本發明涉及輪椅，尤其是涉及一種輪椅自動跟隨控制方法、系統及終端。

背景技術：

1、輪椅是一種帶有輪子的座椅，專為行動不便的人設計，幫助他們移動和進行日?；顒印Ｒ罁寗臃绞降牟煌喴沃饕ㄊ謩虞喴晤愋秃碗妱虞喴晤愋?。

2、電動輪椅一般通過電池驅動，使用者通過操縱桿控制電動輪椅進行移動，適合上肢力量不足或無法手動操作的患者。

3、當患者需要進行散步、取物等活動時，患者需要離開輪椅進行短距離的移動，此時患者無法控制電動輪椅進行移動，需要患者在進行散步、取物等活動后，重新返回輪椅的放置位置，從而不方便患者在日常生活中進行使用。

技術實現思路

1、為了方便輪椅在日常生活中供患者進行使用，本發明提供一種輪椅自動跟隨控制方法、系統及終端。

2、第一方面，本發明提供一種輪椅自動跟隨控制方法，采用如下的技術方案：

3、一種輪椅自動跟隨控制方法，包括：

4、獲取患者人員信息及輪椅上的乘坐檢測信息；

5、根據乘坐檢測信息及患者人員信息確定當前狀態；

6、若當前狀態為預設的離開狀態時，獲取圖像檢測信息；

7、根據圖像檢測信息及患者人員信息確定患者位置點；

8、根據患者位置點確定移動控制信息，并輸出移動控制信息至輪椅以進行移動。

9、可選的，當前狀態的確定方法包括：

10、基于患者人員信息調取患者重量基準區間；

11、基于乘坐檢測信息調取重量檢測值及溫度檢測值；

12、計算重量檢測值與患者重量基準區間的差值并作為重量偏差值；

13、根據重量偏差值與預設的重量偏差影響值的對應關系，以確定與重量偏差值相對應的重量偏差影響值；

14、計算溫度檢測值與預設的溫度基準區間的差值并作為溫度偏差值；

15、根據溫度偏差值與預設的溫度偏差影響值的對應關系，以確定與溫度偏差值相對應的溫度偏差影響值；

16、計算重量偏差影響值與溫度偏差影響值之間的和值并作為狀態綜合影響值；

17、判斷狀態綜合影響值是否大于預設的乘坐基準影響值；

18、若為是，則將預設的乘坐狀態作為當前狀態；

19、若為否，則將預設的離開狀態作為當前狀態。

20、可選的，患者位置點的確定方法包括：

21、基于患者人員信息調取患者人員特征；

22、基于患者人員特征以對圖像檢測信息進行識別以確定特征圖像信息；

23、基于特征圖像信息調取特征種類信息、特征圖像面積值及特征圖像位置點；

24、根據特征種類信息與預設的特征種類基準面積值的對應關系，以確定與特征種類信息相對應的特征種類基準面積值；

25、計算特征種類基準面積值與特征圖像面積值之間的商值并作為圖像比例值；

26、根據特征圖像位置點與圖像比例值確定特征實際位置點；

27、根據特征種類信息與預設的特征位置相對距離值的對應關系，以確定與特征種類信息相對應的特征位置相對距離值；

28、根據特征位置相對距離值與特征實際位置點確定患者實際位置點，并將患者實際位置點作為患者位置點。

29、可選的，移動控制信息的確定方法包括：

30、獲取輪椅實時位置點；

31、計算患者位置點與輪椅實時位置點之間的距離矢量并作為患者距離矢量信息；

32、基于患者距離矢量信息調取患者距離值及患者方向信息；

33、根據患者方向信息與預設的轉動角度值的對應關系，以確定與患者方向信息相對應的轉動角度值；

34、計算患者距離值與預設的距離基準值之間的差值并作為移動距離值；

35、根據移動距離值及轉動角度值確定綜合控制信息，并將綜合控制信息作為移動控制信息。

36、可選的，綜合控制信息的確定方法包括：

37、根據轉動角度值與預設的角度轉動控制信息的對應關系，以確定與轉動角度值相對應的角度轉動控制信息；

38、判斷移動距離值是否為正值；

39、若為是，則根據患者實際位置點確定障礙影響值；

40、計算障礙影響值與移動距離值的乘積值并作為距離調整值；

41、根據距離調整值與預設的調整距離控制信息的對應關系，以確定與距離調整值相對應的調整距離控制信息，并將角度轉動控制信息與調整距離控制信息進行結合以作為綜合控制信息；

42、若為否，則根據移動距離值與預設的移動距離控制信息的對應關系，以確定與移動距離值相對應的移動距離控制信息，并將角度轉動控制信息與移動距離控制信息進行結合以作為綜合控制信息。

