基于行駛速度和駕駛員疲勞狀態的船舶報警系統的制作方法
【專利摘要】本發明涉及一種基于行駛速度和駕駛員疲勞狀態的船舶報警系統，所述船舶報警系統包括換能器組件、測距傳感器組件、船速檢測設備、控制設備和駕駛員狀態檢測設備，所述控制設備分別與所述換能器組件、所述測距傳感器組件、所述船速檢測設備和駕駛員狀態檢測設備連接，基于所述船速檢測設備輸出的船舶行駛速度控制所述換能器組件的測量精度等級，基于所述換能器組件和所述測距傳感器組件的測量結果確定是否對船舶行駛速度報警，還基于所述駕駛員狀態檢測設備的檢測結果確定是否對駕駛員疲勞狀態報警。通過本發明，提高了船舶行駛的安全性，避免船體碰撞的事故發生，減少船舶運營商的經濟損失，保證了船上人員和貨物不受損傷。
【專利說明】基于行駛速度和駕駛員疲勞狀態的船舶報警系統

【技術領域】
[0001] 本發明涉及船舶行駛預警領域，尤其涉及一種基于行駛速度和駕駛員疲勞狀態的 船舶報警系統。

【背景技術】
[0002] 船舶是指能航行或停泊于水域進行運輸或作業工具，按不同的使用要求而具有不 同的技術性能、裝備和結構型式。船舶在國防、國民經濟和海洋開發等方面都占有十分重要 的地位。
[0003] 船舶從史前刳木為舟起，經歷了獨木舟和木板船時代，1879年世界上第一艘鋼船 問世后，又開始了以鋼船為主的時代。船舶的推進也由19世紀的依靠人力、畜力和風力（即 撐篙、劃槳、搖櫓、拉纖和風帆）發展到使用機器驅動。1807年，美國的富爾頓建成第一艘采 用明輪推進的蒸汽機船"克萊蒙脫"號，時速約為8公里/小時。1902?1903年在法國建 造了一艘柴油機海峽小船；1903年，俄國建造的柴油機船"萬達爾"號下水。20世紀中葉， 柴油機動力裝置遂成為運輸船舶的主要動力裝置。英國在1947年，首先將航空用的燃氣輪 機改型，然后安裝在海岸快艇"加特利克"號上，以代替原來的汽油機，其主機功率為1837 千瓦，轉速為3600轉/分，經齒輪減速箱和軸系驅動螺旋槳。60年代先后，又出現了用燃氣 輪機和蒸汽輪機聯合動力裝置的大、中型水面軍艦。原子能的發現和利用又為船舶動力開 辟了一個新的途徑。1954年，美國建造的核潛艇"鸚鵡螺"號下水，功率為11025千瓦，航速 33公里；1959年，前蘇聯建成了核動力破冰船"列寧"號，功率為32340千瓦；同年，美國核 動力商船"薩瓦納"號下水，功率為14700千瓦。
[0004] 船舶的應用領域可分為民用和軍用兩方面，在民用方面，根據船舶航運的水域不 同，又可劃分為內河航運、沿海航運和遠洋航運。無論哪一種民用方式，對于船舶的運營商 來說，船舶都是一種特殊的大型高價商品，不僅其訂造和購買需要謹慎考慮，在購買后的運 營時，船舶行駛的安全性尤其需要得到保障，一出現船體碰撞等事故，都會造成巨額損失， 為此，船舶制造商紛紛為船舶定制各種行駛預警設備，用于防止各項事故的發生。
[0005] 現有技術中，存在一些船舶預警系統，通過對船舶行駛速度的檢測，確定當下時 亥IJ，船舶的行駛速度是否超過當前水域規定的最大行駛速度，并在超過時進行語音報警，提 醒駕駛員及時采取措施，對船舶進行減速處理，避免危險事故的發生。
[0006] 但是，現有技術中的船舶預警系統檢測對象單一，具有以下缺陷：（1)無法根據船 舶周圍目標距離船體的遠近確定船舶的最大行駛速度，無法根據船舶下面水域的具體情況 確定船舶的最大行駛速度，造成船舶速度控制模式過于簡單，控制效率低下；(2)在駕駛員 疲勞時，無法將駕駛員疲勞狀態提供給船上人員或船舶管理中心進行預警；（3)在不同的 國家航行時，由于各國采用的4G通信標準不同，船舶攜帶的無線通信設備無法兼容各國通 信標準。
