技術(shù)特征：

1.一種圓柱體檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對(duì)待檢測(cè)點(diǎn)云進(jìn)行切分處理，得到多個(gè)切分部分，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述投影點(diǎn)云進(jìn)行簡(jiǎn)化處理，得到簡(jiǎn)化投影點(diǎn)云，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)各所述第一待處理點(diǎn)，計(jì)算出所述點(diǎn)云點(diǎn)法向范圍內(nèi)的點(diǎn)的中心點(diǎn)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述簡(jiǎn)化投影點(diǎn)云進(jìn)行聚類，得到至少一個(gè)聚類點(diǎn)云，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)各所述聚類點(diǎn)云進(jìn)行圓柱體檢測(cè)，以確定所述切分部分中的所有圓柱體，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述選取任一所述聚類點(diǎn)云進(jìn)行圓弧檢測(cè)，當(dāng)在所述聚類點(diǎn)云滿足圓弧特征的情況下，計(jì)算出所述聚類點(diǎn)云的圓心以及半徑，包括：

8.一種圓柱體檢測(cè)裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的方法。

10.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于：所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明的實(shí)施例提供了一種圓柱體檢測(cè)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及點(diǎn)云處理技術(shù)領(lǐng)域。該方法對(duì)待檢測(cè)點(diǎn)云進(jìn)行切分處理，得到多個(gè)切分部分，針對(duì)每個(gè)切分部分，選擇一個(gè)投影面，對(duì)切分部分進(jìn)行投影，得到投影點(diǎn)云，對(duì)投影點(diǎn)云進(jìn)行簡(jiǎn)化處理，得到簡(jiǎn)化投影點(diǎn)云，對(duì)簡(jiǎn)化投影點(diǎn)云進(jìn)行聚類，得到至少一個(gè)聚類點(diǎn)云，對(duì)各聚類點(diǎn)云進(jìn)行圓柱體檢測(cè)，以確定切分部分中的所有圓柱體。通過(guò)對(duì)待檢測(cè)點(diǎn)云進(jìn)行切分，對(duì)切分部分投影并簡(jiǎn)化處理后，再進(jìn)行聚類，對(duì)每個(gè)聚類都進(jìn)行圓柱體檢測(cè)，從而可以更加準(zhǔn)確的檢測(cè)點(diǎn)云中所有的矮圓柱體。

技術(shù)研發(fā)人員：宋昱,翟曉琴,姚一鳴,李營(yíng)浩
受保護(hù)的技術(shù)使用者：法奧意威（蘇州）機(jī)器人系統(tǒng)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/4/24