本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種無(wú)人機(jī)、無(wú)人機(jī)起飛控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的旋翼式無(wú)人機(jī)的起飛一般放在地上，由專(zhuān)業(yè)飛手操控遙控器設(shè)備來(lái)遙控飛機(jī)的起飛，起飛過(guò)程中要控制飛機(jī)的姿態(tài)平衡以及油門(mén)大小等，才可實(shí)現(xiàn)飛機(jī)的安全、正常起飛。對(duì)用戶(hù)的操作能力要求較高，用戶(hù)體驗(yàn)較差，普及性不高。

于是，現(xiàn)有的手拋起飛方法，通過(guò)將無(wú)人機(jī)拋向空中，無(wú)人機(jī)在空中智能識(shí)別起飛時(shí)機(jī)，在空中啟動(dòng)并在空中進(jìn)入正常飛行狀態(tài)。相對(duì)傳統(tǒng)起飛方式而言，手拋起飛方式對(duì)用戶(hù)的操作能力要求更低。但是，手拋起飛方式至少存在以下技術(shù)問(wèn)題：

1.手拋過(guò)程中，高速轉(zhuǎn)動(dòng)的槳葉會(huì)威脅操控人員安全；

2.操控人員一手托舉飛行器，另一只手操控遙控器，非常不方便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種無(wú)人機(jī)、無(wú)人機(jī)起飛控制方法及裝置，其旨在至少部分解決現(xiàn)有的手拋起飛式無(wú)人機(jī)安全性低、起飛操作不方便的技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明提供的第一種技術(shù)方案：一種無(wú)人機(jī)起飛控制方法，用于控制無(wú)人機(jī)，所述無(wú)人機(jī)起飛控制方法包括以下步驟：

接收第一起飛預(yù)備信號(hào)，所述第一起飛預(yù)備信號(hào)在所述無(wú)人機(jī)定位至預(yù)設(shè)起飛高度后觸發(fā)產(chǎn)生；

接收第二起飛預(yù)備信號(hào)，所述第二起飛預(yù)備信號(hào)在所述無(wú)人機(jī)沿豎直方向上的向上加速度超過(guò)加速度閾值一次、且向下加速度超過(guò)加速度閾值一次后觸發(fā)產(chǎn)生；

根據(jù)所述第一起飛預(yù)備信號(hào)和所述第二起飛預(yù)備信號(hào)，控制所述無(wú)人機(jī)的旋翼旋轉(zhuǎn)；

控制所述無(wú)人機(jī)懸停至預(yù)設(shè)懸停高度。

本發(fā)明提供的第二種技術(shù)方案：一種無(wú)人機(jī)起飛控制裝置，用于控制無(wú)人機(jī)，所述無(wú)人機(jī)起飛控制裝置包括：

預(yù)備信號(hào)接收模塊，用于接收第一起飛預(yù)備信號(hào)和第二起飛預(yù)備信號(hào)，所述第一起飛預(yù)備信號(hào)在所述無(wú)人機(jī)定位至預(yù)設(shè)起飛高度后觸發(fā)產(chǎn)生，所述第二起飛預(yù)備信號(hào)在所述無(wú)人機(jī)沿豎直方向上的向上加速度超過(guò)加速度閾值一次、且向下加速度超過(guò)加速度閾值一次后觸發(fā)產(chǎn)生；

旋翼控制模塊，用于根據(jù)所述第一起飛預(yù)備信號(hào)和所述第二起飛預(yù)備信號(hào)，控制所述無(wú)人機(jī)的旋翼旋轉(zhuǎn)；

所述旋翼控制模塊還用于控制所述無(wú)人機(jī)懸停至預(yù)設(shè)懸停高度。

本發(fā)明提供的第三種技術(shù)方案：一種無(wú)人機(jī)，所述無(wú)人機(jī)包括：

存儲(chǔ)器；

處理器；及

無(wú)人機(jī)起飛控制裝置，所述無(wú)人機(jī)起飛控制裝置安裝于所述存儲(chǔ)器中并包括一個(gè)或多個(gè)由所述處理器執(zhí)行的軟件功能模塊，所述無(wú)人機(jī)起飛控制裝置包括：

預(yù)備信號(hào)接收模塊，用于接收第一起飛預(yù)備信號(hào)和第二起飛預(yù)備信號(hào)，所述第一起飛預(yù)備信號(hào)在所述無(wú)人機(jī)定位至預(yù)設(shè)起飛高度后觸發(fā)產(chǎn)生，所述第二起飛預(yù)備信號(hào)在所述無(wú)人機(jī)沿豎直方向上的向上加速度超過(guò)加速度閾值一次、且向下加速度超過(guò)加速度閾值一次后觸發(fā)產(chǎn)生；

