本發(fā)明總體上涉及用于避免交通碰撞的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

較新的車輛通常被配置為通過電子通信技術(shù)來協(xié)調(diào)它們的運動。較舊的車輛通常缺少這樣的通信技術(shù)。提出較新的車輛缺少用于與較舊的車輛有效協(xié)調(diào)的機構(gòu)的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

在各種實施例中，本發(fā)明包括一種用于減少車輛碰撞的系統(tǒng)，該系統(tǒng)具有：(a)包含傳感器、加速系統(tǒng)、制動系統(tǒng)、處理器和存儲器的車輛；和(b)可操作地耦合到車輛的程序，該程序包括：(1)被配置為將外部車輛標(biāo)記為v2x或標(biāo)準(zhǔn)的標(biāo)記程序；(2)被配置為響應(yīng)于標(biāo)記而生成信號的反應(yīng)程序，該信號基于該標(biāo)記。

在各種實施例中，本發(fā)明包括一種減少與具有傳感器、加速系統(tǒng)、制動系統(tǒng)、處理器和存儲器的車輛發(fā)生車輛碰撞的方法，該方法包含：用標(biāo)記程序?qū)⑼獠寇囕v標(biāo)記為v2x或標(biāo)準(zhǔn)的，和響應(yīng)于標(biāo)記而用反應(yīng)程序生成信號，該信號基于該標(biāo)記；其中標(biāo)記程序和反應(yīng)程序可操作地耦合到車輛。

在各種實施例中，本發(fā)明包括一種用于標(biāo)記車輛的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包含：包含傳感器、加速器、制動器、處理器和存儲器的車輛；標(biāo)記程序，該標(biāo)記程序被配置為：將外部車輛標(biāo)記為v2x或標(biāo)準(zhǔn)的、測量標(biāo)記的標(biāo)準(zhǔn)車輛的位置、將置信度分配給測得的位置、將置信度與閾值進行比較、基于比較將補充位置測量請求傳遞到外部v2x車輛。

一種使用具有傳感器、加速器、制動器、處理器和存儲器的車輛來標(biāo)記車輛的方法，包含：用標(biāo)記程序在處理器上運行：將外部車輛標(biāo)記為v2x或標(biāo)準(zhǔn)的、測量標(biāo)記的標(biāo)準(zhǔn)車輛的位置、將置信度分配給測得的位置、將置信度與閾值進行比較、基于比較將補充位置測量請求傳遞到外部v2x車輛。

附圖說明

為了更好地理解本發(fā)明，可以參照以下附圖中所示的實施例。附圖中的部件不一定按比例繪制，并且相關(guān)的元件可以被省略，或者在某些情況下比例可以被夸大，以便強調(diào)且清楚地示出本文所描述的新穎特征。另外，如本領(lǐng)域中已知的，系統(tǒng)部件可以不同地設(shè)置。此外，在附圖中，貫穿若干視圖，相同的附圖標(biāo)記表示相同的部件。

圖1a是本發(fā)明的車輛的俯視平面圖；

圖1b是圖1a的車輛的后部透視圖；

圖2是示出了圖1a的車輛的電子部件的框圖；

圖3是示出了可操作地連接到圖1a的車輛的移動裝置的電子部件的框圖；

圖4是確定外部車輛是v2x還是標(biāo)準(zhǔn)的示例方法的流程圖；

圖5是將信息傳送到外部車輛的示例方法的流程圖；

圖6是使穿過一組車輛的加速和減速與交通地圖和交通規(guī)劃協(xié)調(diào)的示例方法的流程圖；

圖7是響應(yīng)于交通規(guī)劃而做出驅(qū)動調(diào)整的示例方法的流程圖；

圖8是參與交通規(guī)劃的車輛的示例的俯視平面圖；

圖9a和9b是示出了本發(fā)明的程序的兩種可能設(shè)置的框圖；

圖10是確定外部車輛是v2x還是標(biāo)準(zhǔn)的另一示例方法的流程圖。在一些實施例中，圖10的流程圖可以替代圖4的流程圖。

具體實施方式

盡管本發(fā)明可以以各種形式體現(xiàn)，但是存在在附圖中示出的并且在下文中將描述的一些示例性且非限制性實施例，應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明被認為是本發(fā)明的例示，并且不旨在將本發(fā)明限制為所示的具體實施例。

在本申請中，反意連接詞的使用旨在包括連接詞。定冠詞或不定冠詞的使用并不旨在表示基數(shù)。特別地，對“該”對象或“一”和“一個”對象的引用也旨在表示可能的多個這樣的對象中的一個。此外，連接詞“或”可以用來傳達同時存在的特征，而不是相互排斥的替代。換句話說，連接詞“或”應(yīng)當(dāng)被理解為包括“和/或”。

圖1a示出了根據(jù)一個實施例的車輛100和130。車輛100和130可以是相同的或不同的。車輛100可以是標(biāo)準(zhǔn)汽油動力車輛、混合動力車輛、電動車輛、燃料電池車輛或任何其他類型的合適車輛。車輛100包括標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)(未示出)，比如儀表板、可調(diào)節(jié)座椅、一個或多個電池、發(fā)動機或馬達、變速器、包括壓縮機和電子膨脹閥的暖通空調(diào)(hvac)系統(tǒng)、擋風(fēng)玻璃、車門、車窗、安全帶、安全氣囊和輪胎。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明總體上涉及針對機械地移動車輛(比如轉(zhuǎn)向、加速和減速)的車輛結(jié)構(gòu)，比如“車輛驅(qū)動”或“驅(qū)動”結(jié)構(gòu)或部件。本發(fā)明可以涉及“外部”車輛。外部車輛是給定車輛外部的車輛，比如給定車輛的后面或“緊跟”給定車輛的車輛或給定車輛的前面或“在前”的車輛。給定車輛正前面或正后面的車輛通常被稱為“直接在前”或“直接緊跟”。本發(fā)明可以使用術(shù)語“內(nèi)部”來描述與外部車輛相對的特定車輛的性能或結(jié)構(gòu)。應(yīng)當(dāng)理解的是，術(shù)語“內(nèi)部傳感器”包括安裝到車輛的所有傳感器，包括安裝到車輛外部的傳感器。

進一步應(yīng)當(dāng)理解的是，每個車輛表現(xiàn)出車輛特性和駕駛性能。特性包括車輛的固定或恒定特征，比如其加速能力、制動能力、v2x能力(在下面解釋)、尺寸、重量。性能涉及車輛的可變特征，比如其方位或位置、速度、加速度、減速度、燃料水平以及其燈或喇叭的當(dāng)前活動。性能還可以包括車輛的一些固定特征，比如其尺寸、長度和寬度。應(yīng)當(dāng)理解的是，每個車輛的駕駛員具有某些傾向。傾向包括反應(yīng)時間、攻擊性、被動性和警覺性水平。