[0007] 因此，需要一種新型的基于行駛速度和駕駛員疲勞狀態的船舶報警系統，克服現 有船舶報警系統的監控模式單一、監控效率低下的技術問題，根據不同的水面情況和水下 情況，靈活制定允許的最大航行速度，提高航速的控制效率，同時能夠將處于危險狀況中的 行駛速度和駕駛員疲勞狀態通過兼容性強的移動通信網絡發送給管理部門和其他人員，提 高了船舶監控報警系統的智能化水平。


【發明內容】

[0008] 為了解決上述問題，本發明提供了一種基于行駛速度和駕駛員疲勞狀態的船舶報 警系統，通過引入換能器和紅外測距傳感器分別確定水下和水面的目標狀況，從而靈活確 定船舶當前允許航行的最大速度，并通過攝像頭和圖像處理設備對駕駛員面部特征進行分 析，提取駕駛員的疲勞狀態，以在船舶超速或駕駛員過于疲勞時進行報警，同時，采用FPGA 建造了兼容性強的移動通信設備，保證了報警信息的及時傳遞。
[0009] 根據本發明的一方面，提供了一種基于行駛速度和駕駛員疲勞狀態的船舶報警系 統，所述船舶報警系統包括換能器組件、測距傳感器組件、船速檢測設備、控制設備和駕駛 員狀態檢測設備，所述控制設備分別與所述換能器組件、所述測距傳感器組件、所述船速檢 測設備和駕駛員狀態檢測設備連接，基于所述船速檢測設備輸出的船舶行駛速度控制所述 換能器組件的測量精度等級，基于所述換能器組件和所述測距傳感器組件的測量結果確定 是否對船舶行駛速度報警，還基于所述駕駛員狀態檢測設備的檢測結果確定是否對駕駛員 疲勞狀態報警。
[0010] 更具體地，在所述基于行駛速度和駕駛員疲勞狀態的船舶報警系統中，進一步包 括，換能器組件，由四個換能器組成，所述四個換能器分別位于船舶船底四角，每一個換能 器基于接收到的船舶行駛速度確定測量精度等級，所述測量精度等級包括特等、la等、lb 等和二等，所述四個換能器測量到的船舶船底距離水底最近的距離值作為船底目標距離輸 出；測距傳感器組件，由四個紅外測距傳感器組成，所述四個紅外測距傳感器分別安裝在船 舶的四側，用于分別檢測船舶四側附近出現的目標距離船體的距離，并將船舶四側附近出 現的目標到船體的距離中最近的距離值作為船側目標距離輸出；船速檢測設備，檢測并輸 出船舶行駛速度，在船舶行駛速度大于船舶最大允許行駛速度時，發出超速報警信號，在船 舶行駛速度恢復到船舶最大允許行駛速度以內時，發出船舶速度正常信號；駕駛員狀態檢 測設備，包括設置在駕駛員駕駛位置上方的攝像頭和連接所述攝像頭的圖像處理設備，所 述圖像處理設備對所述攝像頭拍攝的駕駛員面部圖像進行分析以確定駕駛員的疲勞狀態， 所述駕駛員的疲勞狀態包括極度疲勞、疲勞、亞清醒、清醒、極度清醒五個狀態；無線數據收 發設備，通過FPGA芯片集成LTE標準的移動通信收發接口、WiMax標準的移動通信收發接口 和HSPA+標準的移動通信收發接口，所述FPGA芯片為Xilinx公司的Virtex-7型號的芯片； 定位設備，將船舶的定位數據發送給控制設備；控制設備，連接所述換能器組件、所述測距 傳感器組件、所述船速檢測設備、所述駕駛員狀態檢測設備、所述無線數據收發設備和所述 定位設備，基于船底目標距離和船側目標距離確定船舶最大允許行駛速度，將船速檢測設 備輸出的船舶行駛速度轉發給換能器組件，在接收到超速報警信號時，通過無線數據收發 設備，將所述船舶行駛速度發送給輪機員的移動終端或船舶管理中心的無線收發平臺，將 船舶的定位數據轉發給船舶管理中心的無線收發平臺，在接收到極度疲勞狀態或疲勞狀態 時，通過無線數據收發設備，將所述攝像頭拍攝的駕駛員面部圖像發送給輪機員的移動終 端或船舶管理中心的無線收發平臺，將船舶的定位數據轉發給船舶管理中心的無線收發平 臺；顯示設備，連接控制設備，用于實時顯示船舶四側附近出現的目標到船體的距離、并實 