43、可選的，障礙影響值的確定方法包括：

44、根據患者實際位置點與圖像比例值確定患者圖像位置點；

45、基于患者圖像位置點以對圖像檢測信息進行調取并作為患者圖像信息；

46、基于患者圖像信息進行輪廓識別以形成圖像輪廓信息；

47、基于圖像輪廓信息以進行種類識別并作為輪廓種類信息；

48、根據輪廓種類信息與預設的輪廓種類基準面積值的對應關系，以確定與輪廓種類信息相對應的輪廓種類基準面積值；

49、基于圖像輪廓信息調取輪廓面積值；

50、計算輪廓種類基準面積值與輪廓面積值之間的商值并作為輪廓比例值；

51、根據輪廓比例值與預設的輪廓距離預估值的對應關系，以確定與輪廓比例值相對應的輪廓距離預估值；

52、計算輪廓距離預估值與移動距離值之間的商值并作為障礙影響值。

53、可選的，還包括位于確定當前狀態之后的步驟：

54、若當前狀態為預設的乘坐狀態時，輸出預設的跟隨查詢信息至護理人員所持的控制終端；

55、判斷是否接收到護理人員所持的控制終端所發出的跟隨輸出信息；

56、若為是，則獲取輪椅實時位置點；

57、基于跟隨輸出信息調取跟隨輸出位置點；

58、計算跟隨輸出位置點與輪椅實時位置點之間的距離矢量并作為跟隨輸出距離矢量信息；

59、根據跟隨輸出距離矢量信息確定跟隨控制信息，并輸出跟隨控制信息至輪椅以進行移動；

60、若為否，則繼續獲取乘坐檢測信息。

61、可選的，還包括位于輸出跟隨控制信息至輪椅以進行移動之后的步驟：

62、基于跟隨輸出距離矢量信息調取跟隨輸出距離值；

63、根據跟隨輸出距離值與預設的輸出距離基準強度值的對應關系，以確定與跟隨輸出距離值相對應的輸出距離基準強度值；

64、基于跟隨輸出信息調取信號接收強度值；

65、判斷信號接收強度值是否小于輸出距離基準強度值；

66、若為是，則計算信號接收強度值與輸出距離基準強度值之間的差值并作為強度偏差值；

67、根據強度偏差值與預設的移動距離調整信息的對應關系，以確定與強度偏差值相對應的移動距離調整信息，并將移動距離調整信息加入至跟隨控制信息以對跟隨控制信息進行更新；

68、若為否，則繼續輸出跟隨控制信息至輪椅以進行移動。

69、第二方面，本發明提供一種輪椅自動跟隨控制系統，采用如下的技術方案：

70、一種輪椅自動跟隨控制系統，包括：

71、獲取模塊，用于獲取乘坐檢測信息、圖像檢測信息及輪椅實時位置點；

72、存儲器，用于存儲如第一方面中任一項所述的輪椅自動跟隨控制方法的程序；

73、處理器，加載執行存儲器中的程序。

74、第三方面，本發明提供一種智能終端，采用如下的技術方案：

75、一種智能終端，包括存儲器和處理器，存儲器上存儲有能夠被處理器加載并執行如第一方面中任一項所述的輪椅自動跟隨控制方法的計算機程序。

76、綜上所述，本發明包括以下至少一種有益技術效果：

77、1.通過對患者人員信息及乘坐檢測信息進行獲取并確定當前狀態，若當前狀態為預設的離開狀態時對圖像檢測信息進行獲取并確定患者位置點，通過患者位置點確定移動控制信息，并輸出移動控制信息至輪椅以進行移動，從而使輪椅在患者離開輪椅時自動跟隨患者進行移動，方便輪椅在日常生活中供患者進行使用；

78、2.通過患者人員信息調取患者重量基準區間，通過乘坐檢測信息調取重量檢測值及溫度檢測值，計算重量偏差值并查詢確定重量偏差影響值，再計算溫度偏差值并查詢確定溫度偏差影響值，計算狀態綜合影響值并判斷是否大于預設的乘坐基準影響值，當大于時，將預設的乘坐狀態作為當前狀態，當不大于時，將預設的離開狀態作為當前狀態，從而提高獲取的當前狀態的準確性；

79、3.若當前狀態為預設的乘坐狀態時，輸出跟隨查詢信息至護理人員所持的控制終端，并對是否接收到護理人員所持的控制終端所發出的跟隨輸出信息進行判斷，當且僅當接收到時，對輪椅實時位置點進行獲取，并通過跟隨輸出信息調取跟隨輸出位置點以計算得到跟隨輸出距離矢量信息，通過跟隨輸出距離矢量信息確定跟隨控制信息，并輸出跟隨控制信息至輪椅以進行移動，從而方便患者乘坐輪椅且跟隨護理人員進行移動，進而方便輪椅在日常生活中供患者進行使用，并減少護理人員的看護精力。