車輛100可以包括傳感器102。該傳感器102可以以合適的方式設(shè)置在汽車中和汽車周圍。傳感器可以全部相同或不同。可以有許多傳感器，如圖1b所示，或只有單個傳感器。傳感器可以包括攝像機、超聲波傳感器、聲納、激光雷達(lidar)、雷達、光學(xué)傳感器或被配置為測量車輛外部周圍的性能的紅外裝置，如圖1a中的虛線104a和104b所示。一些傳感器102可以安裝在車輛100的乘客艙內(nèi)、車輛的外面或外部、或車輛100的發(fā)動機艙中。至少一個傳感器102可以用來通過面部識別、語音識別或與裝置(比如車輛鑰匙或駕駛員個人的移動電話)的通信來識別車輛的駕駛員。傳感器可以具有關(guān)斷(off)狀態(tài)和各種接通(on)狀態(tài)。車輛100或可操作地連接到車輛的裝置可以被配置為控制傳感器的狀態(tài)或活動。

如圖2所示，在一個實施例中，車輛100包括車輛數(shù)據(jù)總線202，該車輛數(shù)據(jù)總線202可操作地連接到傳感器102、車輛驅(qū)動裝置206、存儲器或數(shù)據(jù)存儲器208、處理器或控制器210、用戶界面212、通信裝置214和磁盤驅(qū)動器216。

處理器或控制器210可以是任何合適的處理裝置或處理裝置的集合，比如但不限于：微處理器、基于微控制器的平臺、合適的集成電路或一個或多個專用集成電路(asic)。

存儲器208可以是易失性存儲器(例如，隨機存取存儲器(ram)，其可以包括易失性ram、磁性ram、鐵電ram和任何其它合適的形式)、非易失性存儲器(例如，磁盤存儲器、閃速(flash)存儲器、可擦可編程只讀存儲器(eprom)、電可擦可編程只讀存儲器(eeprom)、基于憶阻器的非易失性固態(tài)存儲器等)、不可改變存儲器(例如，eprom)、只讀存儲器、硬盤驅(qū)動器、固態(tài)硬盤驅(qū)動器、或物理磁盤(比如數(shù)字化視頻光盤(dvd))。在實施例中，存儲器包括多種類型的存儲器，特別是易失性存儲器加上非易失性存儲器。

通信裝置214可以包括有線或無線網(wǎng)絡(luò)接口以實現(xiàn)與外部網(wǎng)絡(luò)的通信。外部網(wǎng)絡(luò)可以是一個或多個網(wǎng)絡(luò)的集合，包括基于標(biāo)準(zhǔn)的網(wǎng)絡(luò)(例如，2g、3g、4g、通用移動通信系統(tǒng)(umts)、全球移動通信系統(tǒng)(gsm)(鐵路(r))協(xié)會、長期演進技術(shù)(lte)(tm)或更多)、微波存取全球互通(wimax)、藍牙、近場通信(nfc)、無線保真(wifi)(包括802.11a/b/g/n/ac或其他)、無線千兆聯(lián)盟(wigig)、全球定位系統(tǒng)(gps)網(wǎng)絡(luò)、和其他在提交本申請時可用的或者將來可能開發(fā)的其他網(wǎng)絡(luò)。此外，外部網(wǎng)絡(luò)可以是公共網(wǎng)絡(luò)(比如因特網(wǎng))、專用網(wǎng)絡(luò)(比如內(nèi)聯(lián)網(wǎng))、或它們的組合，并且可以利用現(xiàn)在可用或后來開發(fā)的各種網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，包括但不限于基于傳輸控制協(xié)議/互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議(tcp/ip)的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議。通信裝置214還可以包括有線或無線接口以實現(xiàn)與電子裝置(比如通用串行總線(usb)或藍牙接口)的直接通信。合適的網(wǎng)絡(luò)還可以包括直接車輛到車輛網(wǎng)絡(luò)。

用戶界面212可以包括任何合適的輸入和輸出裝置。輸入裝置使車輛的駕駛員或乘客能夠輸入對通過如本文所述的各種程序參考的信息的修改或更新。輸入裝置可以包括例如控制旋鈕、儀表板、鍵盤、掃描儀、用于圖像捕獲和/或視覺命令識別的數(shù)字?jǐn)z像機、觸摸屏、音頻輸入裝置(例如，客艙麥克風(fēng))、按鈕、鼠標(biāo)或觸摸板。輸出裝置可以包括組合儀表輸出(例如，撥號盤、照明裝置)、致動器、顯示器(例如，液晶顯示器(“l(fā)cd”)、有機發(fā)光二極管(“oled”)、平板顯示器、固態(tài)顯示器、陰極射線管(“crt”)或抬頭顯示器)和揚聲器。

磁盤驅(qū)動器216被配置為接收計算機可讀介質(zhì)。在某些實施例中，磁盤驅(qū)動器216接收計算機可讀介質(zhì)，該計算機可讀介質(zhì)上可以嵌入一組或多組指令(例如用于操作本發(fā)明的方法的軟件)。指令可以體現(xiàn)如本文所描述的方法或邏輯中的一個或多個。在特定實施例中，在指令的執(zhí)行期間，指令可以完全或至少部分地存在于主存儲器208、計算機可讀介質(zhì)和/或處理器210中的任何一個或多個內(nèi)。

術(shù)語“計算機可讀介質(zhì)”應(yīng)當(dāng)被理解為包括單個介質(zhì)或多個介質(zhì)，比如集中式或分布式數(shù)據(jù)庫，和/或存儲一組或多組指令的相關(guān)聯(lián)的高速緩存和服務(wù)器。術(shù)語“計算機可讀介質(zhì)”還包括能夠存儲、編碼或攜帶用于由處理器執(zhí)行或使系統(tǒng)執(zhí)行本文所公開的方法或操作中的任何一個或多個的一組指令的任何有形介質(zhì)。

應(yīng)當(dāng)理解的是，車輛100的驅(qū)動可以是完全自主的、部分自主的或完全手動的。在一個實施例中，車輛100是部分自主的，因為其使駕駛員能夠在正常情況下手動轉(zhuǎn)向、制動和加速，但是響應(yīng)于緊急命令而自主地控制車輛驅(qū)動，具體地加速或減速。