旋翼控制模塊，用于根據(jù)所述第一起飛預(yù)備信號(hào)和所述第二起飛預(yù)備信號(hào)，控制所述無(wú)人機(jī)的旋翼旋轉(zhuǎn)；

所述旋翼控制模塊還用于控制所述無(wú)人機(jī)懸停至預(yù)設(shè)懸停高度。

本發(fā)明提供的無(wú)人機(jī)、無(wú)人機(jī)起飛控制方法及裝置的有益效果是：首先，通過(guò)操作人員將無(wú)人機(jī)托舉至預(yù)設(shè)起飛高度，且將無(wú)人機(jī)沿豎直方向上下托舉，使無(wú)人機(jī)向上加速度和向下加速度均超過(guò)加速度閾值一次，從而使無(wú)人機(jī)的旋翼旋轉(zhuǎn)。這樣，操作人員在托舉無(wú)人機(jī)的過(guò)程中，無(wú)人機(jī)的旋翼是不旋轉(zhuǎn)的，待無(wú)人機(jī)的旋翼旋轉(zhuǎn)時(shí)，操作人員即可松手，讓無(wú)人機(jī)起飛，從而避免旋翼旋轉(zhuǎn)傷及操作人員，提高安全性。其次，無(wú)人機(jī)的起飛條件由操作人員一手控制即可實(shí)現(xiàn)，操作簡(jiǎn)單、方便。最后，起飛過(guò)程中，無(wú)人機(jī)將懸停至預(yù)設(shè)懸停高度，等待接收其他飛行指令，進(jìn)一步提供了飛行控制的便捷性。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的方框示意圖。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的起飛操作流程圖。

圖3為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)起飛控制方法的流程圖。

圖4為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)起飛控制裝置的功能模塊圖。

圖標(biāo)：100-無(wú)人機(jī)；101-存儲(chǔ)器；102-存儲(chǔ)控制器；103-處理器；104-外設(shè)接口；105-激光測(cè)距傳感器；106-加速度傳感器；107-蜂鳴器；108-紅色燈；109-黃色燈；110-綠色燈；200-無(wú)人機(jī)起飛控制裝置；210-預(yù)備信號(hào)接收模塊；220-旋翼控制模塊。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來(lái)布置和設(shè)計(jì)。

因此，以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類(lèi)似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)100的方框示意圖，請(qǐng)參閱圖1。

無(wú)人機(jī)100包括無(wú)人機(jī)起飛控制裝置200、存儲(chǔ)器101、存儲(chǔ)控制器102、處理器103、外設(shè)接口104、激光測(cè)距傳感器105、加速度傳感器106、蜂鳴器107、紅色燈108、黃色燈109、綠色燈110及其他。無(wú)人機(jī)起飛控制裝置200、存儲(chǔ)器101、存儲(chǔ)控制器102、處理器103、外設(shè)接口104、激光測(cè)距傳感器105、加速度傳感器106、紅色燈108、黃色燈109、綠色燈110以及蜂鳴器107各元件相互之間直接或間接地電性連接，以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸或交互。例如，這些元件相互之間可通過(guò)一條或多條通訊總線或信號(hào)線實(shí)現(xiàn)電性連接。無(wú)人機(jī)起飛控制裝置200包括至少一個(gè)可以軟件或固件(firmware)的形式存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器101中的軟件功能模塊。處理器103用于執(zhí)行存儲(chǔ)器101中存儲(chǔ)的可執(zhí)行模塊，例如無(wú)人機(jī)起飛控制裝置200包括的軟件功能模塊或計(jì)算機(jī)程序。

其中，存儲(chǔ)器101可以是，但不限于，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(Random Access Memory，RAM)，只讀存儲(chǔ)器(Read Only Memory，ROM)，可編程只讀存儲(chǔ)器(Program Mable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只讀存儲(chǔ)器(Erasable Program Mable Read-Only Memory，EPROM)，電可擦除只讀存儲(chǔ)器(Electric Erasable Program Mable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存儲(chǔ)器101用于存儲(chǔ)程序，處理器103在接收到執(zhí)行指令后，執(zhí)行程序，本發(fā)明實(shí)施例任一實(shí)施例揭示的流過(guò)程定義的服務(wù)器/計(jì)算機(jī)所執(zhí)行的方法可以應(yīng)用于處理器103中，或者由處理器103實(shí)現(xiàn)。

處理器103可能是一種集成電路芯片，具有信號(hào)的處理能力。上述的處理器103可以是通用處理器，包括中央處理器(Central Processing Unit，簡(jiǎn)稱(chēng)CPU)、網(wǎng)絡(luò)處理器(Network Processor，簡(jiǎn)稱(chēng)NP)等；還可以是數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、專(zhuān)用集成電路(ASIC)、現(xiàn)成可編程門(mén)陣列(FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門(mén)或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件。可以實(shí)現(xiàn)或者執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例中的公開(kāi)的各方法、步驟及邏輯框圖。處理器103可以是微處理器或者該處理器103也可以是任何常規(guī)的處理器等。

