技術總結
本發明公開了一種基于激光雷達點云局部結構特征的負障礙物檢測方法。已采集的激光雷達點云數據，逐線檢測局部點云距離跳變、局部點云分布密集和局部點云高度下降的三個結構特征，依據三個結構特征在單線激光點云中提取篩選獲得可能屬于負障礙物的候選點對；由各線激光的激光點云獲得的所有候選點對，依據點對長度一致性和空間位置一致性進行聚類，得到負障礙物候選區域，再經過面積過濾、點對數量過濾得到負障礙物區域。本發明能夠有效檢測環境中的負障礙物，具備良好的檢測成功率，計算代價小，實時性強。

技術研發人員：林輝;項志宇;鄒楠;張佳鵬
受保護的技術使用者：浙江大學
文檔號碼：201611101791
技術研發日：2016.12.05
技術公布日：2017.05.10