在一個實施例中，v2x軟件或程序905存在于車輛的存儲器208中。v2x軟件905被配置為發(fā)送、接收且評估關(guān)于其他或外部車輛的駕駛性能的信息。v2x程序905可以將數(shù)據(jù)發(fā)送到傳感器102、用戶界面212、通信裝置214、驅(qū)動器206或可操作地連接到車輛數(shù)據(jù)總線202的任何其它部件且從這些部件接收數(shù)據(jù)。此功能反映在標(biāo)簽“v2x”中。“v”代表車輛，“2”代表“至”，并且“x”表示另一電子裝置，比如車輛、移動裝置、因特網(wǎng)、云或任何其他合適的電子裝置。應(yīng)當(dāng)理解的是，可操作地連接到合適的v2x程序905的車輛被稱為“v2x車輛”或“v2x”。

在一個實施例中，v2x包括專用短程通信或dsrc，其是已知技術(shù)。dsrc是無線通信協(xié)議或系統(tǒng)，主要用于運輸、以5.9ghz頻帶操作。dsrc系統(tǒng)可以安裝在車輛上并且沿著路邊安裝在基礎(chǔ)設(shè)施上。包含基礎(chǔ)設(shè)施信息的dsrc系統(tǒng)被稱為“路邊”系統(tǒng)。dsrc可以與其他技術(shù)(比如全球定位系統(tǒng)(gps)、可見光通信(vlc)、蜂窩通信(除了別的以外，通用分組無線業(yè)務(wù)(gprs)、3g、lte)以及短程雷達)結(jié)合，允許車輛傳送它們的位置、速度、前進方向、與其他對象的相對位置，并且與其他車輛或外部計算機系統(tǒng)交換信息。dsrc系統(tǒng)可以與其他系統(tǒng)(比如移動電話)集成。目前，dsrc網(wǎng)絡(luò)在dsrc縮寫詞或名稱下被識別。然而，有時使用其他名稱，該其他名稱通常與連接的車輛程序等相關(guān)。有關(guān)dsrc網(wǎng)絡(luò)的更多信息以及網(wǎng)絡(luò)可以如何與車輛硬件和軟件進行通信在美國交通運輸部核心部門2011年6月系統(tǒng)要求規(guī)范(syrs)報告中可獲得(在以下鏈接中可獲得：http://www.its.dot.gov/meetings/pdf/coresystem_se_syrs_reva％20(2011-06-13).pdf)，其通過引用以其整體連同syrs報告的第11至14頁中引用的所有文獻在此并入。

在一個實施例中，車輛130不包括合適的v2x程序或軟件。換句話說，車輛130是“標(biāo)準(zhǔn)的”或“非v2x”車輛。在一些實施例中，車輛130包括不適合的v2x程序，該不適合的v2x程序(1)與車輛100的v2x程序不兼容、(2)錯誤配置或(3)原本就不能用本發(fā)明的v2x程序905操作。在這種情況下，車輛130也將被稱為“標(biāo)準(zhǔn)的”或“非v2x”。

應(yīng)當(dāng)理解的是，除了缺少的或錯誤配置的v2x程序之外，標(biāo)準(zhǔn)車輛可以包括v2x車輛的任何或全部結(jié)構(gòu)和部件。通常，除非另有說明，標(biāo)準(zhǔn)車輛可以是完全操作的且安全的車輛。

因此應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明預(yù)期至少兩種類型的車輛：(1)v2x車輛，比如車輛100和(2)標(biāo)準(zhǔn)的或非v2x車輛，比如車輛130。

在一個實施例中，計算裝置105通過任何合適的數(shù)據(jù)連接(比如wifi、藍牙、usb或蜂窩數(shù)據(jù)連接)可操作地連接到車輛100。在一個實施例中，如圖3所示，計算裝置105包括數(shù)據(jù)總線302，該數(shù)據(jù)總線302可操作地連接到傳感器306、部件316、存儲器或數(shù)據(jù)存儲器308、處理器或控制器310、用戶界面312和通信裝置314。應(yīng)當(dāng)理解的是，計算裝置105的電子特征可以類似于如上所描述的車輛100的特征。例如，計算裝置105的通信裝置314可以類似于車輛100的通信裝置214操作。這同樣適用于用戶界面312、傳感器306、數(shù)據(jù)存儲器308、處理器310和磁盤驅(qū)動器318。應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明可以包括多個不同的計算裝置105。例如，一個計算裝置105可以是智能電話，而另一個計算裝置105是連接到因特網(wǎng)的服務(wù)器。

如圖9a和9b所示，在各種實施例中，車輛100或計算裝置105將軟件程序，具體地，v2x程序存儲在存儲器208、308中或計算機可讀介質(zhì)中用于由處理器210或310執(zhí)行。一經(jīng)執(zhí)行，程序就使車輛100或移動電話105能夠?qū)⑿畔魉偷娇刹僮鞯剡B接到處理器210、310的任何部件且從這些部件接收信息，部件包括通過通信裝置214、314可操作地連接到處理器210、310的遠程裝置。在一個實施例中，如圖9a所示，v2x車輛包括用于執(zhí)行方法400的標(biāo)記程序910、用于執(zhí)行方法500的反應(yīng)程序915和用于執(zhí)行方法700的實施程序925。在同一實施例中，計算裝置包括用于實施方法600的規(guī)劃程序920。圖9b示出了在一個實施例中，所有程序存在于車輛存儲器208中。

因此應(yīng)當(dāng)理解的是，任何程序可以存儲在車輛100、計算裝置105或可操作地連接到車輛100或計算裝置105的外部計算機(未示出)中。應(yīng)當(dāng)理解的是，任何程序可以在遠離裝置的處理器上執(zhí)行。例如，計算裝置105可以存儲最終在車輛處理器210上執(zhí)行的程序。

現(xiàn)在參照圖4，示出了應(yīng)用標(biāo)記程序910將外部車輛標(biāo)記或識別為v2x或標(biāo)準(zhǔn)的示例方法400。

在步驟401，標(biāo)記程序910用安裝在本車輛上的傳感器102檢測外部對象。如上所述，在各種實施例中，傳感器使用聲納、雷達、激光雷達或攝像機、或任何其它對象檢測傳感器(包括光學(xué)傳感器)來感測或檢測對象。一經(jīng)檢測到，標(biāo)記程序910就使對象進行濾波程序或算法，以確定對象是非車輛對象還是外部車輛。合適的濾波程序在本領(lǐng)域中是已知的。

當(dāng)對象是外面或外部車輛時，標(biāo)記程序910進行到步驟402和403中的至少一個。在步驟402，標(biāo)記程序910將通信或“ping”發(fā)送到外部車輛。ping可以直接發(fā)送到外部車輛，或者可以通過外部服務(wù)器(比如因特網(wǎng)或基于云的計算服務(wù))來重定向。如果外部車輛是v2x(即，v2x啟用)，則外部車輛肯定地回復(fù)ping。

