本發明涉及一種云臺操作裝置、相機系統、云臺操作用程序及云臺操作方法，尤其涉及一種對具備云臺機構的相機進行遠程操作的技術。

背景技術：

以往，已知有通過云臺操作裝置對云臺攝像機進行遠程操作的云臺攝像機系統(專利文獻1)。

專利文獻1中所記載的云臺攝像機系統包括云臺攝像機及云臺操作裝置，所述云臺攝像機包括：相機部，輸出視頻信號；及云臺機構，根據所輸入的方向控制信號改變相機的攝像方向，所述云臺操作裝置具有：方向操作構件，指定云臺攝像機的移動方向；及控制部，根據方向操作構件的操作控制方向控制信號，所述云臺攝像機系統具備檢測云臺攝像機的設置姿勢的上下并判別是否與預先設定的上下姿勢相同的判別構件，控制部根據判別構件的判別結果將方向控制信號的上下左右的移動方向按上下左右直接或將上和下、左和右進行反轉而輸出至云臺機構。

由此，無論云臺攝像機的上下的設置姿勢如何，使通過方向操作構件指定的云臺攝像機的上下左右的移動方向與實際移動的云臺攝像機的上下左右的移動方向一致來實現操作性的提高。

并且，專利文獻2中記載有一種相機，其在進行將相機主體保持為通常的朝向或保持為與通常的朝向大致垂直的朝向來拍攝的橫向拍攝或縱向拍攝時，檢測相機主體的姿勢，并根據檢測出的相機主體的姿勢來變更設置于相機主體的背面的十字鍵的上鍵、下鍵、左鍵及右鍵的分配。具體而言，橫向拍攝時將左右鍵作為變焦鍵進行分配，縱向拍攝時將上下鍵作為變焦鍵進行分配。

以往技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2000-209575號公報

專利文獻2：日本特開2006-145761號公報

技術實現要素：

發明要解決的技術課題

關于專利文獻1中所記載的云臺攝像機系統，無論云臺攝像機的上下的設置姿勢如何，使通過方向操作構件指定的云臺攝像機的上下左右的移動方向與實際移動的云臺攝像機的上下左右的移動方向一致來實現操作性的提高，但存在如下問題：在云臺攝像機的云臺機構為特定條件的情況(例如，相機部的攝像光軸方向與云臺機構的平搖機構的旋轉中心軸大致一致的情況)下，即使將左右移動方向(平搖方向)的方向控制信號輸出至云臺機構，所拍攝的影像也不向左右方向移動而是進行旋轉(橫搖)，對云臺攝像機進行遠程操作的操作人員在云臺操作的命令與得到的影像之間感覺到違和感。

并且，專利文獻2中記載有一種能夠在橫向拍攝時與縱向拍攝時改變設置于相機主體的背面的十字鍵的上下左右鍵的功能的相機，但該相機為手持相機，并不是在特定的位置及方向上設置的云臺攝像機。

本發明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供一種無論相機的設置姿勢如何都能夠毫無違和感地對相機進行遠程操作的云臺操作裝置、相機系統、云臺操作用程序及云臺操作方法。

用于解決技術課題的手段

為了實現上述目的，本發明的一方式的云臺操作裝置通過無線或有線與相機連接并對相機進行遠程操作，所述相機具備：攝像部，包括成像透鏡及成像元件；及云臺機構，使攝像部相對于相機主體向水平方向及垂直方向轉動，其中，所述云臺操作裝置具備：姿勢信息獲取部，獲取表示相機的設置姿勢的姿勢信息；觸摸面板，包括顯示面板及檢測顯示面板上被觸摸的坐標的操作面板；顯示控制部，將包括表示上鍵、下鍵、左鍵及右鍵的圖標的十字鍵顯示于顯示面板；鍵操作檢測部，根據通過操作面板檢測的坐標，檢測十字鍵的上鍵、下鍵、左鍵及右鍵中的哪一鍵被觸摸操作；電機控制分配設定部，根據姿勢信息獲取部所獲取的姿勢信息，設定表示通過鍵操作檢測部檢測出的十字鍵的上鍵、下鍵、左鍵或右鍵的觸摸操作與驅動云臺機構的平搖電機或俯仰電機的分配及電機旋轉方向的對應關系的電機控制分配；及電機驅動指令輸出部，若通過鍵操作檢測部檢測出十字鍵的上鍵、下鍵、左鍵或右鍵的觸摸操作，則將與檢測出的鍵對應的電機驅動指令向相機輸出，并且按照通過電機控制分配設定部所設定的電機控制分配，選擇平搖電機或俯仰電機，并且輸出對所選擇的電機的旋轉方向進行特定而成的電機驅動指令，關于顯示控制部，若驅動平搖電機，則根據云臺機構的俯仰角度判別通過相機拍攝的影像旋轉的特定條件，若判別特定條件，則將表示顯示于顯示面板上的十字鍵的上鍵、下鍵、左鍵或右鍵的圖標中所對應的圖標從表示上下方向或左右方向的第1圖標切換為表示旋轉方向的第2圖標。

根據本發明的一方式，由于根據相機的設置姿勢來設定十字鍵的各鍵的平搖電機、俯仰電機的分配及旋轉方向，因此使用十字鍵使相機進行平搖動作或俯仰動作時，能夠毫無違和感地操作十字鍵。并且，使用十字鍵使相機進行平搖動作時，若根據俯仰角度判別影像旋轉的特定條件，則將十字鍵的對應的圖標的顯示從表示上下方向或左右方向的第1圖標切換為表示旋轉方向的第2圖標，因此即使影像旋轉也能夠使其不產生違和感。

本發明的另一方式所涉及的云臺操作裝置中，優選所述云臺操作裝置具備圖像獲取部，所述圖像獲取部從相機獲取相機所拍攝的即時預覽圖像，顯示控制部將圖像獲取部所獲取的即時預覽圖像顯示于顯示面板。由此，能夠一邊觀看即時預覽圖像一邊操作相機。

本發明的又一方式所涉及的云臺操作裝置中，優選姿勢信息獲取部從相機通過無線或有線的通信獲取表示相機的設置姿勢的姿勢信息或者從通過手動操作設定設置姿勢的設置姿勢輸入部獲取表示相機的設置姿勢的姿勢信息。

本發明的又一方式所涉及的云臺操作裝置中，優選所述云臺操作裝置具備角度獲取部，所述角度獲取部從相機獲取云臺機構的平搖角度及俯仰角度，電機控制分配設定部根據姿勢信息獲取部所獲取的姿勢信息及角度獲取部所獲取的平搖角度及俯仰角度來設定電機控制分配。這是因為根據云臺機構的平搖角度或俯仰角度，也需要改變對十字鍵的操作的電機控制分配。

本發明的又一方式所涉及的云臺操作裝置中，表示相機的設置姿勢的姿勢信息為表示在水平面的上表面上設置相機時的姿勢、在水平面的下表面上設置相機時的姿勢及在鉛垂面上設置相機時的姿勢中的任一姿勢的信息。

本發明的又一方式所涉及的云臺操作裝置中，優選所述云臺操作裝置具備角度獲取部，所述角度獲取部從相機獲取云臺機構的平搖角度及俯仰角度，顯示控制部將角度獲取部所獲取的平搖角度及俯仰角度圖形顯示于顯示面板。由此，能夠確認可以使云臺機構向哪個方向移動多少，能夠作為操作十字鍵時的基準。

