zhuǎn)臺控制處理的角度跟蹤問題，軌道小車將角度跟蹤轉(zhuǎn)換為位移跟蹤控制，在控制原理上是一脈相承的。

高精度的伺服控制系統(tǒng)在機械制造、航空航天、國防工業(yè)等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用，其設(shè)計制造能力也是衡量一個國家科技水平的重要標(biāo)志之一。伺服控制系統(tǒng)多是角度跟蹤控制方面的，不能實現(xiàn)直線運動的控制需要；現(xiàn)有的直線類運動伺服控制系統(tǒng)體積大、自動化程度不高，主要由人工控制，不適用于無人值守的工作環(huán)境使用。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型所要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種軌道小車的自動運動控制裝置，可以實現(xiàn)高空、高危、無人值守環(huán)境下的往返運動控制需要。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供一種基于電機驅(qū)動的軌道小車自動運動控制裝置，包括滑軌、沿滑軌運的運動小車以及驅(qū)動小車運動的電機，其特征是，所述運動小車包括小車載體、電機控制器、驅(qū)動器和滑輪，小車載體通過滑輪與所述滑軌連接，滑軌對小車載體及設(shè)備起支撐作用，滑輪起減小摩擦和從動輪的作用，電機、驅(qū)動器以及電機控制器均安裝于運動小車上，隨小車一起運動；所述軌道上安裝有軌道齒條，減速器通過齒輪與所述軌道齒條嚙合連接，是整個運動小車的動力來源；所述電機控制器與驅(qū)動器相連，所述驅(qū)動器與電機相連，所述電機與減速器相連。

進(jìn)一步地，所述滑軌的一端安裝有機械限位和電子限位器。

進(jìn)一步地，所述機械限位位于電子限位器之后，作為運動小車的物理防護(hù)機構(gòu)，防止小車失控脫離滑軌之外，所述電子限位器作為小車運動行程的起始點，同時也作為電子限位器使用，以軟件控制方式起到電限位的作用。

進(jìn)一步地，所述運動小車安裝有隨動拖鏈的隨動端，隨動拖鏈放置于滑軌上，隨同小車一起運動，用于運動小車與地面遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)之間的電纜走線，隨動拖鏈的固定端固定于滑軌支撐上。

進(jìn)一步地，所述滑軌支撐設(shè)在滑軌下方用來支撐滑軌。

進(jìn)一步地，所述電機控制器通過控制總線與驅(qū)動器相連，輸出PWM波至驅(qū)動器；所述驅(qū)動器與電機通過驅(qū)動線及編碼線直接相連，電機接收驅(qū)動器輸出的驅(qū)動信號，實現(xiàn)對電機的調(diào)速和轉(zhuǎn)向控制，電機進(jìn)而驅(qū)動減速器工作，從而實現(xiàn)小車的往返運動控制。

本實用新型所達(dá)到的有益效果：本實用新型在結(jié)構(gòu)上通過隨動拖鏈的設(shè)計，具有小型化、自動化程度高、控制精度高等優(yōu)點，在工程上便于調(diào)試和施工，適用于高空、高危、高輻射、無人值守環(huán)境下的往返運動控制需要，如物資投放，尤其適用于射頻仿真領(lǐng)域雷達(dá)目標(biāo)的運動特性模擬需要，具有廣闊的使用前景。

附圖說明

圖1本實用新型之結(jié)構(gòu)示意圖后視圖；

圖2本實用新型之結(jié)構(gòu)示意圖正視圖；

圖3本實用新型之電氣連接關(guān)系及工作原理示意圖。

圖中的1是機械限位，2是電子限位器，3是軌道齒條，4是運動小車，5是電機，6是減速器，7是隨動拖鏈，8是滑軌支撐，9是滑軌。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型作進(jìn)一步描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本實用新型的技術(shù)方案，而不能以此來限制本實用新型的保護(hù)范圍。

如圖1、2和3所示，一種基于電機驅(qū)動的軌道小車自動運動控制裝置，包括滑軌9、沿滑軌運的運動小車4以及驅(qū)動小車運動的電機5，其特征是，所述運動小車4包括小車載體、電機控制器、驅(qū)動器和滑輪，電機5、驅(qū)動器以及電機控制器均安裝于運動小車4上，隨小車一起運動，小車載體通過滑輪與所述滑軌9連接，滑軌9對小車載體及設(shè)備起支撐作用，滑輪起減小摩擦和從動輪的作用；所述軌道9上安裝有軌道齒條，減速器6通過齒輪與所述軌道齒條嚙合連接，是整個運動小車的動力來源；所述電機控制器通過控制總線與驅(qū)動器相連，輸出PWM波至驅(qū)動器，所述驅(qū)動器與電機5通過驅(qū)動線及編碼線直接相連，電機5接收驅(qū)動器輸出的驅(qū)動信號，實現(xiàn)對電機5的調(diào)速和轉(zhuǎn)向控制，電機5進(jìn)而驅(qū)動減速器6工作，從而實現(xiàn)小車的往返運動控制。

本實施例中，所述滑軌9的一端安裝有機械限位1和電子限位器2，所述機械限位1位于電子限位器2之后，作為運動小車的物理防護(hù)機構(gòu)，防止小車失控脫離滑軌之外，所述電子限位器2作為小車運動行程的起始點，同時也作為電子限位器使用，以軟件控制方式起到電限位的作用。

本實施例中，所述運動小車4安裝有隨動拖鏈7的隨動端，拖鏈放置于滑軌9上，隨同小車一起運動，用于運動小車與地面遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)之間的電纜走線；隨動拖鏈的固定端固定于滑軌支撐8上，所述滑軌支撐8設(shè)在滑軌下方用來支撐滑軌9。

以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變形，這些改進(jìn)和變形也應(yīng)視為本實用新型的保護(hù)范圍。