供選擇地或另外，在步驟403，標(biāo)記程序910將檢測到的外部車輛的位置與記錄在地圖或數(shù)據(jù)庫中的v2x車輛的已知位置進行比較。如果檢測到的位置和記錄的位置在預(yù)定界限或范圍內(nèi)匹配，則標(biāo)記程序910將外部車輛標(biāo)記為v2x。在一些實施例中，當(dāng)在步驟402外部車輛肯定地響應(yīng)ping并且外部車輛在局部車輛傳感器的檢測區(qū)域之外時，標(biāo)記程序910跳過步驟403。

應(yīng)當(dāng)理解的是，在一些實施例中，在步驟404將車輛標(biāo)記為v2x之前，標(biāo)記程序910需要對步驟402和403肯定或積極響應(yīng)。如果外部車輛未通過步驟402和403中的一個或兩個，則在步驟404標(biāo)記程序910將車輛標(biāo)記為標(biāo)準(zhǔn)的。

當(dāng)外部車輛是v2x時，標(biāo)記程序910將該信息存儲在存儲器中，以用在包括反應(yīng)程序915、規(guī)劃程序920和實施程序925的其他程序中。更具體地，當(dāng)外部車輛是v2x(即，v2x啟用)時，程序可以在步驟405通過通信裝置下載或至少嘗試下載外部車輛的駕駛性能和車輛特性。在一些實施例中，如果下載失敗，則標(biāo)記程序910將外部車輛標(biāo)記為標(biāo)準(zhǔn)的。

當(dāng)外部車輛是標(biāo)準(zhǔn)的時，標(biāo)記程序910將該狀態(tài)存儲在存儲器中，也用于程序中。更具體地，當(dāng)外部車輛是標(biāo)準(zhǔn)的時，在步驟406程序使用內(nèi)部車輛傳感器102測外部車輛的駕駛性能和車輛特性。

如圖4所示，標(biāo)記程序910可以以預(yù)定頻率永久地或連續(xù)地執(zhí)行(即重復(fù)或循環(huán))。預(yù)定頻率可以根據(jù)車輛100的駕駛性能和在前和緊跟車輛的駕駛性能而變化。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖5，總體上示出了用反應(yīng)程序915或軟件915對外部車輛作出反應(yīng)的示例方法500。

在步驟501，反應(yīng)程序915通過從車輛100的內(nèi)部傳感器102接收到的信息來感測本車輛100的駕駛性能。這種信息可以包括接收到的gps信號。在步驟502，反應(yīng)程序915將本車輛100的駕駛性能與外部直接在前車輛和外部直接緊跟車輛的駕駛性能進行比較。如上所討論的，標(biāo)記程序910可以已經(jīng)將這些狀態(tài)存儲在存儲器中，并且因此在一些實施例中，反應(yīng)程序915簡單地查詢或訪問該信息。

在步驟502，可以執(zhí)行或?qū)嵤┮幌盗杏嬎恪㈩A(yù)測和規(guī)劃。在一個實施例中，反應(yīng)程序915確定直接在前車輛是否具有距離本車輛100的安全或合適的緩沖空間。該緩沖空間可以根據(jù)距離(例如，車輛之間的20英尺)或時間(例如，給定車輛的速度或速度關(guān)系的車輛之間的3秒)來限定。

為了確定合適的緩沖空間，反應(yīng)程序915可以評估車輛(即，本車輛100、直接在前車輛和直接緊跟車輛中的一個或多個)的速度、車輛的方位或位置、本車輛100與直接在前車輛之間的距離、車輛的駕駛性能和車輛特性、車輛的停止或制動能力、車輛的加速能力、車輛的燃料或能量水平、安裝在車輛上的v2x程序的具體配置和車輛的駕駛員的傾向中的一個或多個。在各種實施例中，反應(yīng)程序915還考慮直接緊跟車輛和相關(guān)聯(lián)駕駛員的相應(yīng)特征。在各種實施例中，反應(yīng)程序915完全根據(jù)本車輛100和直接在前車輛來確定緩沖空間，而不考慮直接緊跟車輛。

如果直接在前車輛是v2x，則反應(yīng)程序915將電子通信或指令發(fā)送到直接在前車輛。通信或指令可以是在直接在前車輛是完全或部分自主的情況下的加速或制動命令、顯示或聲音命令、或者僅僅是供直接在前車輛進一步使用的評估的信息結(jié)果。在一些實施例中，響應(yīng)于積極或安全的評估，反應(yīng)程序915不將通信或指令發(fā)送到直接在前車輛。

應(yīng)當(dāng)理解的是，反應(yīng)程序915對直接緊跟車輛執(zhí)行類似和相應(yīng)的操作。

如果直接在前車輛是標(biāo)準(zhǔn)的，則一經(jīng)評估上述因素，反應(yīng)程序915就可以指示車輛100朝向直接在前車輛，且特別是朝向直接在前車輛的駕駛員發(fā)送視覺或音頻提示。視覺或音頻提示可以包括光、特定光閃爍圖案、光的特定顏色或組合、光的形狀、光的特定柵格、光的曲線、光的多個移動曲線、光的特定強度、聲音(比如由車輛100的喇叭產(chǎn)生的聲音)、聲音的模式、聲音的特定頻率和聲音的特定強度中的一個或多個。應(yīng)當(dāng)理解的是，這些類型的提示應(yīng)用于本文所公開的其他方法和程序，特別是關(guān)于針對外部標(biāo)準(zhǔn)車輛的提示。應(yīng)當(dāng)理解的是，所選擇的提示可以取決于車輛100的駕駛性能、直接在前車輛的駕駛性能以及直接緊跟車輛的駕駛性能。在一些實施例中，直接在前車輛的提示至少部分地取決于直接緊跟車輛的駕駛性能和車輛特性。

在生成這些提示之前，反應(yīng)程序915可以根據(jù)下載的本車輛的當(dāng)前管轄區(qū)的法律要求來評估提示。例如，一些管轄區(qū)可能禁止車輛用強烈的藍燈提示。