本發明的又一方式所涉及的云臺操作裝置中，優選顯示控制部根據是否滿足通過相機拍攝的影像旋轉的特定條件來改變圖形顯示的方式。由此，不僅根據表示十字鍵的圖標的顯示方式的切換，還根據顯示平搖角度及俯仰角度的圖形顯示的方式的變化，能夠確認影像是沿平搖方向移動還是旋轉。

本發明的又一方式的相機系統中，所述相機系統包括相機及通過無線或有線與相機連接且對相機進行遠程操作的云臺操作裝置，其中，所述相機具備：攝像部，包括成像透鏡及成像元件；云臺機構，使攝像部相對于相機主體向水平方向及垂直方向轉動；平搖驅動部及俯仰驅動部，分別通過平搖電機及俯仰電機驅動云臺機構；角度檢測部，分別檢測云臺機構的平搖角度及俯仰角度；電機驅動指令輸入部，從云臺操作裝置接受平搖電機及俯仰電機的電機驅動指令；及云臺控制部，根據從電機驅動指令輸入部所輸入的電機驅動指令，經由平搖驅動部及俯仰驅動部控制云臺機構，云臺操作裝置具備：姿勢信息獲取部，獲取表示相機的設置姿勢的姿勢信息；角度獲取部，獲取表示相機的平搖角度及俯仰角度的角度信息；觸摸面板，包括顯示面板及檢測顯示面板上被觸摸的坐標的操作面板；顯示控制部，將包括表示上鍵、下鍵、左鍵及右鍵的圖標的十字鍵顯示于顯示面板；鍵操作檢測部，根據通過操作面板檢測的坐標，檢測十字鍵的上鍵、下鍵、左鍵及右鍵中的哪一鍵被觸摸操作；電機控制分配設定部，根據姿勢信息獲取部所獲取的姿勢信息，設定表示通過鍵操作檢測部檢測出的十字鍵的上鍵、下鍵、左鍵或右鍵的觸摸操作與驅動云臺機構的平搖電機或俯仰電機的分配及電機旋轉方向的對應關系的電機控制分配；及電機驅動指令輸出部，若通過鍵操作檢測部檢測出十字鍵的上鍵、下鍵、左鍵或右鍵的觸摸操作，則將與檢測出的鍵對應的電機驅動指令向相機輸出，并且按照通過電機控制分配設定部所設定的電機控制分配，選擇平搖電機或俯仰電機，并且輸出對所選擇的電機的旋轉方向進行特定而成的電機驅動指令，關于顯示控制部，若驅動平搖電機，則根據角度獲取部所獲取的俯仰角度判別通過相機拍攝的影像旋轉的特定條件，若判別特定條件，則將表示顯示于顯示面板上的十字鍵的上鍵、下鍵、左鍵或右鍵的圖標中所對應的圖標從表示上下方向或左右方向的第1圖標切換為表示旋轉方向的第2圖標。

本發明的又一方式所涉及的相機系統中，相機具備即時預覽圖像輸出部，所述即時預覽圖像輸出部將通過攝像部所拍攝的即時預覽圖像輸出至云臺操作裝置，云臺操作裝置具備圖像獲取部，所述圖像獲取部從相機獲取相機所拍攝的即時預覽圖像，顯示控制部將圖像獲取部所獲取的即時預覽圖像顯示于顯示面板。

本發明的又一方式所涉及的相機系統中，即時預覽圖像輸出部在相機的設置姿勢為基準設置姿勢時，輸出即時預覽圖像正立的即時預覽圖像，顯示控制部具有將所獲取的即時預覽圖像進行旋轉并顯示的功能，在相機的設置姿勢與基準設置姿勢不同時，將所獲取的即時預覽圖像進行旋轉，使顯示于顯示面板的即時預覽圖像正立。

本發明的又一方式所涉及的相機系統中，優選相機具備：姿勢傳感器，感測相機的設置姿勢；角度檢測部，分別檢測云臺機構的平搖角度及俯仰角度；及信息輸出部，將表示通過姿勢傳感器感測出的設置姿勢的姿勢信息及表示通過角度檢測部檢測出的平搖角度及俯仰角度的角度信息輸出至云臺操作裝置，姿勢信息獲取部及角度獲取部分別從信息輸出部獲取姿勢信息及角度信息。

本發明的又一方式所涉及的相機系統中，優選云臺操作裝置具備通過手動操作設定設置姿勢的設置姿勢輸入部，姿勢信息獲取部從設置姿勢輸入部獲取表示相機的設置姿勢的姿勢信息。

本發明的又一方式所涉及的相機系統中，優選電機控制分配設定部分別根據姿勢信息獲取部及角度獲取部所獲取的姿勢信息、平搖角度及俯仰角度來設定電機控制分配。

本發明的又一方式所涉及的相機系統中，優選相機及云臺操作裝置中的至少一個具備記錄部，所述記錄部記錄通過攝像部所拍攝的圖像。

本發明的又一方式的云臺操作用程序，其使移動終端作為對相機進行遠程操作的云臺操作裝置發揮功能，所述移動終端具備：無線通信部；觸摸面板，包括顯示面板及檢測顯示面板上被觸摸的坐標的操作面板；及計算機，所述相機具備：攝像部，包括成像透鏡及成像元件；及云臺機構，將攝像部相對于相機主體向水平方向及垂直方向轉動，其中，云臺操作用程序使計算機實現以下功能：獲取表示相機的設置姿勢的姿勢信息的功能；在顯示面板上顯示包括表示上鍵、下鍵、左鍵及右鍵的圖標的十字鍵的功能；根據通過操作面板檢測的坐標，檢測十字鍵的上鍵、下鍵、左鍵及右鍵中的哪一鍵被觸摸操作的功能；根據所獲取的姿勢信息，設定表示十字鍵的上鍵、下鍵、左鍵或右鍵的觸摸操作與驅動云臺機構的平搖電機或俯仰電機的分配及電機旋轉方向的對應關系的電機控制分配的功能；及若檢測出十字鍵的上鍵、下鍵、左鍵或右鍵的觸摸操作，則將與檢測出的鍵對應的電機驅動指令輸出至相機，并且按照所設定的電機控制分配選擇平搖電機或俯仰電機，并且輸出對所選擇的電機的旋轉方向進行特定而成的電機驅動指令的功能，關于顯示十字鍵的功能，若驅動平搖電機，則根據云臺機構的俯仰角度判別通過相機拍攝的影像旋轉的特定條件，若判別特定條件，則將表示顯示于顯示面板上的十字鍵的上鍵、下鍵、左鍵或右鍵的圖標中所對應的圖標從表示上下方向或左右方向的第1圖標切換為表示旋轉方向的第2圖標。

通過在智能手機、平板電腦終端等現有的移動終端中安裝本發明的又一方式所涉及的云臺操作用程序，能夠使現有的移動終端作為對相機進行遠程操作的云臺操作裝置發揮功能。

本發明的又一方式所涉及的云臺操作用程序中，優選進一步使計算機實現如下功能：從相機獲取相機拍攝的即時預覽圖像的功能；及將所獲取的即時預覽圖像顯示于顯示面板的功能。

本發明的又一方式所涉及的云臺操作用程序中，優選進一步使計算機實現從相機獲取云臺機構的平搖角度及俯仰角度的功能，設定電機控制分配的功能根據所獲取的姿勢信息、平搖角度及俯仰角度設定電機控制分配。記錄有上述程序的、計算機能夠讀取的非暫時性記錄介質也包含于本發明的方式。