時顯示所述四個換能器測量到的距離、船舶行駛速度、船舶最大允許行駛速度、駕駛員的疲 勞狀態、所述攝像頭拍攝的駕駛員面部圖像和船舶的定位數據；存儲設備，連接控制設備， 用于實時存儲船舶四側附近出現的目標到船體的距離、并實時存儲所述四個換能器測量到 的距離、船舶行駛速度、船舶最大允許行駛速度、駕駛員的疲勞狀態、所述攝像頭拍攝的駕 駛員面部圖像和船舶的定位數據；語音報警設備，連接控制設備，用于在接收到超速報警信 號、極度疲勞狀態或疲勞狀態時，進行相應的語音報警文件播放；其中，所述船速檢測設備、 所述定位設備、所述控制設備、所述顯示設備、所述存儲設備和所述語音報警設備位于船舶 的前端儀表盤內，所述無線數據收發設備位于船舶船體的頭部；其中，每一個換能器向水底 發射聲波，通過測量聲波從發射聲波到接收水底回波之間時間間隔獲得船舶船底到水底的 距離值。
[0011] 更具體地，在所述基于行駛速度和駕駛員疲勞狀態的船舶報警系統中，將所述定 位設備和所述無線數據收發設備集成為一個數據收發子系統。
[0012] 更具體地，在所述基于行駛速度和駕駛員疲勞狀態的船舶報警系統中，所述定位 設備是GPS定位器、格洛納斯定位器、伽利略定位器或北斗衛星定位器。
[0013] 更具體地，在所述基于行駛速度和駕駛員疲勞狀態的船舶報警系統中，所述顯示 設備為液晶顯示器LCD，所述存儲設備為同步動態隨機存儲器SDRAM，所述語音報警設備為 揚聲器。
[0014] 更具體地，在所述基于行駛速度和駕駛員疲勞狀態的船舶報警系統中，所述紅外 測距傳感器包括多個紅外測距單元，分別對各自預定的檢測范圍進行船舶側面目標的檢 測。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015] 以下將結合附圖對本發明的實施方案進行描述，其中：
[0016] 圖1為根據本發明實施方案示出的基于行駛速度和駕駛員疲勞狀態的船舶報警 系統的結構方框圖。
[0017] 圖2為根據本發明實施方案示出的基于行駛速度和駕駛員疲勞狀態的船舶報警 系統的駕駛員狀態檢測設備的結構方框圖。

【具體實施方式】
[0018] 下面將參照附圖對本發明的基于行駛速度和駕駛員疲勞狀態的船舶報警系統的 實施方案進行詳細說明。
[0019] 船舶是重要的交通工具和貨運設備，相比較陸運和空運來說，雖然船運具有先天 的劣勢，例如運輸時間長、運輸效率低下的問題，但是船運具有運力大、價格便宜、運輸過程 干擾小、運期穩定等優點，適合特殊貨物和載重貨物的運輸，因此，船運一直在運輸中占據 一席之地。
[0020] 但是，對于運營方來說，船舶造價較高，一艘運輸船的價格動輒數千萬級，同時，船 舶的維修費用昂貴，如果在行駛過程中船舶發生碰撞等事故，由于水面交通相對遲緩，水面 上維修的技術難度高，導致船舶維修耗時長、造價高。因此，盡量避免船舶事故，是每一個運 營方都努力要做的工作。為此，需要為船舶定制預警系統，防范于未然。
[0021] 本發明提出的基于行駛速度和駕駛員疲勞狀態的船舶報警系統，能夠高效、全方 位地保證船舶行駛速度在危險范圍之外，避免水面、水下碰撞事故的發生，同時避免駕駛員 疲勞駕駛，提高船舶行駛的安全性。
[0022] 圖1為根據本發明實施方案示出的基于行駛速度和駕駛員疲勞狀態的船舶報警 系統的結構方框圖，所述船舶報警系統包括以下部件：換能器組件1、測距傳感器組件2、船 速檢測設備3、駕駛員狀態檢測設備4、控制設備5、無線數據收發設備6、定位設備7、顯示設 備8、存儲設備9和語音報警設備10,控制設備5分別與換能器組件1、測距傳感器組件2、 船速檢測設備3、駕駛員狀態檢測設備4、無線數據收發設備6、定位設備7、顯示設備8、存儲 設備9和語音報警設備10連接，負責多個設備之間的數據交互，同時，所述船舶報警系統還 包括電源設備，以對各個設備進行供電。