應(yīng)當(dāng)理解的是，反應(yīng)程序915對直接緊跟車輛執(zhí)行類似和相應(yīng)的操作。

在步驟505，反應(yīng)程序915指示車輛100調(diào)整(或在某些情況下，保持恒定)當(dāng)前駕駛性能。

反應(yīng)程序915的方法500以連續(xù)和預(yù)定頻率循環(huán)或重復(fù)。在一些實施例中，應(yīng)用于直接在前車輛的方法500的頻率取決于直接在前車輛的速度、直接在前車輛的方位或位置、本車輛100和直接在前車輛之間距離、直接在前車輛的停止或制動能力、直接在前車輛的駕駛員的警覺性、直接在前車輛的加速能力、直接在前車輛的燃料或能量水平、車輛是v2x還是標(biāo)準(zhǔn)的、安裝在直接在前車輛上的v2x程序的特定性能、直接在前車輛的駕駛性能、直接在前車輛的駕駛員的傾向、直接在前車輛的車輛特性，以及直接緊跟車輛及其駕駛員的類似或相應(yīng)特征中的一個或多個。

類似地，在一些實施例中，應(yīng)用于直接緊跟車輛的方法500的頻率取決于直接緊跟車輛和直接在前車輛的相同、相似或相應(yīng)的性能。在一些實施例中，應(yīng)用于直接在前車輛的方法500的頻率可以不同于應(yīng)用于直接緊跟車輛的方法500的頻率。

應(yīng)當(dāng)理解的是，上述方法已經(jīng)被公開為在各種實施例中包括從直接在前車輛捕獲數(shù)據(jù)，然后基于與本車輛和直接在前車輛相關(guān)的數(shù)據(jù)將信號或提示發(fā)送到直接緊跟車輛。

現(xiàn)在參照圖6，總體上示出且說明了建立交通地圖以用規(guī)劃程序920生成交通規(guī)劃的示例方法600。在步驟601，規(guī)劃程序920下載在預(yù)定區(qū)域內(nèi)v2x車輛的駕駛性能和車輛特性。在一個實施例中，預(yù)定區(qū)域是圍繞車輛100的半徑。在另一個實施例中，預(yù)定區(qū)域是包圍街道的巷、街道的方向、街道、城鎮(zhèn)、城市、縣、州、國家或洲的固定地區(qū)或區(qū)域。在另一個實施例中，通過將測得的或接收到的值與標(biāo)準(zhǔn)進行比較來動態(tài)地計算預(yù)定區(qū)域。這些值可以包括交通密度、人口密度或所提議的地圖內(nèi)的車輛數(shù)量。在一個實施例中，預(yù)定區(qū)域是限定在在前空缺或缺少交通和緊跟空缺或缺少交通之間的一組車輛，比如圖8中大體上所示的一組示例車輛。應(yīng)當(dāng)理解的是，程序可以被配置為生成包括重疊預(yù)定區(qū)域的許多交通地圖。

規(guī)劃程序920被配置為用預(yù)定區(qū)域內(nèi)的v2x車輛的位置、駕駛性能和車輛特性填充交通地圖。為了實現(xiàn)這點，在步驟601，規(guī)劃程序920下載v2x車輛的駕駛性能和車輛特性。v2x車輛可以以預(yù)定頻率用規(guī)劃程序920(或可操作地耦合或鏈接到規(guī)劃程序920的程序)來周期性地確認它們的位置。預(yù)定頻率可以是固定的或可以取決于車輛或外部車輛的駕駛性能和車輛特性。

規(guī)劃程序920還被配置為如在步驟602那樣用標(biāo)準(zhǔn)的或非v2x車輛的位置和駕駛性能填充地圖。為了實現(xiàn)這點，規(guī)劃程序920可以在執(zhí)行標(biāo)記程序910或反應(yīng)程序915時集合由v2x車輛收集的關(guān)于標(biāo)準(zhǔn)車輛的信息。供選擇地或另外，規(guī)劃程序920可以集合從其他源——比如安裝在固定裝置850中的傳感器、安裝在航空單元(比如無人機或直升機)上的傳感器、以及安裝在移動裝置(比如蜂窩或智能電話)上的傳感器——收集的信息。在各種實施例中，規(guī)劃程序920指示v2x車輛收集關(guān)于特定區(qū)域或特定標(biāo)準(zhǔn)車輛的信息。

一旦規(guī)劃程序920已下載關(guān)于該區(qū)域中的車輛的信息，如在步驟603那樣，規(guī)劃程序920就可以建立交通地圖。交通地圖可以包括每個車輛——v2x和標(biāo)準(zhǔn)的——的駕駛性能和車輛特性。交通地圖可以包括進一步的細節(jié)，比如道路的地形、道路的狀況、天氣、特定駕駛員的身份、已知或預(yù)期的問題區(qū)域(比如道路中的急轉(zhuǎn)彎或施工區(qū))、以及通常與合適的虛擬道路或街道地圖相關(guān)聯(lián)的任何其他細節(jié)。在各種實施例中，交通地圖包括駕駛員的傾向。

在步驟604，規(guī)劃程序920可以用不充足或不足的數(shù)據(jù)來識別地圖的空缺或部分。這些空缺可能是標(biāo)準(zhǔn)車輛被集合在一起的結(jié)果。在某些情況下，空缺可以是空的或未占用的道路的結(jié)果。下面參照圖8進一步解釋空缺。

在步驟605，規(guī)劃程序920通過應(yīng)用合適的模型來填充空缺。模型可以考慮各種因素，比如區(qū)域的人口密度、一天中的時間、日期、月份、天氣和給定任何或所有時間、日期、年份或天氣的區(qū)域中的交通趨勢中的一個或多個。在一些實施例中，規(guī)劃程序920跳過步驟605，并且僅僅在步驟606根據(jù)空缺生成交通規(guī)劃。

一旦規(guī)劃程序920在步驟605已應(yīng)用模型，規(guī)劃程序920就可以在步驟606生成預(yù)定區(qū)域中的一些或所有車輛的交通規(guī)劃。交通規(guī)劃可以包括與駕駛性能相關(guān)的任何屬性或性能中的一些或全部，包括加速、和減速或制動。在一個實施例中，交通規(guī)劃僅包括制動或減速計劃。在另一個實施例中，交通規(guī)劃包括加速計劃和制動或減速計劃。交通規(guī)劃可以根據(jù)各種優(yōu)先級(比如安全性、燃料效率和交通的速度或流量)來生成。在一個實施例中，交通規(guī)劃只涉及安全，并且更具體地，避免或至少最小化車輛之間的碰撞。在一個實施例中，交通規(guī)劃只涉及避免或至少最小化預(yù)定區(qū)域中的同一交通車道中的車輛之間的碰撞。在各種實施例中，交通規(guī)劃在生成交通規(guī)劃時考慮v2x車輛的數(shù)據(jù)連接的質(zhì)量(即，延遲時間、信號強度和速度)。