本發明的又一方式的云臺操作方法中，通過無線或有線與相機連接，并對相機進行遠程操作，所述相機具備：攝像部，包括成像透鏡及成像元件；及云臺機構，使攝像部相對于相機主體向水平方向及垂直方向轉動，其中，所述方法包括：獲取表示相機的設置姿勢的姿勢信息的步驟；在包括顯示面板及檢測顯示面板上被觸摸的坐標的操作面板的觸摸面板的顯示面板上顯示包括表示上鍵、下鍵、左鍵及右鍵的圖標的十字鍵的步驟：根據通過操作面板檢測出的坐標，檢測在顯示面板上所顯示的十字鍵的上鍵、下鍵、左鍵及右鍵中的哪一鍵被觸摸操作的步驟：根據所獲取的姿勢信息，設定表示十字鍵的上鍵、下鍵、左鍵或右鍵的觸摸操作與驅動云臺機構的平搖電機或俯仰電機的分配及電機旋轉方向的對應關系的電機控制分配的步驟：及若檢測出十字鍵的上鍵、下鍵、左鍵或右鍵的觸摸操作，則將與檢測出的鍵對應的電機驅動指令輸出至相機，并且按照所設定的電機控制分配選擇平搖電機或俯仰電機，并且輸出對所選擇的電機的旋轉方向進行特定而成的電機驅動指令的步驟，關于顯示十字鍵的步驟，若驅動平搖電機，則根據云臺機構的俯仰角度判別通過相機拍攝的影像旋轉的特定條件，若判別特定條件，則將表示顯示于顯示面板上的十字鍵的上鍵、下鍵、左鍵或右鍵的圖標中所對應的圖標從表示上下方向或左右方向的第1圖標切換為表示旋轉方向的第2圖標。

發明效果

根據本發明，無論相機的設置姿勢如何，在使用十字鍵使相機進行平搖動作或俯仰動作時，都能夠毫無違和感地操作十字鍵，尤其若使用十字鍵使相機進行平搖動作，則在影像旋轉的特定條件的情況下，將十字鍵的對應的圖標的顯示切換為表示旋轉方向的圖標，因此即使影像旋轉也能夠使其不產生違和感。

附圖說明

圖1是表示本發明所涉及的云臺攝像機系統的外觀的立體圖。

圖2是表示云臺攝像機的內部結構的實施方式的框圖。

圖3是表示圖1中所示的智能手機的結構的框圖。

圖4是表示云臺攝像機的平搖動作及俯仰動作的動作范圍的圖。

圖5是表示在水平面的上表面上設置云臺攝像機的情況下的云臺攝像機的配置姿勢、及使云臺機構向逆時針方向(CCW方向)進行平搖動作，并使云臺機構32向順時針方向(CW方向)進行俯仰動作的情況下被拍攝的影像的視場角的移動方向的圖。

圖6是表示在水平面的下表面上設置云臺攝像機的情況下的云臺攝像機的配置姿勢、及使云臺機構向CCW方向進行平搖動作，并使云臺機構向CW方向進行俯仰動作的情況下被拍攝的影像的視場角的移動方向的圖。

圖7是表示在鉛垂面上設置云臺攝像機的情況下的云臺攝像機的配置姿勢、及使云臺機構向CCW方向進行平搖動作，并使云臺機構向CW方向進行俯仰動作的情況下被拍攝的影像的視場角的移動方向的圖。

圖8是表示智能手機的顯示畫面的實施方式的圖。

圖9是表示云臺攝像機的設置姿勢、表示十字鍵的上下左右各鍵的圖標的顯示方式及十字鍵的上下左右各鍵的電機控制分配的關系的圖表。

圖10是表示在水平面的上表面上設置云臺攝像機時，與云臺機構的俯仰角度的范圍對應地，被拍攝的視場角的移動方向(包括旋轉)發生變化的圖。

圖11是表示水平面的上表面上設置云臺攝像機時的俯仰角度的范圍、表示十字鍵的上下左右各鍵的圖標的顯示方式及十字鍵的上下左右各鍵的電機控制分配的關系的圖表。

圖12是表示智能手機的顯示畫面的又一實施方式的圖。

圖13是表示在鉛垂面上設置云臺攝像機，且俯仰驅動部的旋轉中心為鉛垂的情況下的云臺攝像機的姿勢、及使云臺機構向CCW方向進行平搖動作，并使云臺機構向CW方向進行俯仰動作的情況下被拍攝的影像的視場角的移動方向的圖。

圖14是為了說明云臺操作方法而使用的流程圖。

具體實施方式

以下，根據附圖，對本發明所涉及的云臺操作裝置、云臺攝像機系統、云臺操作用程序及云臺操作方法的實施方式進行說明。

[云臺攝像機系統]

圖1是表示本發明所涉及的云臺攝像機系統的外觀的立體圖。

云臺攝像機系統由云臺攝像機10及本發明所涉及的云臺操作裝置(本例中為智能手機)100構成。

＜云臺攝像機＞

云臺攝像機10主要具有相機主體12、底座14、固定于底座14，并且轉動自如地保持攝像部20的保持部16及覆蓋攝像部20的球形罩18。

底座14配設成以相機主體12的垂直方向Z的軸為中心旋轉自如，且通過平搖驅動部34(圖2)以垂直方向Z的軸為中心旋轉。

保持部16具有與水平方向X的軸同軸設置的齒輪16A，且通過從俯仰驅動部36(圖2)經由齒輪16A傳遞驅動力，從而使攝像部20沿上下方向轉動(俯仰動作)。

球形罩18為防塵及防濺用罩體，并且優選為與攝像部20的光軸方向L無關地將水平方向X的軸與垂直方向Z的軸的交點設為曲率中心的恒定壁厚的球殼形狀，以使攝像部20的光學性能不發生變化。

并且，優選在相機主體12的背面設置未圖示的三腳架安裝部(三腳架螺孔等)。

云臺攝像機10中設置有命令攝像開始的攝像開始按鈕19及電源開關(未圖示)，云臺攝像機10具有無線通信部50(圖2)，并且主要通過與外部的移動終端(本例中為智能手機)100的無線通信，從智能手機100施加各種操作用命令輸入。

圖2是表示云臺攝像機10的內部結構的實施方式的框圖。

該云臺攝像機10拍攝靜止圖像及動態圖像中的至少一個的圖像，大致具備攝像部20、云臺裝置30、控制部40及無線通信部50。

攝像部20具有成像透鏡22及成像元件24等。成像透鏡22由定焦鏡頭或變焦透鏡構成，使被攝體像成像于成像元件24的成像面上。另外，成像透鏡22中所包括的聚焦透鏡、變倍透鏡(變焦透鏡的情況)及光圈23分別由透鏡驅動部26驅動。

本例的成像元件24為每一像素以規定的圖案排列(拜耳排列、G條紋R/G完整方格、X-Trans(注冊商標)排列、蜂窩排列等)有紅(R)、綠(G)、藍(B)的3原色的原色濾色器的彩色成像元件，由CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)型圖像傳感器構成。另外，并不限定于CMOS型圖像傳感器，也可以為CCD(Charge Coupled Device)型圖像傳感器。

成像元件24由具有垂直驅動器及水平驅動器等的CMOS驅動器28及定時信號發生器(TG)29驅動，從成像元件24讀出與被攝體光的入射光量相應的像素信號(與每一像素中所積蓄的信號電荷對應的數字信號)。

