本發明涉及自動駕駛，尤其涉及一種自動駕駛車輛遇障處理方法及裝置、介質、設備。

背景技術：

1、自動駕駛車輛在外場運營過程中,會遇到受前方障礙物阻擋而導致停車無法恢復行駛的問題。對于樹葉、塑料袋和感知噪點這一類的障礙物,直接忽略并不會影響自動駕駛車輛的駕駛安全,但自動駕駛系統在面對各式各樣的障礙物時難以自行準確判斷障礙物對自車有無安全隱患，影響正常駕駛或者造成安全隱患。

技術實現思路

1、為了解決上述至少一個技術問題，本發明提供了一種自動駕駛車輛遇障處理方法及裝置、介質、設備。

2、根據第一方面，本發明實施例提供的自動駕駛車輛遇障處理方法包括：

3、在自動駕駛車輛因障礙物阻擋而導致停車的時長達到第一預設時長時，向云端上報阻擋信息；其中，所述阻擋信息中包括所述自動駕駛車輛的當前環境信息；

4、在接收到云端下發的放行指令后，進入放行模式；其中，所述云端在接收到所述阻擋信息后，若根據所述當前環境信息確定所述障礙物不影響所述自動駕駛車輛的通行，則下發所述放行指令；

5、在放行模式下，確定滿足預設忽略條件的目標障礙物；

6、在放行模式下進行行駛規劃時，忽略所述目標障礙物，并在所述自動駕駛車輛滿足預設退出條件時退出所述放行模式。

7、在一個實施例中，所述方法還包括：在放行模式下，當恢復行駛后，控制所述自動駕駛車輛的行駛速度小于預設速度。

8、在一個實施例中，在所述確定滿足預設忽略條件的目標障礙物之前，所述方法還包括：在放行模式下，確定各個障礙物是否滿足預設不可忽略條件；對應的，所述確定滿足預設忽略條件的目標障礙物，包括：在不滿足預設不可忽略條件的障礙物中，篩選滿足預設忽略條件的目標障礙物。

9、在一個實施例中，所述預設不可忽略條件包括如下至少一項：障礙物的類型屬于預設障礙物黑名單中記錄的不可忽略的障礙物類型；障礙物的最小外接矩形框的尺寸大于或等于不可忽略的障礙物尺寸下限值；障礙物位于所述自動駕駛車輛的正前方。

10、在一個實施例中，在所述確定滿足預設忽略條件的目標障礙物之前，還包括：

11、確定所述放行指令的安全級別；其中，不同級別的云端運維人員下發的所述放行指令的安全級別不同；

12、根據所述放行指令的安全級別，確定安全參數的取值；

13、根據所述安全參數的取值，確定所述預設忽略條件和/或所述預設退出條件。

14、在一個實施例中，所述預設忽略條件包括：所述障礙物與所述自動駕駛車輛之間的距離小于預設距離上限值且大于預設距離下限值；以及，所述障礙物的移動速度小于預設移動速度。

15、在一個實施例中，所述預設退出條件包括如下至少一項：所述自動駕駛車輛在恢復行駛后的行駛距離達到預設縱向放行距離、識別到有新的障礙物進入所述自動駕駛車輛的縱向路徑中、所述自動駕駛車輛進入所述放行模式的時長達到第二預設時長以及所述自動駕駛車輛接收到云端下發的取消放行指令。

16、根據第二方面，本發明實施例提供的自動駕駛車輛遇障處理裝置包括：

17、信息上報模塊，用于在自動駕駛車輛因障礙物阻擋而導致停車的時長達到第一預設時長時，向云端上報阻擋信息；其中，所述阻擋信息中包括所述自動駕駛車輛的當前環境信息；

18、模式設置模塊，用于在接收到云端下發的放行指令后，進入放行模式；其中，所述云端在接收到所述阻擋信息后，若根據所述當前環境信息確定所述障礙物不影響所述自動駕駛車輛的通行，則下發所述放行指令；