在一個實施例中，規(guī)劃程序920使用交通地圖來預(yù)測或預(yù)計預(yù)定區(qū)域中同一交通車道中的車輛之間的碰撞。規(guī)劃程序920應(yīng)用交通地圖來預(yù)測任何兩個車輛之間的撞擊或碰撞的概率。更具體地，在各種實施例中，規(guī)劃程序920預(yù)計每個車輛開始制動的時間和相應(yīng)的必要制動率，以便通過考慮駕駛性能、車輛特性和與每個車輛相關(guān)聯(lián)的駕駛員傾向來避免碰撞。規(guī)劃程序920將預(yù)計的相應(yīng)的必要制動率與各種預(yù)先校準(zhǔn)的閾值進行比較，以確定碰撞的大小或概率。預(yù)先校準(zhǔn)的閾值可以隨著車輛特性、駕駛性能、駕駛員傾向和外部條件(比如一天中的時間或天氣)中的一個或多個而變化。規(guī)劃程序920可以基于碰撞的大小或概率來評估緊急性。

規(guī)劃程序920生成交通規(guī)劃以消除(或至少最小化或優(yōu)化)車輛之間的碰撞。在該實施例中，規(guī)劃程序920根據(jù)每個車輛的駕駛性能——包括其內(nèi)部速度、位置、加速度或減速度、每個車輛的特性、各種駕駛員的駕駛傾向或風(fēng)格、單個車輛是標(biāo)準(zhǔn)的還是v2x、并且在車輛是v2x的情況下，車輛是自主地響應(yīng)命令還是其僅僅向駕駛員顯示信息——來生成交通規(guī)劃。交通規(guī)劃可以考慮預(yù)期根據(jù)規(guī)劃發(fā)生的預(yù)計的駕駛事件鏈。

在一個實施例中，規(guī)劃程序920假設(shè)v2x車輛將比標(biāo)準(zhǔn)車輛更快地響應(yīng)或?qū)嵤┮?guī)劃。在一個實施例中，在預(yù)計包括v2x車輛和標(biāo)準(zhǔn)車輛的車輛將響應(yīng)或?qū)嵤┮?guī)劃的速度時，規(guī)劃程序920考慮規(guī)劃程序920和v2x車輛之間的數(shù)據(jù)連接的質(zhì)量。在一些實施例中，規(guī)劃程序920考慮生成交通規(guī)劃時的空缺的大小和位置。在各種實施例中，規(guī)劃程序920根據(jù)碰撞緊急性和數(shù)據(jù)連接的質(zhì)量來排序發(fā)送到v2x車輛的指令或通信(即，首先將通信發(fā)送到特定車輛)。

一旦已經(jīng)生成交通規(guī)劃，在步驟607，規(guī)劃程序920就將交通規(guī)劃的合適部分發(fā)送到交通規(guī)劃中涉及的v2x車輛。在一些實施例中，發(fā)送到各種v2x車輛的信息的程度或量可以通過規(guī)劃程序920和特定v2x車輛之間的數(shù)據(jù)連接的質(zhì)量來確定。在一些實施例中，發(fā)送到各種v2x車輛的信息的程度或量可以取決于通信和緊急性的排序。

在一個實施例中，發(fā)送到特定v2x車輛的交通規(guī)劃的一部分或一段包括以下中的一個或全部：(a)關(guān)于特定車輛是否應(yīng)該加速、制動或保持穩(wěn)定且車輛應(yīng)該加速、制動或保持穩(wěn)定的程度的指令；(b)特定車輛經(jīng)歷即將來臨的碰撞或快速減速的概率；和(c)關(guān)于特定車輛的直接在前和直接緊跟的車輛是否應(yīng)當(dāng)加速、制動或保持穩(wěn)定且特定車輛的直接在前和直接緊跟的車輛應(yīng)當(dāng)加速、制動或保持穩(wěn)定的程度的指令。

應(yīng)當(dāng)理解的是，盡管在圖6中規(guī)劃程序920的方法600被示出為是有順序的，但這不必是這種情況。更具體地，步驟601、602、603、604和605可以是單個循環(huán)或不斷重復(fù)的算法，并且步驟606和607可以是不同的單個循環(huán)或不斷重復(fù)的算法。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖7，總體上示出且說明了實施程序的示例方法700。在步驟701，特定v2x車輛(比如車輛100)接收交通規(guī)劃或在圖6的步驟607生成的交通規(guī)劃的至少一部分或一段。

在步驟702，車輛100根據(jù)交通規(guī)劃采取措施。車輛100評估交通規(guī)劃是否需要來自車輛100的緊急的、自主的(如果適用的話)措施。這可能是這種情況，例如，當(dāng)碰撞被預(yù)測在比正常駕駛員可以對提示做出反應(yīng)更少的時間內(nèi)發(fā)生時。如果交通規(guī)劃需要緊急的、自主的措施，并且車輛100被適當(dāng)?shù)匮b備，則車輛100采取這種措施。如果車輛沒有適當(dāng)裝備或者規(guī)劃不需要緊急措施，則車輛100可以向駕駛員顯示內(nèi)部提示，比如視覺或音頻警報。警報可以指示駕駛員加速或制動。警報或提示的種類或大小可以取決于所需措施的緊急性。

同時，在步驟703，車輛可以將提示指引到標(biāo)準(zhǔn)車輛。上面關(guān)于方法500討論了給出提示。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖8，總體上示出且說明了方法600和700的一個示例實施方式。車輛801、804和805是v2x(即，v2x啟用)。車輛802、803、806、807和808是標(biāo)準(zhǔn)的(即，非v2x)。固定裝置850被配置有測交通和駕駛性能的傳感器。服務(wù)器851和固定裝置850可以是計算裝置105。

v2x車輛801、804和805可以周期性地與外部服務(wù)器851通信。更具體地，在步驟601和602，v2x車輛周期性地報到或交換更新服務(wù)器851。如步驟601所示，狀態(tài)更新包括v2x車輛的駕駛性能和車輛特性。如步驟602所示，狀態(tài)更新還包括至少一些標(biāo)準(zhǔn)車輛的駕駛性能和車輛特性。更具體地，v2x車輛804測得并且傳送標(biāo)準(zhǔn)車輛802和806的駕駛性能和車輛特性。v2x車輛805測得并且傳送標(biāo)準(zhǔn)車輛803和807的駕駛法規(guī)。v2x車輛801測得并且傳送標(biāo)準(zhǔn)車輛803的駕駛性能和車輛特性。固定裝置850還測得并且傳送標(biāo)準(zhǔn)車輛803的駕駛性能和車輛特性。注意的是，沒有感測到標(biāo)準(zhǔn)車輛808。