云臺裝置30具備如圖1所示使攝像部20相對于相機主體12向水平方向(平搖方向)旋轉的平搖機構及向垂直方向(俯仰方向)轉動的俯仰機構(以下，稱為“云臺機構”)32、平搖驅動部34及俯仰驅動部36等。云臺機構32具有檢測平搖方向的基準位置的原位置傳感器(例如，接近開關)及檢測俯仰方向的基準位置的原位置傳感器。

平搖驅動部34及俯仰驅動部36具有分別包括步進電機的平搖電機和俯仰電機及分別驅動這些電機的電機驅動器，并向云臺機構32輸出驅動力而驅動云臺機構32。

控制部40主要具備信號處理部41、攝像控制部42、透鏡控制部43、云臺控制部44及攝影技法控制部46。

信號處理部41對從攝像部20輸入的數字圖像信號進行偏移處理、包括白平衡校正及靈敏度校正的增益控制處理、伽馬校正處理、去馬賽克處理(demosaicing處理)、RGB/YC轉換處理等信號處理。其中，去馬賽克處理是指從與單板式彩色成像元件的濾色器排列對應的馬賽克圖像中按每個像素計算出所有顏色信息的處理，也稱為同步化處理。例如，當為包括RGB3色濾色器的成像元件時，是指從包括RGB的馬賽克圖像中按每個像素計算出RGB所有顏色信息的處理。并且，RGB/YC轉換處理為從進行了去馬賽克處理的RGB圖像數據生成亮度數據Y及色差數據Cb、Cr的處理。

攝像控制部42為經由CMOS驅動器28及TG29對排出成像元件24的每個像素的電容器中積蓄的電荷或讀出與積蓄于電容器中的電荷對應的信號等發出指令的部分，并進行靜止圖像或動態圖像的攝像控制。

透鏡控制部43為經由透鏡驅動部26控制成像透鏡22中所包含的聚焦透鏡、變倍透鏡及光圈23的部分，并進行使聚焦透鏡移動至對焦位置的自動對焦(AF)控制等。AF控制通過如下來進行：對與AF區域對應的數字信號的高頻成分的絕對值進行積算，并檢測該進行了積算的值(AF評價值)成為最大的對焦位置，使聚焦透鏡移動至檢測出的對焦位置。

云臺控制部44為控制云臺裝置30的部分，，將從智能手機100經由無線通信部50及攝影技法控制部46(電機驅動指令輸入部)所輸入的電機驅動指令輸出至云臺機構32的平搖驅動部34及俯仰驅動部36。

姿勢傳感器45為檢測云臺攝像機10的設置姿勢的傳感器，可以使用陀螺儀傳感器作為姿勢傳感器45。本例中，姿勢傳感器45檢測在水平面的上表面上設置云臺攝像機10時的姿勢、在水平面的下表面上設置云臺攝像機10時的姿勢及在鉛垂面上設置云臺攝像機10時的姿勢中的任一姿勢。在水平面的上表面上設置云臺攝像機10時的姿勢例如相當于將云臺攝像機載置在桌子上或安裝在三腳架上時的姿勢，在水平面的下表面上設置云臺攝像機10時的姿勢例如相當于將云臺攝像機設置在頂棚時的姿勢，在鉛垂面上設置云臺攝像機時的姿勢例如相當于將云臺攝像機10設置在壁面時的姿勢。表示通過姿勢傳感器45所感測出的設置姿勢的姿勢信息可以經由無線通信部50發送至智能手機100。

為了實現所希望的靜止圖像或動態圖像的拍攝，攝影技法控制部46輸出控制透鏡控制部43及云臺控制部44的指令信號。

角度檢測部48為分別檢測云臺機構32的平搖角度及俯仰角度的部分，并具有：第1計數器，對用于驅動平搖驅動部34的平搖電機的脈沖信號的數量進行遞增遞減計數(計數)；及第2計數器，對用于驅動俯仰驅動部36的俯仰電機的脈沖信號的數量進行遞增遞減計數，通過分別設置于云臺機構32的檢測平搖方向的基準位置的原位置傳感器的檢測信號及檢測俯仰方向的基準位置的原位置傳感器的檢測信號，第1計數器及第2計數器的計數值被復位為零或被預設規定值。因此，計數值被復位或被預設后的第1計數器的計數值及第2計數器的計數值分別與云臺機構32的平搖角度(平搖位置)及俯仰角度(俯仰位置)對應。

無線通信部50(信息輸出部、即時預覽圖像輸出部)為在與圖1所示的智能手機100等外部移動終端之間進行無線通信的部分，在與接入點(例如，智能手機100或路由器)之間構成無線LAN(Local Area Network)，并通過無線通信從智能手機100接收各種操作用命令輸入，并且將表示通過姿勢傳感器45所感測出的設置姿勢的姿勢信息及表示通過角度檢測部48檢測出的平搖角度及俯仰角度的角度信息發送至智能手機100。并且，無線通信部50能夠將通過攝像部20進行動態圖像拍攝且通過信號處理部41所處理的圖像(即時預覽圖像)發送至智能手機100，而且將通過攝像部20進行靜止圖像或動態圖像拍攝的記錄用靜止圖像或動態圖像發送至智能手機100。由此，能夠將記錄用圖像記錄于智能手機100的內部或外置記錄介質(記錄部)，或能夠將即時預覽圖像顯示于智能手機100的顯示面板121的即時預覽圖像的顯示區域中。另外，云臺攝像機10的設置姿勢為基準設置姿勢(本例中，在水平面的上表面上設置時的姿勢)時，若將從云臺攝像機10輸出的即時預覽圖像直接顯示，則輸出正立的即時預覽圖像。因此，將云臺攝像機10設置于水平面的下表面時，若將從云臺攝像機10輸出的即時預覽圖像直接顯示，則顯示倒立的即時預覽圖像。

操作部60包括設置于相機主體12的攝像開始按鈕19(圖1)及電源開關等，且能夠進行與來自智能手機100的操作用命令輸入相同的操作用命令輸入。

顯示部61作為顯示即時預覽圖像及再生圖像等的圖像顯示部發揮功能，并且作為用于與操作部60聯動而顯示菜單畫面且設定/輸入各種參數的用戶界面部(UI部)發揮功能。

存儲器62包括成為暫時存放所拍攝的靜止圖像或動態圖像的存儲區域、進行各種運算處理等的作業用區域的SDRAM(Synchronous Dynamic Random Access Memory)、存放有拍攝用程序及控制中所需要的各種數據等的ROM(Read Only Memory)、記錄所拍攝的靜止圖像或動態圖像的閃存ROM等記錄部。

＜云臺操作裝置＞

接著，對本發明所涉及的云臺操作裝置的實施方式進行說明。

如圖1所示，本例中，安裝有用于使通用的智能手機具有后述的各種功能的云臺操作用程序的智能手機100作為本發明所涉及的云臺操作裝置發揮功能。

圖3是表示圖1所示的智能手機100的結構的框圖。

如圖3所示，作為智能手機100的主要構成要件，具備無線通信部110、顯示輸入部(觸摸面板)120、通話部130、操作部140、相機部141、存儲部150、外部輸入輸出部160、GPS(Global Positioning System)接收部170、動作傳感器部180、電源部190及主控制部101。并且，作為智能手機100的主要功能，具備進行經由基站裝置BS及移動通信網NW的移動無線通信的無線通信功能。

無線通信部110根據主控制部101的命令，對容納于移動通信網NW的基站裝置BS進行無線通信。使用該無線通信進行音頻數據、圖像數據等各種文件數據、電子郵件數據等的收發、Web數據及流數據等的接收。本例中，智能手機100的無線通信部110在與基站(例如，云臺攝像機)、接入點(例如，路由器)之間構成無線LAN，向云臺攝像機10發送各種操作用命令輸入，或從云臺攝像機10接收即時預覽圖像、記錄用圖像等。