19、第一確定模塊，用于在放行模式下，確定滿足預設忽略條件的目標障礙物；

20、恢復行駛模塊，用于在放行模式下進行行駛規劃時，忽略所述目標障礙物，并在所述自動駕駛車輛滿足預設退出條件時退出所述放行模式。

21、在一個實施例中，所述裝置還包括：

22、速度控制模塊，用于在放行模式下，當恢復行駛后，控制所述自動駕駛車輛的行駛速度小于預設速度。

23、在一個實施例中，所述裝置還包括：

24、第二確定模塊，用于在所述第一確定模塊確定滿足預設忽略條件的目標障礙物之前，在放行模式下，確定各個障礙物是否滿足預設不可忽略條件；

25、對應的，所述第一確定模塊具體用于：在不滿足預設不可忽略條件的障礙物中，篩選滿足預設忽略條件的目標障礙物。

26、在一個實施例中，所述預設不可忽略條件包括如下至少一項：

27、障礙物的類型屬于預設障礙物黑名單中記錄的不可忽略的障礙物類型；

28、障礙物的最小外接矩形框的尺寸大于或等于不可忽略的障礙物尺寸下限值；

29、障礙物位于所述自動駕駛車輛的正前方。

30、在一個實施例中，所述裝置還包括：

31、第三確定模塊，用于在所述第一確定模塊確定滿足預設忽略條件的目標障礙物之前，確定所述放行指令的安全級別；其中，不同級別的云端運維人員下發的所述放行指令的安全級別不同；根據所述放行指令的安全級別，確定安全參數的取值；根據所述安全參數的取值，確定所述預設忽略條件和/或所述預設退出條件。

32、在一個實施例中，所述預設忽略條件包括：所述障礙物與所述自動駕駛車輛之間的距離小于預設距離上限值且大于預設距離下限值；以及，所述障礙物的移動速度小于預設移動速度。

33、在一個實施例中，所述預設退出條件包括如下至少一項：所述自動駕駛車輛在恢復行駛后的行駛距離達到預設縱向放行距離、識別到有新的障礙物進入所述自動駕駛車輛的縱向路徑中、所述自動駕駛車輛進入所述放行模式的時長達到第二預設時長以及所述自動駕駛車輛接收到云端下發的取消放行指令。

34、根據第三方面，本發明實施例提供的計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，當所述計算機程序在計算機中執行時，令計算機執行實現第一方面提供的方法。

35、根據第四方面，本發明實施例提供的計算設備包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有可執行代碼，所述處理器執行所述可執行代碼時，實現第一方面提供的方法。

36、本發明實施例具有以下技術效果：自動駕駛車輛在遇到障礙物阻擋后自動停車，在停車時長達到第一預設時長后，自動駕駛車輛向云端進行信息上報。當云端接收到阻擋信息后，根據上報的當前環境信息確定當前阻擋自動駕駛車輛的障礙物是否影響正常行駛，若不影響正常行駛，會向自動駕駛車輛下發放行指令。自動駕駛車輛在接收到云端下發的放行指令后，自動駕駛車輛會進入到放行模式。為了進一步保證行駛安全，進入放行模式后，并非直接恢復行駛，而是進一步判斷，即判斷當前的各個障礙物是否滿足預設忽略條件。若經過判斷，發現有的障礙物滿足預設忽略條件，將滿足預設忽略條件作為目標障礙物，在進行行駛規劃時不考慮目標障礙物，而是考慮目標障礙物之外的其它障礙物，進而決定是恢復行駛還是保持停車狀態。而且在滿足一定的條件后退出放行模式，從而避免可能因為自動駕駛車輛處于放行模式而帶來的安全隱患。總之，自動駕駛車輛在因障礙物阻擋而停車一定時間后會自動向云端上報，進而觸發云端的遠程輔助功能；自動駕駛車輛即便因為接收到云端的放行指令而進入到放行模式，也要進一步篩選出預設忽略條件的目標障礙物；在滿足預設退出條件后要及時退出放行模式。通過多種手段減少自動駕駛車輛在遇到障礙物時的安全隱患，保證安全行駛。