本申請涉及自動駕駛，尤其涉及一種基于地圖數據的無人集卡路口識別的方法及系統。

背景技術：

1、在自動駕駛領域，地圖導航是端到端自動行駛的前提。導航技術實際上在解決兩個問題，一是路徑規劃，即計算端到端的通路所涵蓋的道路或車道編號；二是根據路徑中通過的路口，制定相應的動作，引導車輛在路口實現正確的動作，用來保證車輛保持在規劃路徑上?，F有技術中，對行駛區域中的路口進行識別包括：獲取路口的紅綠燈與當前行駛車輛之間的距離；根據該距離判斷車輛是否接近路口。然而，基于無人集卡港口環境許多的路口并沒有設置紅綠燈，此時，根據紅綠燈與當前行駛車輛之間的距離無法確定出路口，從而導致路口識別的準確率低的問題。因而，對路口模式精準的定義和識別是自動駕駛能夠安全順利進行的必要前提。同時，對于現有的自動駕駛車輛其在路口進行駕駛的方法一般為在某個固定區域，通過設置幾個動作點，并預存相關動作需要追隨的軌跡線，然后規定每個動作點可能發生的動作，這種方法顯然不具備在更廣泛區域應用的普適性。

技術實現思路

1、有鑒于此，本發明提供一種基于地圖數據的無人集卡路口識別的方法及系統，以解決現有技術無法適用于場景遷移，且實施成本高等技術問題。

2、本發明提供一種基于地圖數據的無人集卡路口識別的方法，所述方法包括：步驟1，在無人駕駛平臺添加電子圍欄四個頂點的經緯度，構建路口電子圍欄；步驟2，根據電子圍欄四個頂點的經緯度，將路口電子圍欄與無人集卡運行區域的地圖數據中的路口區域進行一一對應；步驟3，無人集卡將車輛報文實時發送至無人駕駛平臺，所述車輛報文包括車輛實時經緯度信息、車輛路徑規劃車道線集合和車輛當前所在車道線信息；步驟4，選取車輛路徑規劃車道線集合中與路口區域相關聯的車道線；步驟5，判斷車輛當前所在車道線是否是與路口區域相關聯的車道線，若是，則根據車輛實時經緯度信息，判斷無人集卡與該路口區域對應的路口電子圍欄的距離是否小于閾值；步驟6，若小于閾值，則確定當前行駛車輛到達路口。

3、進一步的，所述方法還包括：步驟7，根據車輛實時經緯度信息，生成車輛矩形；步驟8，根據電子圍欄四個角的經緯度，判斷車輛矩形是否與路口電子圍欄相交；步驟9，若相交，則確定當前行駛車輛已經進入路口。

4、進一步的，所述方法還包括：步驟10，若車輛矩形與路口電子圍欄不相交，則判斷車輛距路口區域進口邊的距離是否小于距路口區域出口邊的距離，若是，則確定當前行駛車輛已經駛離路口。

5、進一步的，所述步驟6還包括：若不小于閾值，則轉步驟4。

6、進一步的，所述判斷無人集卡與該路口區域對應的路口電子圍欄的距離的方法包括：步驟51，根據電子圍欄四個頂點的經緯度，選取離無人集卡最近的兩個頂點進行連接，形成線段ab；步驟52，根據車輛實時經緯度信息，計算無人集卡當前經緯度坐標點x到線段ab的距離。

7、進一步的，所述步驟7包括：步驟71，對車輛實時經緯度信息進行初始化；步驟72，對初始化的車輛經緯度進行坐標轉換；步驟73，根據轉換后的車輛經緯度和車輛航向角計算對應的矩形頂點，形成車輛矩形。

8、進一步的，所述步驟8包括：步驟81，根據電子圍欄四個頂點的經緯度，形成電子圍欄矩形；步驟82，判斷電子圍欄矩形的任一條邊與車輛矩形的任一條邊是否有相交；步驟83，若有，則判斷車輛矩形與路口電子圍欄相交，若無，則判斷車輛矩形與路口電子圍欄不相交。

9、本發明還提供一種基于地圖數據的無人集卡路口識別系統，所述系統包括：無人駕駛平臺，用于添加電子圍欄四個頂點的經緯度，構建路口電子圍欄，根據電子圍欄四個頂點的經緯度，將路口電子圍欄與無人集卡運行區域的地圖數據中的路口區域進行一一對應，選取車輛路徑規劃車道線集合中與路口區域相關聯的車道線，判斷車輛當前所在車道線是否是與路口區域相關聯的車道線，若是，則根據車輛實時經緯度信息，判斷無人集卡與該路口區域對應的路口電子圍欄的距離是否小于閾值，若小于閾值，則確定當前行駛車輛到達路口；無人集卡，通過網絡與無人駕駛平臺相連，用于將車輛報文實時發送至無人駕駛平臺，所述車輛報文包括車輛實時經緯度信息、車輛路徑規劃車道線集合和車輛當前所在車道線信息。