觸摸面板120通過主控制部101的控制來顯示圖像(靜止圖像及動態圖像)及字符信息等并將信息視覺傳遞給用戶的同時，檢測對于所顯示的信息的用戶操作，且具備顯示面板121及操作面板122。在觀賞3D圖像時，顯示面板121優選為3D顯示面板。

顯示面板121將LCD(Liquid Crystal Display)、OELD(Organic Electro-Luminescence Display)等用作顯示設備。

操作面板122是載置成能夠對在顯示面板121的顯示面上顯示的圖像進行視覺辨認，并檢測通過用戶的手指或尖筆操作的一個或多個坐標的設備。若通過用戶的手指或尖筆操作該設備，則將因操作而產生的檢測信號輸出至主控制部101。接著，主控制部101根據接收到的檢測信號來檢測顯示面板121上的操作位置(坐標)。

如圖1所示，智能手機100的顯示面板121和操作面板122成為一體而構成觸摸面板120，但配置成操作面板122完全覆蓋顯示面板121。當采用該配置時，操作面板122可以對顯示面板121以外的區域也具備檢測用戶操作的功能。換言之，操作面板122可以具備針對與顯示面板121重疊的重疊部分的檢測區域(以下，稱為顯示區域)和針對除此以外的不與顯示面板121重疊的外緣部分的檢測區域(以下，稱為非顯示區域)。

另外，可以使顯示區域的大小和顯示面板121的大小完全一致，但無需一定要使兩者一致。并且，操作面板122可以具備外緣部分和除此以外的內側部分這2個感應區域。另外，外緣部分的寬度根據殼體102的大小等而適當進行設計。而且，作為在操作面板122中所采用的位置檢測方式，可以舉出矩陣開關方式、阻抗膜方式、表面彈性波方式、紅外線方式、電磁感應方式、靜電電容方式等，還可以采用任意方式。

通話部130具備揚聲器131和麥克風132，所述通話部將通過麥克風132輸入的用戶的音頻轉換成能夠由主控制部101處理的音頻數據并輸出至主控制部101，或者對通過無線通信部110或外部輸入輸出部160接收的音頻數據進行解碼并從揚聲器131輸出。并且，如圖1所示例如，能夠將揚聲器131及麥克風132搭載于與設有觸摸面板120的面相同的面。

操作部140為使用鍵開關等的硬件鍵，接受來自用戶的命令。例如，操作部140搭載于智能手機100的殼體102的顯示部的下部且下側面，是用手指等按下時為開啟，若放開手指則通過彈簧等的復原力而成為關閉狀態的按鈕式開關。

存儲部150存儲主控制部101的控制程序和控制數據、對通信對方的名稱、電話號碼等建立了對應關聯的地址數據、收發的電子郵件的數據、通過Web瀏覽下載的Web數據、以及已下載的內容數據，并且暫時存儲流數據等。并且，存儲部150由智能手機內置的內部存儲部151和具有裝卸自如的外部存儲器插槽的外部存儲部152構成。另外，構成存儲部150的各內部存儲部151和外部存儲部152使用閃存類型(flash memory type)、硬盤類型(hard disk type)、微型多媒體卡類型(multimedia card microtype)、卡類型的存儲器(例如，MicroSD(注冊商標)存儲器等)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等存儲介質來實現。

外部輸入輸出部160起到與連接到智能手機100的所有外部設備的接口的作用，用于通過通信等(例如，通用串行總線(USB)、IEEE1394等)或網絡(例如，互聯網、無線LAN、藍牙(Bluetooth)(注冊商標)、RFID(Radio Frequency Identification)、紅外線通信(Infrared Data Association：IrDA)(注冊商標)、UWB(Ultra Wideband)(注冊商標)、紫蜂(ZigBee)(注冊商標)等)直接或間接地與其他外部設備連接。

作為與智能手機100連接的外部設備，例如有：有/無線頭戴式耳機、有/無線外部充電器、有/無線數據端口、經由卡插槽而連接的存儲卡(Memory card)或SIM(Subscriber Identity Module Card)/UIM(User Identity Module Card)卡、經由音頻/視頻I/O(Input/Output)端子而連接的外部音頻/影像設備、無線連接的外部音頻/影像設備、有/無線連接的智能手機、有/無線連接的個人計算機、有/無線連接的PDA、有/無線連接的耳機等。外部輸入輸出部能夠將從這種外部設備接收的傳輸數據傳遞至智能手機100內部的各構成要件，或者將智能手機100內部的數據傳送至外部設備。

GPS接收部170按照主控制部101的命令，接收從GPS衛星ST1～STn發送的GPS信號，并執行基于接收到的多個GPS信號的定位運算處理，檢測智能手機100的由緯度、經度、高度構成的位置。GPS接收部170在能夠從無線通信部110或外部輸入輸出部160(例如，無線LAN)獲取位置信息時，還能夠使用該位置信息來檢測位置。

動作傳感器部180例如具備3軸加速度傳感器等，按照主控制部101的命令，檢測智能手機100的物理動作。通過檢測智能手機100的物理動作來檢測智能手機100的動作方向、加速度。這種檢測結果輸出至主控制部101。

電源部190按照主控制部101的命令，向智能手機100的各部供給電池(未圖示)中蓄積的電力。

主控制部101具備微處理器，按照存儲部150所存儲的控制程序、控制數據進行動作，集中控制智能手機100的各部。并且，主控制部101為了通過無線通信部110進行音頻通信、數據通信而具備控制通信系統的各部的移動通信控制功能和應用處理功能。

應用處理功能通過主控制部101根據存儲部150所存儲的應用軟件動作來實現。作為應用處理功能，例如有控制外部輸入輸出部160而與相向設備進行數據通信的紅外線通信功能、進行電子郵件的收發的電子郵件功能、閱覽Web網頁的Web瀏覽功能等。

并且，主控制部101具備根據接收數據、已下載的流數據等圖像數據(靜止圖像或動態圖像的數據)而將影像顯示于觸摸面板120等的圖像處理功能。圖像處理功能是指主控制部101對上述圖像數據進行解碼，對該解碼結果實施圖像處理并將圖像顯示于觸摸面板120的功能。

另外，主控制部101執行對顯示面板121的顯示控制和檢測通過操作部140及操作面板122的用戶操作的操作檢測控制。

通過顯示控制的執行，主控制部101顯示用于啟動應用軟件的圖標、滾動條等軟件鍵，或者顯示用于創建電子郵件的窗口。另外，滾動條是指針對無法完全收納于顯示面板121的顯示區域中的較大的圖像等，用于接受使圖像的顯示部分移動的命令的軟件鍵。

并且，通過操作檢測控制的執行，主控制部101檢測通過操作部140的用戶操作，或者通過操作面板122接受對上述圖標的操作或對上述窗口的輸入欄的字符串的輸入，或者接受通過滾動條的顯示圖像的滾動請求。

另外，通過操作檢測控制的執行，主控制部101具備判定對操作面板122的操作位置是與顯示面板121重疊的重疊部分(顯示區域)還是除此以外的不與顯示面板121重疊的外緣部分(非顯示區域)，并控制操作面板122的感應區域、軟件鍵的顯示位置的觸摸面板控制功能。