[0023] 換能器組件1的具體結構為：由四個換能器組成，所述四個換能器分別位于船舶 船底四角，每一個換能器基于接收到的船舶行駛速度確定測量精度等級，所述測量精度等 級包括特等、la等、lb等和二等，所述四個換能器測量到的船舶船底距離水底最近的距離 值作為船底目標距離輸出。
[0024] 測距傳感器組件2的具體結構為：由四個紅外測距傳感器組成，所述四個紅外測 距傳感器分別安裝在船舶的四側，用于分別檢測船舶四側附近出現的目標距離船體的距 離，并將船舶四側附近出現的目標到船體的距離中最近的距離值作為船側目標距離輸出。
[0025] 船速檢測設備3,用于檢測并輸出船舶行駛速度，在船舶行駛速度大于船舶最大允 許行駛速度時，發出超速報警信號，在船舶行駛速度恢復到船舶最大允許行駛速度以內時， 發出船舶速度正常信號。
[0026] 參照圖2,駕駛員狀態檢測設備4的具體結構為，包括設置在駕駛員駕駛位置上方 的攝像頭41和連接所述攝像頭的圖像處理設備42,所述圖像處理設備42對攝像頭41拍攝 的駕駛員面部圖像進行分析以確定駕駛員的疲勞狀態，所述駕駛員的疲勞狀態包括極度疲 勞、疲勞、亞清醒、清醒、極度清醒五個狀態。
[0027] 無線數據收發設備6,采用FPGA芯片集成各類4G通信接口，包括LTE標準的移動 通信收發接口、WiMax標準的移動通信收發接口和HSPA+標準的移動通信收發接口，所述 FPGA芯片為Xilinx公司的Virtex-7型號的芯片。
[0028] 定位設備7，用于將船舶的定位數據發送給控制設備5;顯示設備8,用于實時顯示 船舶四側附近出現的目標到船體的距離、并實時顯示所述四個換能器測量到的距離、船舶 行駛速度、船舶最大允許行駛速度、駕駛員的疲勞狀態、所述攝像頭41拍攝的駕駛員面部 圖像和船舶的定位數據；存儲設備9,用于實時存儲船舶四側附近出現的目標到船體的距 離、并實時存儲所述四個換能器測量到的距離、船舶行駛速度、船舶最大允許行駛速度、駕 駛員的疲勞狀態、所述攝像頭41拍攝的駕駛員面部圖像和船舶的定位數據；語音報警設備 10,用于在接收到超速報警信號、極度疲勞狀態或疲勞狀態時，進行相應的語音報警文件播 放；
[0029] 控制設備5, 一方面，基于船底目標距離和船側目標距離確定船舶最大允許行駛速 度，在確定船舶最大允許行駛速度時，可以根據運營方或管理方的需要，為船底目標距離和 船側目標距離靈活設置不同的權重，另一方面，將船速檢測設備3輸出的船舶行駛速度轉 發給換能器組件，以便于每一換能器控制自己的測量精度等級；同時，控制設備5在接收到 超速報警信號時，通過無線數據收發設備6,將所述船舶行駛速度發送給輪機員的移動終 端或船舶管理中心的無線收發平臺，將船舶的定位數據轉發給船舶管理中心的無線收發平 臺，在接收到極度疲勞狀態或疲勞狀態時，通過無線數據收發設備6,將所述攝像頭41拍攝 的駕駛員面部圖像發送給輪機員的移動終端或船舶管理中心的無線收發平臺，將船舶的定 位數據轉發給船舶管理中心的無線收發平臺；
[0030] 其中，所述船速檢測設備3、所述定位設備7、所述控制設備5、所述顯示設備8、所 述存儲設備9和所述語音報警設備10都位于船舶的前端儀表盤內，所述無線數據收發設備 6位于船舶船體的頭部；每一個換能器的工作原理如下，換能器向水底發射聲波，通過測量 聲波從發射聲波到接收水底回波之間時間間隔獲得船舶船底到水底的距離值。