10、進一步的，所述無人駕駛平臺還用于，根據車輛實時經緯度信息，生成車輛矩形，根據電子圍欄四個角的經緯度，判斷車輛矩形是否與路口電子圍欄相交，若相交，則確定當前行駛車輛已經進入路口，若車輛矩形與路口電子圍欄不相交，則判斷車輛距路口區域進口邊的距離是否小于距路口區域出口邊的距離，若是，則確定當前行駛車輛已經駛離路口。

11、進一步的，所述無人駕駛平臺還用于，若不小于閾值，則重新選取車輛路徑規劃車道線集合中與路口區域相關聯的車道線，重復后續步驟。

12、本發明提供一種基于地圖數據的無人集卡路口識別的方法及系統，該技術方案將地圖所示路口區域對應上電子圍欄，根據車輛行駛車道線規劃及車輛當前所在車道，截取部分車道線作為車輛將要進入、已經進入、已經駛離的判斷先決條件。若截取的車道線與地圖路口區域有關聯，則判斷車道線與地圖路口區域對應的電子圍欄的關系，從而判斷車輛是否將要進入路口還是已經進入路口，或者的已經駛離路口。此技術方案適用于無人集卡的應用場景，不需要依賴路口識別裝置，可有效降低成本。

技術特征：

1.一種基于地圖數據的無人集卡路口識別的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據權利要求1所述一種基于地圖數據的無人集卡路口識別的方法，其特征在于，所述方法還包括：

3.根據權利要求2所述一種基于地圖數據的無人集卡路口識別的方法，其特征在于，所述方法還包括：

4.根據權利要求1所述一種基于地圖數據的無人集卡路口識別的方法，其特征在于，所述步驟6還包括：若不小于閾值，則轉步驟4。

5.根據權利要求1所述一種基于地圖數據的無人集卡路口識別的方法，其特征在于，所述判斷無人集卡與該路口區域對應的路口電子圍欄的距離的方法包括：

6.根據權利要求2所述一種基于地圖數據的無人集卡路口識別的方法，其特征在于，所述步驟7包括：

7.根據權利要求2所述一種基于地圖數據的無人集卡路口識別的方法，其特征在于，所述步驟8包括：

8.一種實現權利要求1-7所述的基于地圖數據的無人集卡路口識別方法的系統，其特征在于，所述系統包括：

9.根據權利要求7所述一種基于地圖數據的無人集卡路口識別的系統，其特征在于，所述無人駕駛平臺還用于，根據車輛實時經緯度信息，生成車輛矩形，根據電子圍欄四個角的經緯度，判斷車輛矩形是否與路口電子圍欄相交，若相交，則確定當前行駛車輛已經進入路口，若車輛矩形與路口電子圍欄不相交，則判斷車輛距路口區域進口邊的距離是否小于距路口區域出口邊的距離，若是，則確定當前行駛車輛已經駛離路口。

10.根據權利要求7所述一種基于地圖數據的無人集卡路口識別的系統，其特征在于，所述無人駕駛平臺還用于，若不小于閾值，則重新選取車輛路徑規劃車道線集合中與路口區域相關聯的車道線，重復后續步驟。

技術總結
本發明提供一種基于地圖數據的無人集卡路口識別的方法，所述方法包括：步驟1，在無人駕駛平臺添加電子圍欄四個頂點的經緯度，構建路口電子圍欄；步驟2，將路口電子圍欄與無人集卡運行區域的地圖數據中的路口區域進行一一對應；步驟3，無人集卡將車輛報文實時發送至無人駕駛平臺；步驟4，選取車輛路徑規劃車道線集合中與路口區域相關聯的車道線；步驟5，判斷車輛當前所在車道線是否是與路口區域相關聯的車道線，若是，則根據車輛實時經緯度信息，判斷無人集卡與該路口區域對應的路口電子圍欄的距離是否小于閾值；步驟6，若小于閾值，則確定當前行駛車輛到達路口。本發明有效解決現有技術無法適用于場景遷移，且實施成本高等技術問題。

技術研發人員：周亞鑫,趙威,李勇,牟林鋼,周文博
受保護的技術使用者：東風悅享科技有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/24