并且，主控制部101還能夠檢測對操作面板122的手勢操作，根據檢測出的手勢操作來執行預先設定的功能。手勢操作并非以往簡單的觸摸操作，而是指利用手指等描繪軌跡、或同時指定多個位置，或者將它們進行組合而從多個位置對至少一個位置描繪軌跡的操作。

相機部141是使用CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)或CCD(Charge-Coupled Device)等成像元件進行電子攝像的數碼相機。

并且，相機部141能夠通過主控制部101的控制，將通過拍攝而得到的圖像數據例如轉換成JPEG(Joint Photographic coding ExpertsGroup)等壓縮的圖像數據，并記錄在存儲部150，或者通過外部輸入輸出部160、無線通信部110進行輸出。

圖1所示的智能手機100中，相機部141搭載于與觸摸面板120相同的面，但相機部141的搭載位置并不限于此，也可以搭載于觸摸面板120的背面，或者也可以搭載有多個相機部141。另外，當搭載了多個相機部141的情況下，也能夠切換用于拍攝的相機部141來單獨進行拍攝，或者同時使用多個相機部141來進行拍攝。

并且，相機部141能夠利用于智能手機100的各種功能。例如，能夠在顯示面板121上顯示由相機部141獲取的圖像，或者作為操作面板122的操作輸入之一而利用相機部141的圖像。并且，在GPS接收部170檢測位置時，還能夠參考來自相機部141的圖像來檢測位置。另外，還能夠參考來自相機部141的圖像，不使用3軸加速度傳感器或者與3軸加速度傳感器同時使用，來判斷智能手機100的相機部141的光軸方向，或判斷當前的使用環境。當然，也能夠在應用軟件內利用來自相機部141的圖像。

本例中，經由網絡等下載用于操作云臺攝像機10的應用軟件(本發明所涉及的云臺操作用程序)并存儲于存儲部150，通過利用智能手機100的應用處理功能，按照所下載的應用軟件使主控制部101動作，由此使通用的智能手機100作為用于操作云臺攝像機10的云臺操作裝置來發揮功能。

[云臺攝像機10的動作及設置姿勢]

圖4是表示云臺攝像機10的平搖動作及俯仰動作的動作范圍的圖，圖4(A)是云臺攝像機的俯視圖，圖4(B)是云臺攝像機10的側視圖。

如圖4(A)所示，云臺機構32的平搖動作在圖4(A)上逆時針方向(CCW方向)為正轉方向，云臺機構32能夠動作的平搖角度θ的范圍為-170°至170°的340°。

并且，如圖4(B)所示，云臺機構32的俯仰動作在圖4(B)上順時針方向(CW方向)為正轉方向，云臺機構32能夠動作的俯仰角度的范圍為-30°至120°的150°。

另外，若開啟云臺攝像機10的電源，則平搖角度θ移動至0°的平搖初始位置及俯仰角度移動至0°的俯仰初始位置并待機。

圖5(A)是表示在水平面的上表面上設置云臺攝像機10時(還包括只是載置于桌子上等時)的云臺攝像機10的配置姿勢(以下，稱為“姿勢A”)的圖，圖5(B)是表示云臺攝像機10為姿勢A時，并使云臺機構32向CCW方向(正轉方向)進行平搖動作，使云臺機構32向CW方向(正轉方向)進行俯仰動作的情況下被拍攝的影像(即時預覽圖像)的視場角的移動方向a、b的圖。

如圖5(A)所示，云臺攝像機10為姿勢A時，使云臺機構32分別向正轉方向進行平搖動作及俯仰動作時，攝像部的平搖方向的移動方向b及俯仰方向的移動方向a也分別與正轉方向對應，如圖5(B)所示，被拍攝的影像的視場角的平搖方向的移動方向b及俯仰方向的移動方向a也分別與正轉方向對應。

圖6(A)是表示在水平面的下表面上設置云臺攝像機10時(設置于頂棚等時)的云臺攝像機10的配置姿勢(以下，稱為“姿勢B”)的圖，圖6(B)是表示云臺攝像機10為姿勢B時，使云臺機構32向CCW方向(正轉方向)進行平搖動作，并使云臺機構32向CW方向(正轉方向)進行俯仰動作的情況下被拍攝的影像的視場角的移動方向a、b的圖。

如圖6(A)所示，云臺攝像機10為姿勢B時，使云臺機構32分別向正轉方向進行平搖動作及俯仰動作時，如圖6(B)所示，被拍攝的影像的視場角的平搖方向的移動方向b及俯仰方向的移動方向a分別與云臺攝像機10為姿勢A時的移動方向相反(參考圖5(B))。

圖7(A)是表示在鉛垂面上設置云臺攝像機10時(設置于壁面等時)的云臺攝像機10的配置姿勢(以下，稱為“姿勢C”)的圖，尤其示出關于云臺機構32的俯仰角度為90°(參考圖4(B))的情況。并且，圖7(B)是表示云臺攝像機10為姿勢C時，使云臺機構32向CCW方向(正轉方向)進行平搖動作，并使云臺機構32向CW方向(正轉方向)進行俯仰動作的情況下被拍攝的影像的視場角的移動方向a、b的圖。

如圖7(A)所示，云臺攝像機10為姿勢B時，使云臺機構32向正轉方向進行平搖動作時，如圖6(B)所示，被拍攝的影像的視場角不向平搖方向移動而是向CW方向旋轉(橫搖)。

[智能手機的顯示畫面]

圖8是表示智能手機100的顯示畫面的實施方式的圖，尤其圖8(A)表示云臺攝像機10的設置姿勢為姿勢A、B時的顯示畫面，圖8(B)表示云臺攝像機10的設置姿勢為姿勢C時的顯示畫面。

智能手機100具有包括顯示面板121及操作面板122的觸摸面板120(參考圖3)，顯示面板121的面板面為顯示畫面。

如圖8所示，顯示面板121設有顯示即時預覽圖像的顯示區域121A，主控制部101(顯示控制部)將經由無線通信部110(即時預覽圖像獲取部)從云臺攝像機10接收到的即時預覽圖像顯示于顯示面板121的顯示區域121A。此時，主控制部101根據經由無線通信部50(姿勢信息獲取部)從云臺攝像機10接收到的表示云臺攝像機10的設置姿勢的姿勢信息，以即時預覽圖像正立的方式顯示于顯示區域121A。例如，當云臺攝像機10的設置姿勢為姿勢A時，直接輸出接收到的即時預覽圖像，當云臺攝像機10的設置姿勢為姿勢B時，將接收到的即時預覽圖像旋轉180°而進行顯示，當云臺攝像機10的設置姿勢為姿勢C時，將接收到的即時預覽圖像旋轉90°而進行顯示。另外，主控制部101可以從觸摸面板120或操作部140接受即時預覽圖像的旋轉命令，并按照接收到的旋轉命令旋轉即時預覽圖像。

并且，如圖8所示，主控制部101(顯示控制部)將包括表示上鍵124U、下鍵124D、左鍵124L及右鍵124R的圖標的十字鍵124顯示于顯示面板121。

表示圖8(A)所示的上鍵124U及下鍵124D的圖標為用箭頭表示俯仰方向的圖標(第1圖標)，表示左鍵124L及右鍵124R的圖標為用箭頭表示俯仰方向的圖標(第1圖標)。

表示圖8(B)所示的上鍵124U及下鍵124D的圖標為用箭頭表示俯仰方向的圖標(第1圖標)，表示左鍵124L及右鍵124R的圖標為用箭頭表示旋轉(橫搖)方向的圖標(第2圖標)。