外設(shè)接口104將各種輸入/輸出裝置耦合至處理器103以及存儲(chǔ)器101。在一些實(shí)施例中，外設(shè)接口104、處理器103以及存儲(chǔ)控制器102可以在單個(gè)芯片中實(shí)現(xiàn)。在其他一些實(shí)例中，他們可以分別由獨(dú)立的芯片實(shí)現(xiàn)。

激光測(cè)距傳感器105用于采集無(wú)人機(jī)100的高度信號(hào)，并在無(wú)人機(jī)100定位至預(yù)設(shè)起飛高度后向無(wú)人機(jī)起飛控制裝置200發(fā)送第一起飛預(yù)備信號(hào)。無(wú)人機(jī)起飛控制裝置200接收到第一起飛預(yù)備信號(hào)之后，紅色燈108閃爍，蜂鳴器107發(fā)出第一節(jié)奏的鳴響。

加速度傳感器106用于采集無(wú)人機(jī)100的加速度信號(hào)，并在無(wú)人機(jī)100沿豎直方向上的向上加速度超過(guò)加速度閾值一次、且向下加速度超過(guò)加速度閾值一次后向無(wú)人機(jī)起飛控制裝置200發(fā)送第二起飛預(yù)備信號(hào)。無(wú)人機(jī)起飛控制裝置200接收到第二起飛預(yù)備信號(hào)之后，黃色燈109閃爍，蜂鳴器107發(fā)出第二節(jié)奏的鳴響。第一節(jié)奏相對(duì)第二節(jié)奏為慢節(jié)奏，第二節(jié)奏則為快節(jié)奏。無(wú)人機(jī)100的旋翼開(kāi)始旋轉(zhuǎn)后，綠色燈110閃爍，蜂鳴器107發(fā)出持續(xù)的鳴響。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)100的起飛操作流程圖，請(qǐng)參閱圖2。

無(wú)人機(jī)100的起飛操作流程圖包括以下步驟：

S11：打開(kāi)無(wú)人機(jī)的電源，使無(wú)人機(jī)進(jìn)入待飛狀態(tài)。

S12：是否托舉無(wú)人機(jī)至預(yù)設(shè)起飛高度。

其中，當(dāng)無(wú)人機(jī)100達(dá)到預(yù)設(shè)起飛高度之后，紅色燈108閃爍，蜂鳴器107發(fā)出第一節(jié)奏的鳴響，操作人員可進(jìn)行下一步驟。當(dāng)無(wú)人機(jī)100未達(dá)到預(yù)設(shè)起飛高度，操作人員則重復(fù)進(jìn)行步驟S12，直到無(wú)人機(jī)100達(dá)到預(yù)設(shè)起飛高度。

S13：托舉無(wú)人機(jī)沿豎直方向上下移動(dòng)。

S14：無(wú)人機(jī)檢測(cè)是否沿豎直方向上的向上加速度超過(guò)加速度閾值一次、且向下加速度超過(guò)加速度閾值一次。

若無(wú)人機(jī)100檢測(cè)到沿豎直方向上的向上加速度超過(guò)加速度閾值一次、且向下加速度超過(guò)加速度閾值一次，黃色燈109閃爍，蜂鳴器107發(fā)出第二節(jié)奏的鳴響，則無(wú)人機(jī)100進(jìn)入下一步驟。若無(wú)人機(jī)100未檢測(cè)到沿豎直方向上的向上加速度超過(guò)加速度閾值一次、且向下加速度超過(guò)加速度閾值一次，則需要操作人員重復(fù)操作步驟S13。

S15：無(wú)人機(jī)開(kāi)始起飛。

也就是說(shuō)，無(wú)人機(jī)100的旋翼開(kāi)始旋轉(zhuǎn)，綠色燈110閃爍，蜂鳴器107發(fā)出持續(xù)的鳴響。這樣，操作人員即完成了對(duì)無(wú)人機(jī)100的起飛操作。

第一實(shí)施例

圖3為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)起飛控制方法的流程圖，請(qǐng)參閱圖3。

本實(shí)施例提供了一種無(wú)人機(jī)起飛控制方法，無(wú)人機(jī)起飛控制方法包括以下步驟：

S21：接收第一起飛預(yù)備信號(hào)，第一起飛預(yù)備信號(hào)在無(wú)人機(jī)定位至預(yù)設(shè)起飛高度后觸發(fā)產(chǎn)生。

優(yōu)選的，預(yù)設(shè)起飛高度的范圍為1.6m至2.5m。這樣，一般人將無(wú)人機(jī)舉過(guò)頭頂，就能剛好使無(wú)人機(jī)相對(duì)地面的高度在1.6m至2.5m之間。

