本公開涉及自動駕駛，尤其涉及一種激光點云處理方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術：

1、由于激光雷達傳感器在不可見近紅外光譜中發射的光脈沖不會穿透水顆粒，一旦空氣中有霧狀的水顆粒，傳感器發出的光脈沖就會發生衰減和反向散射。因此，霧天時，激光雷達的點云中將包含一些偽回波形成的霧天噪點。這些霧天噪點在自動駕駛環境感知過程中，容易被當作障礙物的點云，導致車輛誤剎車。

2、目前，針對霧天噪點的處理方法通常為基于距離閾值的方法、基于反射強度的方法以及基于深度神經網絡的方法。其中，基于距離閾值的方法需要確定多個相關閾值進行判斷，但是各種情況下均通過統一閾值進行處理，容易產生誤檢；反射強度主要與反射物的材料以及反射物與傳感器的距離有關，存在部分常規障礙物上激光點云反射強度比較低的情況，也容易產生誤檢；基于深度神經網絡的方法依賴的大量的標注數據對模型進行訓練，霧天場景的數據獲取難度比較大，數據標注成本較高。

技術實現思路

1、為了解決上述技術問題或者至少部分地解決上述技術問題，本公開實施例提供了一種激光點云處理方法、裝置、電子設備和存儲介質，以結合霧天噪點的形成原因，分析天氣類型，并針對不同的天氣類型使用不同的方式識別霧天噪點，實現了提高霧天噪點識別的有效性以及后續噪點過濾處理的準確性的效果。

2、第一方面，本公開實施例提供了一種激光點云處理方法，該方法包括：

3、將初始點云投影至各第一預設柵格中，根據所述初始點云中各點云點的反射率，確定各第一預設柵格的低反射率點占比，其中，所述低反射率點為反射率小于預設的低反射率閾值的點云點；

4、根據所述初始點云中各點云點的反射率，確定待處理點云；

5、根據所述待處理點云中各相鄰的待處理點云點的距離、各所述待處理點云點的反射率以及各第一預設柵格的低反射率點占比，確定當前天氣類型；

6、根據所述當前天氣類型對應的預設噪點確定方式，對所述待處理點云進行處理，確定所述初始點云中的噪點。

7、第二方面，本公開實施例還提供了一種激光點云處理裝置，該裝置包括：

8、低反射率點占比確定模塊，用于將初始點云投影至各第一預設柵格中，根據所述初始點云中各點云點的反射率，確定各第一預設柵格的低反射率點占比，其中，所述低反射率點為反射率小于預設的低反射率閾值的點云點；

9、待處理點云確定模塊，用于根據所述初始點云中各點云點的反射率，確定待處理點云；

10、當前天氣類型確定模塊，用于根據所述待處理點云中各相鄰的待處理點云點的距離、各所述待處理點云點的反射率以及各第一預設柵格的低反射率點占比，確定當前天氣類型；

11、噪點確定模塊，用于根據所述當前天氣類型對應的預設噪點確定方式，對所述待處理點云進行處理，確定所述初始點云中的噪點。

12、第三方面，本公開實施例還提供了一種電子設備，所述電子設備包括：一個或多個處理器；存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如上所述的激光點云處理方法。

13、第四方面，本公開實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如上所述的激光點云處理方法。

14、本公開實施例提供的一種激光點云處理方法，通過將初始點云投影至各第一預設柵格中，根據初始點云中各點云點的反射率，確定各第一預設柵格的低反射率點占比，進而，根據初始點云中各點云點的反射率，確定待處理點云，以便于后續從待處理點云中找到噪點，進一步的，根據待處理點云中各相鄰的待處理點云點的距離、各待處理點云點的反射率以及各第一預設柵格的低反射率點占比，確定當前天氣類型，以便于按照不同的當前天氣類型選擇不同的方式確定噪點，根據當前天氣類型對應的預設噪點確定方式，對待處理點云進行處理，確定初始點云中的噪點，實現了提高霧天噪點識別的有效性以及后續噪點過濾處理的準確性的效果。

技術特征：

1.一種激光點云處理方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述初始點云中各點云點的反射率，確定待處理點云，包括：

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述待處理點云中各相鄰的待處理點云點的距離、各所述待處理點云點的反射率以及各第一預設柵格的低反射率點占比，確定當前天氣類型，包括：

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述待處理點云中各相鄰的待處理點云點的距離、各所述待處理點云點的反射率以及各第一預設柵格的低反射率點占比，確定第一點云點的數量，包括：

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一點云點的數量、各第二預設柵格、所述初始點云以及所述待處理點云，確定當前天氣類型，包括：

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當前天氣類型為一般霧天，則所述根據所述當前天氣類型對應的預設噪點確定方式，對所述待處理點云進行處理，確定所述初始點云中的噪點，包括：

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當前天氣類型為濃霧天氣，則所述根據所述當前天氣類型對應的預設噪點確定方式，對所述待處理點云進行處理，確定所述初始點云中的噪點，包括：

8.一種激光點云處理裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一項所述的激光點云處理方法。

技術總結
本公開涉及一種激光點云處理方法、裝置、電子設備和存儲介質，該方法包括：將初始點云投影至各第一預設柵格中，根據所述初始點云中各點云點的反射率，確定各第一預設柵格的低反射率點占比，其中，所述低反射率點為反射率小于預設的低反射率閾值的點云點；根據所述初始點云中各點云點的反射率，確定待處理點云；根據所述待處理點云中各相鄰的待處理點云點的距離、各所述待處理點云點的反射率以及各第一預設柵格的低反射率點占比，確定當前天氣類型；根據所述當前天氣類型對應的預設噪點確定方式，對所述待處理點云進行處理，確定所述初始點云中的噪點。實現了提高激光點云中霧天噪點識別的有效性以及后續噪點過濾處理的準確性的效果。

技術研發人員：張杰,耿秀軍,張丹
受保護的技術使用者：馭勢（上海）汽車科技有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/24