即，當云臺攝像機10的設置姿勢為姿勢A、B時，主控制部101顯示用箭頭表示俯仰方向的第1圖標作為表示左鍵124L及右鍵124R的圖標，當云臺攝像機10的設置姿勢為姿勢C時，顯示用箭頭表示旋轉(橫搖)方向的第2圖標作為表示左鍵124L及右鍵124R的圖標。

并且，主控制部101作為鍵操作檢測部發揮功能，所述鍵操作檢測部根據通過操作面板122檢測的顯示面板121上的被觸摸的坐標，檢測十字鍵124的上鍵124U、下鍵124D、左鍵124L及右鍵124R中的哪一鍵被觸摸操作。主控制部101識別與顯示于顯示面板121的十字鍵124的上鍵124U、下鍵124D、左鍵124L及右鍵124R相對應的圖標的各顯示區域，并根據通過操作面板122檢測出的坐標為哪一顯示區域內的坐標來檢測被觸摸操作的鍵。

而且，主控制部101作為以下示出的電機控制分配設定部及電機驅動指令輸出部發揮功能。

即，作為電機控制分配設定部發揮功能的主控制部101根據經由無線通信部50(姿勢信息獲取部、角度獲取部)從云臺攝像機10接收到的表示云臺攝像機10的設置姿勢的姿勢信息、云臺機構32的平搖角度及俯仰角度，設定表示十字鍵124的上鍵124U、下鍵124D、左鍵124L或右鍵124R的觸摸操作與驅動云臺機構32的平搖電機或俯仰電機的分配及電機旋轉方向(正轉方向、反轉方向)的對應關系的電機控制分配。

并且，若十字鍵124的上鍵124U、下鍵124D、左鍵124L或右鍵124R被觸摸操作，則作為電機驅動指令輸出部發揮功能的主控制部101按照對十字鍵124的上下左右各鍵進行設定的電機控制分配，選擇云臺機構32的平搖電機或俯仰電機，且輸出對所選擇的電機的旋轉方向進行特定而成的電機驅動指令。

圖9是表示云臺攝像機10的設置姿勢(圖5～圖7所示的姿勢A、B、C)、表示十字鍵124的上下左右各鍵的圖標的顯示方式及十字鍵124的上下左右各鍵的電機控制分配的關系的圖表。

表示十字鍵124的上下左右各鍵的圖標的顯示方式基本上是用箭頭表示平搖方向及俯仰方向的圖標(第1圖標)，若驅動平搖電機，則在通過云臺攝像機10拍攝的影像旋轉的特定條件(本例中為姿勢C)下，表示左鍵及右鍵的第1圖標切換為用箭頭表示旋轉方向的第2圖標(參考圖8)。

由此，在影像旋轉的特定條件下對左鍵或右鍵進行操作時，即使影像旋轉也能夠不產生違和感。

并且，當云臺攝像機10的設置姿勢為姿勢A、B時，上鍵及下鍵分別分配用于俯仰電機的控制，左鍵及右鍵分別分配用于平搖電機的控制，但在姿勢A及姿勢B中，以電機旋轉方向(CW方向，CCW方向)逆轉的方式分配電機控制。

由此，對十字鍵124的上下左右各鍵進行觸摸操作時，無論云臺攝像機10的設置姿勢為姿勢A或姿勢B，都能夠將被拍攝的影像的視場角的移動方向設為上下左右各鍵所示的方向，能夠在十字鍵124的上下左右各鍵的觸摸操作中不產生違和感。

圖10是表示當云臺攝像機10的設置姿勢為姿勢A時，根據云臺機構32的俯仰角度的范圍，被拍攝的視場角的移動方向(包括旋轉)發生變化的圖。

圖10(A1)表示云臺機構32的俯仰角度為0°的狀態，圖10(B1)是表示從圖10(A1)所示的狀態使云臺機構32向CCW方向(正轉方向)進行平搖動作，并使云臺機構32向CW方向(正轉方向)進行俯仰動作的情況下被拍攝的影像的視場角的移動方向a、b的圖。

圖10(A2)表示云臺機構32的俯仰角度為90°的狀態，圖10(B2)是表示從圖10(A2)所示的狀態使云臺機構32向CCW方向進行平搖動作，并使云臺機構32向CW方向進行俯仰動作的情況下被拍攝的影像的視場角的移動方向a、b的圖。

圖10(A3)表示云臺機構32的俯仰角度為180°的狀態，圖10(B3)是表示從圖10(A3)所示的狀態使云臺機構32向CCW方向進行平搖動作，并使云臺機構32向CW方向進行俯仰動作的情況下被拍攝的影像的視場角的移動方向a、b的圖。另外，如圖4(B)所示，本例的云臺機構32的俯仰角度的范圍為-30°至120°，但圖10(A3)所示的例中示出關于俯仰角度能夠旋轉至180°的情況。

如圖10(A1)、圖10(A2)及圖10(A3)所示，若云臺機構32的俯仰角度不同，則使云臺機構32向CCW方向進行平搖動作，并使云臺機構32向CW方向進行俯仰動作的情況下，如圖10(B1)、圖10(B2)及圖10(B3)所示，被拍攝的影像的視場角的移動方向a、b不同，尤其是云臺機構32的俯仰角度為90°時，如圖10(B2)所示，被拍攝的影像的視場角不向平搖方向移動而是進行旋轉(橫搖)。

因此，主控制部101不僅根據云臺攝像機10的設置姿勢，還根據云臺機構32的當前的俯仰角度，設定表示十字鍵124的上下左右各鍵的觸摸操作與驅動云臺機構32的平搖電機或俯仰電機的分配及電機旋轉方向的對應關系的電機控制分配，并根據該所設定的電機控制分配選擇云臺機構32的平搖電機或俯仰電機，且輸出對所選擇的電機的旋轉方向進行特定而成的電機驅動指令。

圖11是表示云臺攝像機10的設置姿勢為姿勢A時的俯仰角度的范圍、表示十字鍵124的上下左右各鍵的圖標的顯示方式及十字鍵124的上下左右各鍵的電機控制分配的關系的圖表。

如圖11所示，在俯仰角度為-30°～90°的范圍和90°～180°的范圍中，分配于十字鍵124的上鍵和下鍵的電機控制分配以俯仰電機的旋轉方向不同的方式被設定。

并且，在俯仰角度為60°～120°的范圍中，將表示十字鍵124的左鍵和右鍵的圖標的顯示方式從用箭頭表示平搖方向的第1圖標切換為用箭頭表示旋轉方向的第2圖標。

另外，本例中，將切換為第2圖標的俯仰角度的范圍(即，若驅動平搖電機，則通過云臺攝像機10拍攝的影像旋轉的特定條件)設為俯仰角度為60°～120°，但并不限定于此，優選用戶能夠設定以90°的俯仰角度為中心的任意的角度范圍。

圖12是表示智能手機100的顯示畫面的另一實施方式的圖，圖12(A)表示云臺攝像機10的設置姿勢為姿勢A、B時的顯示畫面，圖12(B)表示云臺攝像機10的設置姿勢為姿勢C時的顯示畫面。

另外，圖12所示的實施方式中，在圖形顯示云臺機構的當前的平搖角度及俯仰角度等方面與圖8所示的實施方式不同，因此以下，對不同點進行說明。

如圖12所示，智能手機100的顯示面板121中，在顯示即時預覽圖像的顯示區域121A的下側及左側分別設有平搖角度顯示部126A₁(126A₂)及俯仰角度顯示部126B，所述平搖角度顯示部126A₁(126A₂)及俯仰角度顯示部126B分別圖形顯示云臺機構32的當前的平搖角度及俯仰角度等。