在步驟603，規(guī)劃程序920建立包括每個識別的汽車——標(biāo)準(zhǔn)的和v2x——的駕駛性能和車輛特性的交通地圖或數(shù)據(jù)庫。在步驟604，規(guī)劃程序920定位信息的空缺或缺乏。這里，規(guī)劃程序920可以識別空缺820、821和822。

空缺820缺少關(guān)于在標(biāo)準(zhǔn)車輛802前方的潛在車輛的信息。在一些實施例中，v2x車輛可以被配置為以360度感測駕駛性能，并且因此空缺820將不存在。

空缺821缺少關(guān)于標(biāo)準(zhǔn)車輛806后方的潛在車輛的信息。空缺822缺少關(guān)于標(biāo)準(zhǔn)車輛807后方的潛在車輛的信息。注意的是，在該特定示例中，標(biāo)準(zhǔn)車輛808占據(jù)空缺822。

在步驟605，規(guī)劃程序920將模型應(yīng)用于空缺820、821和822以預(yù)測或預(yù)計標(biāo)準(zhǔn)車輛(比如標(biāo)準(zhǔn)車輛808)是否占據(jù)空缺820、821和822中的一個(或其概率)。

在步驟606，規(guī)劃程序920生成圖8的車輛801至808的交通規(guī)劃。交通規(guī)劃可以考慮每個車輛的駕駛性能、每個車輛的車輛特性、已知駕駛員的傾向、空缺的數(shù)量和位置、模型的結(jié)果(如果有的話)、道路的性能、地形的性能、天氣、時間、日期和其他因素或性能。考慮到交通規(guī)劃中的指令的種類和指令的順序，交通規(guī)劃可以應(yīng)對駕駛性能(及其時間)的預(yù)期或預(yù)計的變化。

在步驟607，規(guī)劃程序920將交通規(guī)劃的指令或片段發(fā)送到v2x車輛801、804和805。每個片段可以包括除了如在步驟803用于給周圍標(biāo)準(zhǔn)車輛發(fā)送信號通知或提示的指令之外的如在步驟702用于控制特定v2x車輛的駕駛特性的指令。例如，如果規(guī)劃程序920預(yù)計車輛801和803之間的碰撞或快速減速，則程序可以在步驟702指示車輛805減速。此外，程序可以指示車輛805在步驟703用聲音或光提前向車輛807發(fā)送信號或給出提示以減速，以便避免追尾車輛805。

在各種實施例中，規(guī)劃程序920在生成交通規(guī)劃時考慮兩個特定車輛中間的車輛的數(shù)量。更具體地，規(guī)劃程序920可以假設(shè)隨著中間車輛的數(shù)量增加，中間汽車中的一個制動不足(或制動不足然后用快速制動過度補償)的概率增加。在這種情況下，規(guī)劃程序920可以指示車輛中的一個或多個在預(yù)期來自在前車輛的制動不足時搶先制動。

應(yīng)當(dāng)理解的是，上述公開包括各種實施例，其中規(guī)劃程序920考慮直接在前車輛的速度和直接緊跟車輛的緩沖距離。作為示例，在這些實施例中，規(guī)劃程序920可以使車輛805的減速基于車輛803的減速和車輛805與車輛807之間的緩沖。在這些實施例中，如果車輛805和車輛807之間的緩沖距離小，則規(guī)劃程序920可以指示車輛805應(yīng)用與車輛805和車輛807之間的緩沖距離大時相比更低的制動量。

規(guī)劃程序920可以指示車輛801加速或增速，以便避免與車輛803碰撞。此外，規(guī)劃程序920可以指示車輛801和車輛805搶先地向車輛803發(fā)出信號或給出提示以減速或降速。

應(yīng)當(dāng)理解的是，上述方法，具體地，方法400、500、600和700可以被配置為標(biāo)記、評價、評估和提示行人、動物(除非另有說明，統(tǒng)稱為行人)和固定對象或障礙物。

例如，方法400可以包括將道路附近的對象識別為行人、動物或固定對象。方法400可以測對象的性能，比如對象的位置、大小、速度、加速度或減速度。

方法500可以包括在步驟502根據(jù)對象的種類(例如，人、動物或無生命體)將內(nèi)部駕駛性能與對象的性能進行比較，如果適當(dāng)?shù)脑挘崾緦ο?在人或動物的情況下)并且根據(jù)對象的性能來調(diào)整車輛100的內(nèi)部駕駛性能。

類似的材料適用于方法600和700。更具體地，方法600可以在建立地圖時且在生成規(guī)劃時考慮對象。類似于方法400，方法700可以包括在步驟702根據(jù)對象調(diào)整車輛100的內(nèi)部駕駛性能，并且可以包括用于提示人或動物的步驟。

應(yīng)當(dāng)理解的是，方法400可以采取方法1000的形式。在一些實施例中，與方法400相關(guān)的上述公開內(nèi)容也適用于方法1000。方法1000類似于方法400，并且包括與將置信度分配給標(biāo)準(zhǔn)(即，非v2x)車輛的測量有關(guān)的額外步驟。

在步驟1001，通過標(biāo)記程序910實施的方法1000使用內(nèi)部車輛傳感器或通信裝置檢測外部車輛。如上所述，在各種實施例中，傳感器使用聲納、雷達、激光雷達或攝像機、或任何其它對象檢測傳感器(包括光學(xué)傳感器)來感測或檢測對象。一經(jīng)檢測到，標(biāo)記程序910就使對象進行濾波程序或算法，以確定對象是非車輛對象還是外部車輛。合適的濾波程序在本領(lǐng)域中是已知的。供選擇地，方法可以通過來自外部車輛的通信或廣播來檢測外部車輛。

在一些實施例中，當(dāng)對象是外面或外部車輛時，標(biāo)記程序910進行到步驟1002和1003中的至少一個。在步驟1002，標(biāo)記程序910將通信或“ping”發(fā)送到外部車輛。ping可以直接發(fā)送到外部車輛，或者可以通過外部服務(wù)器(比如因特網(wǎng)或基于云的計算服務(wù))來重定向。如果外部車輛是v2x(即，v2x啟用)，則外部車輛肯定地回復(fù)ping。

供選擇地或另外，在步驟1003，標(biāo)記程序910將檢測到的外部車輛的位置與記錄在地圖或數(shù)據(jù)庫中的v2x車輛的已知位置進行比較。在一些實施例中，外部車輛被動地播送它的位置到周圍的車輛。如果檢測到的位置和記錄的位置在預(yù)定界限或范圍內(nèi)匹配，則標(biāo)記程序910將外部車輛標(biāo)記為v2x。如果標(biāo)記程序910通過通信裝置檢測到外部車輛，則標(biāo)記程序910可以跳過步驟1003。

