專利名稱：高壓輸電線巡檢機器人上線定位裝置的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及高壓輸電線上應用機器人自動檢測技術，特別是一種高壓輸電線 巡檢機器人上線定位裝置。
背景技術：
發明專利申請《手臂升降式高壓輸電線路自動巡檢機器人》，申請號 200610117507. 0公開了一種高壓輸電線巡檢機器人的結構，它可以替代或部分替代巡線工 人進行巡檢作業，降低巡檢工人勞動強度及危險性，勞動效率有所提高。其缺點是巡檢機 器人在高壓輸電線上依靠兩手爪交替向前攀爬越過高壓輸電線上附屬設施如防振錘、耐張 塔等障礙后，已經脫離高壓輸電線的手爪(離線手爪)不能準確落回高壓輸電線，從而影響 其巡檢效率。

實用新型內容本實用新型目的是提供一種能使巡檢機器人離線手爪準確上線定位、巡檢效率提 高的高壓輸電線巡檢機器人上線定位裝置。本實用新型采用技術方案一種高壓輸電線巡檢機器人上線定位裝置，包括巡檢 機器人的架于地線之上的滾輪和手爪，連接手爪并能讓其升降的機器人手臂，在兩手爪一 側分別設置有位于地線之上的激光傳感器。激光傳感器安裝在支架上，支架與機器人手臂連接在一起。激光傳感器采用WT9L光電開關，光源為紅色激光。本實用新型應用能使巡檢機器人離線手爪準確上線(地線)定位、巡檢效率大幅提尚。

附圖為本實用新型結構示意圖(離線手爪未畫)。圖中1激光傳感器，2激光傳感器，3滾輪，4在線手爪，5手臂，6支架，7地線。
具體實施方式
本實用新型所使用的激光傳感器采用德國施克光電公司的WT9L光電開關，光源 為紅色激光，能保證良好的精度與靈敏度。巡檢機器人懸掛在高壓輸電線地線上，地線的檢測是手臂上線定位關鍵。由于架 空地線由多股線絞合成直徑僅為9mm的導線，外形不規則，因此，檢測的精度、靈敏度和準 確率直接影響整個越障過程。由圖可知在機器人手爪與滾輪的中心線上安裝激光傳感器， 當激光光斑被障礙物(地線)遮擋時，采樣激光傳感器輸出高電平信號，檢測到地線，此時 離線手爪隨可升降的機器人手臂直接落下就可準確回到地線上，從而進行下一步的兩手爪 交替向前攀爬。[0012] 當激光傳感器發出的探測激光無反射，此時激光傳感器輸出低電平信號，說明地線與離線手爪不對中，只需輕微轉動在線手爪的手臂，讓激光傳感器輸出高電平信號，檢測 到地線，離線手爪就可直接落下準確回到地線上。
權利要求一種高壓輸電線巡檢機器人上線定位裝置，包括巡檢機器人的架于地線之上的滾輪和手爪，連接手爪并能讓其升降的機器人手臂，其特征是在兩手爪一側分別設置有位于地線之上的激光傳感器。
2.根據權利要求1所述一種高壓輸電線巡檢機器人上線定位裝置，其特征是激光傳 感器安裝在支架上，支架與機器人手臂連接在一起。
3.根據權利要求1或2所述一種高壓輸電線巡檢機器人上線定位裝置，其特征是激 光傳感器采用WT9L光電開關，光源為紅色激光。
專利摘要本實用新型涉及高壓輸電線上應用機器人自動檢測技術，特別是一種高壓輸電線巡檢機器人上線定位裝置。目前的巡檢機器人已經脫離高壓輸電線的手爪(離線手爪)不能準確落回高壓輸電線，影響巡檢效率。本實用新型包括巡檢機器人的架于地線之上的滾輪和手爪，連接手爪并能讓其升降的機器人手臂，在兩手爪一側分別設置有位于地線之上的激光傳感器，它能檢測到地線，離線手爪可直接落下準確回到地線上。
文檔編號H02G1/02GK201586971SQ200920242000
公開日2010年9月22日 申請日期2009年12月31日 優先權日2009年12月31日
發明者任志斌, 劉細平 申請人:江西理工大學