[0031] 其中，所述船舶報警系統可以將所述定位設備7和所述無線數據收發設備6集成 為一個數據收發子系統；所述定位設備可選擇為GPS定位器、格洛納斯定位器、伽利略定位 器和北斗衛星定位器中的一種；所述顯示設備8可選為液晶顯示器LCD，所述存儲設備9可 選為同步動態隨機存儲器SDRAM，所述語音報警設備10可選為揚聲器；所述紅外測距傳感 器可包括多個紅外測距單元，分別對各自預定的檢測范圍進行船舶側面目標的檢測。
[0032] 另外，所述紅外測距傳感器是用紅外線為介質的測量系統，按照功能可分成五類： (1)輻射計，用于輻射和光譜測量；（2)搜索和跟蹤系統，用于搜索和跟蹤紅外目標，確定其 空間位置并對它的運動進行跟蹤；（3)熱成像系統，可產生整個目標紅外輻射的分布圖像； (4)紅外測距和通信系統；（5)混合系統，是指以上各類系統中的兩個或者多個的組合。其 按探測機理可分成為光子探測器和熱探測器。紅外傳感技術已經在現代科技、國防和工農 業等領域獲得了廣泛的應用。其原理為，紅外測距傳感器具有一對紅外信號發射與接收二 極管，利用的紅外測距傳感器例如LDM301發射出一束紅外光，在照射到物體后形成一個反 射的過程，反射到傳感器后接收信號，然后利用CCD圖像處理接收發射與接收的時間差的 數據。經信號處理器處理后計算出物體的距離。這不僅可以使用于自然表面，也可用于加 反射板。測量距離遠，很高的頻率響應，適合于惡劣的環境中。
[0033] 本發明的基于行駛速度和駕駛員疲勞狀態的船舶報警系統，搭建了一個集成駕駛 員狀態監控、船舶行駛速度靈活設定、兼容各種移動通信標準的報警平臺，通過船舶行駛速 度設置監控水下地貌的換能器的測量精度，根據水面和水下目標的距離檢測，設置船舶允 許行駛的最大速度，同時，在使用攝像頭和圖像處理設備提取駕駛員面部特征，分析出駕駛 員的疲勞狀態，在超速或駕駛員疲憊時，將相關報警信息通過兼容性強的移動通信接口無 線發送給其他管理人員和船舶管理中心，以便于及時采取措施，改善船舶行駛狀態，避免船 舶事故發生。
[0034] 可以理解的是，雖然本發明已以較佳實施例披露如上，然而上述實施例并非用以 限定本發明。對于任何熟悉本領域的技術人員而言，在不脫離本發明技術方案范圍情況下， 都可利用上述揭示的技術內容對本發明技術方案做出許多可能的變動和修飾，或修改為等 同變化的等效實施例。因此，凡是未脫離本發明技術方案的內容，依據本發明的技術實質對 以上實施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發明技術方案保護的范圍 內。
【權利要求】
1. 一種基于行駛速度和駕駛員疲勞狀態的船舶報警系統，其特征在于，所述船舶報警 系統包括換能器組件、測距傳感器組件、船速檢測設備、控制設備和駕駛員狀態檢測設備， 所述控制設備分別與所述換能器組件、所述測距傳感器組件、所述船速檢測設備和駕駛員 狀態檢測設備連接，基于所述船速檢測設備輸出的船舶行駛速度控制所述換能器組件的測 量精度等級，基于所述換能器組件和所述測距傳感器組件的測量結果確定是否對船舶行駛 速度報警，還基于所述駕駛員狀態檢測設備的檢測結果確定是否對駕駛員疲勞狀態報警。
2. 如權利要求1所述的基于行駛速度和駕駛員疲勞狀態的船舶報警系統，其特征在 于，所述船舶報警系統還包括： 換能器組件，由四個換能器組成，所述四個換能器分別位于船舶船底四角，每一個換能 器基于接收到的船舶行駛速度確定測量精度等級，所述測量精度等級包括特等、la等、lb 等和二等，所述四個換能器測量到的船舶船底距離水底最近的距離值作為船底目標距離輸 出； 測距傳感器組件，由四個紅外測距傳感器組成，所述四個紅外測距傳感器分別安裝在 船舶的四側，用于分別檢測船舶四側附近出現的目標距離船體的距離，并將船舶四側附近 