在步驟1004，標(biāo)記程序910根據(jù)步驟1002和1003來將外部車輛標(biāo)記為v2x或標(biāo)準(zhǔn)的。

當(dāng)外部車輛是v2x時，標(biāo)記程序910將該信息存儲在存儲器中，以用在包括反應(yīng)程序915、規(guī)劃程序920和實施程序925的其他程序中。更具體地，當(dāng)外部車輛是v2x(即，v2x啟用)時，程序可以在步驟1005通過通信裝置下載或至少嘗試下載外部車輛的駕駛性能和車輛特性。在一些實施例中，如果下載失敗，則標(biāo)記程序910將外部車輛標(biāo)記為標(biāo)準(zhǔn)的。

當(dāng)外部車輛是標(biāo)準(zhǔn)的時，標(biāo)記程序910將該狀態(tài)存儲在存儲器中，也用于程序中。更具體地，當(dāng)外部車輛是標(biāo)準(zhǔn)的時，在步驟1006程序使用內(nèi)部車輛傳感器102測外部車輛的駕駛性能和車輛特性。

在步驟1007，標(biāo)記程序910將置信度分配給測量結(jié)果和確定的性能。該置信度來自接收且評估內(nèi)部車輛傳感器的結(jié)果的一個或多個濾波程序。如果內(nèi)部車輛傳感器是例如激光雷達傳感器，則濾波程序可以通過雨、雪、光或灰塵評估環(huán)境干擾的符號的測量。濾波程序可以基于置信度與環(huán)境干擾之間的預(yù)定關(guān)系產(chǎn)生置信度。濾波程序可以進一步確定傳感器的哪個部分(例如，中心或周邊)記錄測量結(jié)果，并且在傳感器場的中間附近進行的測量結(jié)果比在傳感器場周圍附近進行的測量結(jié)果分配更大的置信度。

如果內(nèi)部車輛傳感器是攝像機，例如，濾波程序可以運行分類器，該分類器對記錄在圖像中的對象進行分類。合適的圖像分類器在本領(lǐng)域中是已知的，并且例如在美國專利號為8,351,712的美國專利中公開，該美國專利通過引用以其整體在此并入。合適的分類器將為每個對象分類分配置信度。濾波程序可以提取分配給被分類為車輛的任何對象的置信度。

在步驟1007，標(biāo)記程序910分配置信度給性能。在一些情況下，性能可以基于多個測量結(jié)果(例如，速度)并且因此每個測量結(jié)果的置信度有助于性能的置信度。在將置信度分配給性能之后，標(biāo)記程序910將性能的所分配的置信度與預(yù)定的最小置信水平進行比較，該預(yù)定的最小置信水平可以根據(jù)公式被預(yù)設(shè)或動態(tài)計算。在一些情況下，關(guān)鍵性能(例如速度)的最小置信水平需要比附帶性能(比如車輛長度或重量)更大的置信水平。因此，性能的最小置信水平可以根據(jù)性能而變化。

當(dāng)一個或多個置信水平下降到它們各自的最小閾值以下時，標(biāo)記程序910可以在步驟1008識別處于v2x車輛處于有助于補充的、確認的測量的適當(dāng)位置。在一些實施例中，這意味著標(biāo)記程序910僅將有利請求發(fā)送給在標(biāo)準(zhǔn)車輛的預(yù)定或計算距離范圍內(nèi)的v2x車輛。標(biāo)記程序910可以通過分析在步驟1005接收的v2x車輛的性能來識別合適的v2x車輛。

此后，在步驟1009，標(biāo)記程序910發(fā)出命令給所識別的v2x車輛，用于補充和確認測量。所識別的v2x車輛以補充測量和與補充測量相關(guān)聯(lián)的置信度進行回復(fù)。在一些情況下，標(biāo)記程序910可以僅將請求發(fā)送給滿足預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)的所識別的v2x車輛的一部分。在一些實施例中，該部分的數(shù)量取決于要測的性能的種類(例如，比如速度的關(guān)鍵性能被分配給比如重量或長度的附帶性能更多的車輛)。如果舊的測量符合預(yù)定的年齡閾值，則所識別的v2x車輛可以執(zhí)行新的測量以符合所發(fā)出的命令或者可以調(diào)用和傳送舊的測量。

在步驟1010，車輛根據(jù)預(yù)定算法接收并且處理補充測量，并且返回到步驟1007。如果補充測量確認原始測量，則車輛增加與標(biāo)準(zhǔn)車輛的性能相關(guān)聯(lián)的置信度。如果補充測量值大體上偏離原始測量，則車輛降低與標(biāo)準(zhǔn)車輛相關(guān)聯(lián)的性能的置信度。該過程可以循環(huán)，直到與標(biāo)準(zhǔn)車輛相關(guān)聯(lián)的所有性能達到或超過預(yù)定置信度閾值，直到時間限制消逝或者標(biāo)準(zhǔn)落在預(yù)定范圍之外。

應(yīng)當(dāng)理解的是，標(biāo)記程序910的方法1000可以針對多個單獨且不同的車輛同時執(zhí)行。進一步應(yīng)當(dāng)理解的是，方法1000可以針對每個所識別的車輛連續(xù)地循環(huán)和重復(fù)。在一些情況下，步驟1001至1004以比步驟1005至1010更慢的速率循環(huán)。更具體地，步驟1001至1004可以是與步驟1005至1010分離且不同的子程序。在一些情況下，標(biāo)記為v2x的車輛保持其標(biāo)記，直到車輛不再能夠在步驟1005下載其駕駛性能，其中車輛現(xiàn)在被自動地標(biāo)記為標(biāo)準(zhǔn)的，涉及步驟1006至1010。

應(yīng)當(dāng)理解的是，當(dāng)任何上述方法傳送數(shù)據(jù)到車輛時，數(shù)據(jù)可以是指令的形式。如上所述，指令可以是命令或可以是供接受方車輛評估的一組數(shù)據(jù)。該命令可以是調(diào)整駕駛性能(例如，減速、加速、增加或減小緩沖距離，打開特定設(shè)置中的車燈)的命令或可以是向駕駛員顯示選項的命令。

上述實施例，并且特別是任何“優(yōu)選”實施例是實施方式的可能示例，并且僅僅闡述是為了清楚地理解本發(fā)明的原理。在大體上不脫離本文所描述的技術(shù)的精神和原理的情況下，可以對上述實施例進行許多變化和修改。所有修改旨在包括在本發(fā)明的范圍內(nèi)并且由所附權(quán)利要求來保護。