接收到第一起飛預(yù)備信號(hào)之后，紅色燈閃爍，蜂鳴器發(fā)出第一節(jié)奏的鳴響，以向操作人員表明無(wú)人機(jī)所處的工作狀態(tài)。其中，第一節(jié)奏為慢節(jié)奏。

S22：接收第二起飛預(yù)備信號(hào)，第二起飛預(yù)備信號(hào)在無(wú)人機(jī)沿豎直方向上的向上加速度超過(guò)加速度閾值一次、且向下加速度超過(guò)加速度閾值一次后觸發(fā)產(chǎn)生。

優(yōu)選的，加速度閾值的范圍為2m/s²至6m/s²。這樣，一般人單手上下托舉無(wú)人機(jī)，都能夠使加速度滿足上述大小條件。接收到第二起飛預(yù)備信號(hào)之后，黃色燈閃爍，蜂鳴器發(fā)出第二節(jié)奏的鳴響，以向操作人員表明無(wú)人機(jī)所處的工作狀態(tài)。其中，第二節(jié)奏為快節(jié)奏。

S23：根據(jù)第一起飛預(yù)備信號(hào)和第二起飛預(yù)備信號(hào)，控制無(wú)人機(jī)的旋翼旋轉(zhuǎn)。

無(wú)人機(jī)的旋翼開(kāi)始旋轉(zhuǎn)后，綠色燈閃爍，蜂鳴器發(fā)出持續(xù)的鳴響，以向操作人員表明無(wú)人機(jī)所處的工作狀態(tài)。

S24：控制無(wú)人機(jī)懸停至預(yù)設(shè)懸停高度。

優(yōu)選的，預(yù)設(shè)懸停高度的范圍為2.5m至3.5m。無(wú)人機(jī)懸停在空中之后，操作人員操作遙控器即可控制無(wú)人機(jī)的飛行。

本實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)起飛控制方法，首先，操作簡(jiǎn)單，整個(gè)起飛過(guò)程操作人員單手即可完成。其次，操作人員在托舉無(wú)人機(jī)的過(guò)程中，無(wú)人機(jī)的旋翼是不旋轉(zhuǎn)的，待無(wú)人機(jī)的旋翼旋轉(zhuǎn)時(shí)，操作人員即可松手，讓無(wú)人機(jī)起飛，從而避免旋翼旋轉(zhuǎn)傷及操作人員，提高安全性。最后，起飛過(guò)程中，無(wú)人機(jī)將懸停至預(yù)設(shè)懸停高度，等待接收其他飛行指令，進(jìn)一步提供了飛行控制的便捷性。

第二實(shí)施例

圖4為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)起飛控制裝置200的功能模塊圖，請(qǐng)參閱圖4。

無(wú)人機(jī)起飛控制裝置200包括預(yù)備信號(hào)接收模塊210和旋翼控制模塊220。

預(yù)備信號(hào)接收模塊210用于接收第一起飛預(yù)備信號(hào)和第二起飛預(yù)備信號(hào)。第一起飛預(yù)備信號(hào)在無(wú)人機(jī)100定位至預(yù)設(shè)起飛高度后觸發(fā)產(chǎn)生，第二起飛預(yù)備信號(hào)在無(wú)人機(jī)100沿豎直方向上的向上加速度超過(guò)加速度閾值一次、且向下加速度超過(guò)加速度閾值一次后觸發(fā)產(chǎn)生。其中，預(yù)設(shè)起飛高度的范圍為1.6m至2.5m，加速度閾值的范圍為2m/s²至6m/s²。

旋翼控制模塊220用于根據(jù)第一起飛預(yù)備信號(hào)和第二起飛預(yù)備信號(hào)，控制無(wú)人機(jī)100的旋翼旋轉(zhuǎn)。旋翼控制模塊220還用于控制無(wú)人機(jī)100懸停至預(yù)設(shè)懸停高度。其中，預(yù)設(shè)懸停高度的范圍為2.5m至3.5m。無(wú)人機(jī)100懸停在空中之后，操作人員操作遙控器即可控制無(wú)人機(jī)100的飛行。

在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，也可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個(gè)實(shí)施例的裝置、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段或代碼的一部分，模塊、程序段或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)方式中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動(dòng)作的專(zhuān)用的基于硬件的系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，或者可以用專(zhuān)用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個(gè)獨(dú)立的部分，也可以是各個(gè)模塊單獨(dú)存在，也可以?xún)蓚€(gè)或兩個(gè)以上模塊集成形成一個(gè)獨(dú)立的部分。

功能如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷(xiāo)售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤(pán)、移動(dòng)硬盤(pán)、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類(lèi)的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。