出現的目標到船體的距離中最近的距離值作為船側目標距離輸出； 船速檢測設備，檢測并輸出船舶行駛速度，在船舶行駛速度大于船舶最大允許行駛速 度時，發出超速報警信號，在船舶行駛速度恢復到船舶最大允許行駛速度以內時，發出船舶 速度正常信號； 駕駛員狀態檢測設備，包括設置在駕駛員駕駛位置上方的攝像頭和連接所述攝像頭的 圖像處理設備，所述圖像處理設備對所述攝像頭拍攝的駕駛員面部圖像進行分析以確定駕 駛員的疲勞狀態，所述駕駛員的疲勞狀態包括極度疲勞、疲勞、亞清醒、清醒、極度清醒五個 狀態； 無線數據收發設備，通過FPGA芯片集成LTE標準的移動通信收發接口、WiMax標準的 移動通信收發接口和HSPA+標準的移動通信收發接口，所述FPGA芯片為Xilinx公司的 Virtex-7型號的芯片； 定位設備，將船舶的定位數據發送給控制設備； 控制設備，連接所述換能器組件、所述測距傳感器組件、所述船速檢測設備、所述駕駛 員狀態檢測設備、所述無線數據收發設備和所述定位設備，基于船底目標距離和船側目標 距離確定船舶最大允許行駛速度，將船速檢測設備輸出的船舶行駛速度轉發給換能器組 件，在接收到超速報警信號時，通過無線數據收發設備，將所述船舶行駛速度發送給輪機員 的移動終端或船舶管理中心的無線收發平臺，將船舶的定位數據轉發給船舶管理中心的無 線收發平臺，在接收到極度疲勞狀態或疲勞狀態時，通過無線數據收發設備，將所述攝像頭 拍攝的駕駛員面部圖像發送給輪機員的移動終端或船舶管理中心的無線收發平臺，將船舶 的定位數據轉發給船舶管理中心的無線收發平臺； 顯示設備，連接控制設備，用于實時顯示船舶四側附近出現的目標到船體的距離、并實 時顯示所述四個換能器測量到的距離、船舶行駛速度、船舶最大允許行駛速度、駕駛員的疲 勞狀態、所述攝像頭拍攝的駕駛員面部圖像和船舶的定位數據； 存儲設備，連接控制設備，用于實時存儲船舶四側附近出現的目標到船體的距離、并實 時存儲所述四個換能器測量到的距離、船舶行駛速度、船舶最大允許行駛速度、駕駛員的疲 勞狀態、所述攝像頭拍攝的駕駛員面部圖像和船舶的定位數據； 語音報警設備，連接控制設備，用于在接收到超速報警信號、極度疲勞狀態或疲勞狀態 時，進行相應的語音報警文件播放； 其中，所述船速檢測設備、所述定位設備、所述控制設備、所述顯示設備、所述存儲設備 和所述語音報警設備位于船舶的前端儀表盤內，所述無線數據收發設備位于船舶船體的頭 部； 其中，每一個換能器向水底發射聲波，通過測量聲波從發射聲波到接收水底回波之間 時間間隔獲得船舶船底到水底的距離值。
3. 如權利要求2所述的基于行駛速度和駕駛員疲勞狀態的船舶報警系統，其特征在 于： 將所述定位設備和所述無線數據收發設備集成為一個數據收發子系統。
4. 如權利要求2或3所述的基于行駛速度和駕駛員疲勞狀態的船舶報警系統，其特征 在于： 所述定位設備是GPS定位器、格洛納斯定位器、伽利略定位器或北斗衛星定位器。
5. 如權利要求2或3所述的基于行駛速度和駕駛員疲勞狀態的船舶報警系統，其特征 在于： 所述顯示設備為液晶顯示器LCD，所述存儲設備為同步動態隨機存儲器SDRAM，所述語 音報警設備為揚聲器。
6. 如權利要求2或3所述的基于行駛速度和駕駛員疲勞狀態的船舶報警系統，其特征 在于： 所述紅外測距傳感器包括多個紅外測距單元，分別對各自預定的檢測范圍進行船舶側 面目標的檢測。
【文檔編號】G08G3/00GK104123808SQ201410362425
【公開日】2014年10月29日 申請日期:2014年7月28日 優先權日:2014年7月28日
【發明者】不公告發明人 申請人:無錫北斗星通信息科技有限公司