平搖角度顯示部126A₁(126A₂)為圖形顯示當前的平搖角度的部分，用條的長度或圓弧的長度顯示平搖角度θ的范圍(-170°～170°)，用條上或圓弧上的標記M顯示當前的平搖角度。

另外，通過將平搖角度θ的范圍的顯示方式從條切換為圓弧，若平搖電機被驅動，則能夠暗示通過云臺攝像機10拍攝的影像旋轉。

另一方面，俯仰角度顯示部126B為圖形顯示當前的俯仰角度的部分，用條的長度顯示俯仰角度的范圍(-30°～120°)，用條上的標記M顯示當前的俯仰角度。

俯仰角度顯示部126B中，若平搖電機被驅動，則通過云臺攝像機10拍攝的影像旋轉的俯仰角度的范圍(60°～120°)以可以與其他角度范圍識別的方式顯示，由此，能夠視覺上(直觀地)確認當前的俯仰角度是否滿足通過平搖電機的驅動角影像旋轉的特定條件。

圖13(A)示出關于云臺攝像機10的設置姿勢為姿勢C的情況(在鉛垂面上設置的情況)下，尤其通過被平搖驅動時的平搖角度俯仰驅動部36的旋轉中心成為鉛垂的情況。

并且，圖13(B)是表示云臺攝像機10為圖13(A)所示的姿勢C時，使云臺機構32向CCW方向(正轉方向)進行平搖動作，并使云臺機構32向CW方向(正轉方向)進行俯仰動作的情況下被拍攝的影像的視場角的移動方向a、b的圖。

若以圖13(A)所示的狀態俯仰驅動云臺機構32，則被拍攝的影像的視場角的移動方向a成為水平方向，若平搖驅動，則被拍攝的影像的視場角旋轉(圖13(B))。

即，除了云臺攝像機10的設置姿勢及云臺機構32的當前的俯仰角度以外，還需要通過當前的平搖角度設定表示十字鍵124的上下左右各鍵的觸摸操作與驅動云臺機構32的平搖電機或俯仰電機的分配及電機旋轉方向的對應關系的電機控制分配。

在圖13(A)所示的狀態的情況下，優選將表示十字鍵124的上下鍵的圖標的顯示方式從表示上下方向的箭頭的圖標切換為表示左右方向的箭頭的圖標，優選將表示十字鍵124的左右鍵的圖標的顯示方式從表示左右方向的箭頭的圖標切換為用箭頭表示旋轉方向的圖標。

并且，在圖13(A)所示的狀態下，例如，俯仰角度從90°變動為0°時，之后若驅動平搖電機，則被拍攝的影像的視場角向上下方向(鉛垂方向)移動，若驅動俯仰電機，則被拍攝的影像的視場角向左右方向(水平方向)移動。

因此，在該情況下，優選將十字鍵124的上下鍵分配用于平搖電機的電機控制，將左右鍵分配用于俯仰電機的電機控制。

[云臺操作方法]

接著，參考圖14所示的流程圖，對本發明所涉及的云臺操作方法進行說明。

圖14中，首先，開啟設置于云臺攝像機10的操作部60的電源開關(步驟S10)。若開啟電源開關，電力被供給至相機的各部，則使云臺機構32移動至預先設定的初始位置(步驟S12)。具體而言，云臺機構32到達平搖方向的基準位置及俯仰方向的基準位置為止(開啟原位置傳感器為止)，將云臺機構32向CW方向平搖驅動，并且向CCW方向俯仰驅動之后，將規定脈沖數量的驅動脈沖分別施加于平搖電機及俯仰電機，并使云臺機構32移動至預先設定的初始位置(平搖角度及俯仰角度分別為0°的位置)。

若云臺機構32移動至初始位置，則將表示云臺攝像機10的設置姿勢的姿勢信息發送至智能手機100(步驟S14)。接著，通過攝像部20進行動態圖像拍攝，并通過信號處理部41所處理的即時預覽圖像發送至智能手機100，并且通過角度檢測部48檢測出的表示當前的平搖角度及俯仰角度的角度信息發送至智能手機100(步驟S16)。

另一方面，智能手機100接收從云臺攝像機10所發送的姿勢信息(步驟S20)，并且接收從云臺攝像機10所發送的即時預覽圖像、當前的平搖角度及俯仰角度(步驟S22)。另外，智能手機100的主控制部101根據步驟S20中接收到的姿勢信息將即時預覽圖像直接或適當進行旋轉而顯示在顯示面板121的顯示區域121A，以使接收到的即時預覽圖像正立顯示在顯示面板121的顯示區域121A。

接著，智能手機100的主控制部101根據接收到的智能手機100的姿勢信息和云臺機構32的當前的平搖角度及俯仰角度，設定表示十字鍵124的上下左右各鍵的觸摸操作與驅動云臺機構32的平搖電機或俯仰電機的分配及電機旋轉方向的對應關系的電機控制分配(步驟S24)。

并且，智能手機100的主控制部101根據接收到的智能手機100的姿勢信息和云臺機構32的當前的平搖角度及俯仰角度，確定表示十字鍵124的上下左右各鍵的圖標的顯示方式，并顯示所確定的顯示方式的圖標(步驟S26)。另外，表示十字鍵124的上下左右各鍵的圖標的顯示方式例如如圖8所示為將平搖方向、俯仰方向用箭頭表示的圖標(第1圖標)，或為使云臺機構平搖動作時影像旋轉的情況下，將其旋轉方向用箭頭表示的圖標(第2圖標)。

然后，若十字鍵124被觸摸操作(步驟S28)，則智能手機100的主控制部101按照步驟S24中所設定的電機控制分配，對分配于被觸摸操作的鍵的電機將電機驅動指令(旋轉方向也被特定的電機驅動指令)發送至云臺攝像機10(步驟S30)。

若云臺攝像機10從智能手機100接收平搖電機或俯仰電機的驅動指令，則根據接收到的驅動指令，驅動控制平搖電機或俯仰電機而使云臺機構32移動，并且檢測云臺機構32的平搖角度及俯仰角度(步驟S18)。

云臺攝像機10進行步驟S18的處理之后過渡到步驟S16，智能手機100進行步驟S30的處理之后過渡到步驟S22，并分別重復上述處理。

由此，攝影師能夠使用智能手機100對云臺機構32進行云臺操作，以使云臺攝像機10能夠拍攝所希望的被攝體，此時能夠使基于十字鍵124的觸摸操作的命令與拍攝的影像之間不產生違和感，尤其在影像旋轉的特定條件的情況下，由于將十字鍵124的對應的鍵的圖標的顯示切換為表示旋轉方向的圖標，因此即使影像旋轉也能夠不會產生違和感。

[其他]

本實施方式中，表示云臺攝像機的設置姿勢的姿勢信息從云臺攝像機獲取，但并不限定于此，也可以根據使用了智能手機100的觸摸面板120或操作部140(設置姿勢輸入部)的手動操作來獲取姿勢信息。例如，可以通過選擇云臺攝像機的設置姿勢的圖標或按鈕的操作來獲取姿勢信息。并且，云臺攝像機移動至初始位置并待機時，能夠一邊看在顯示面板中顯示的即時預覽圖像，一邊以即時預覽圖像正立的方式旋轉即時預覽圖像，并根據此時的旋轉的有無及旋轉角度來獲取姿勢信息。

并且，智能手機100可以通過表示未圖示的攝像按鈕的圖標按鈕、或分配于攝像按鈕的操作部140的開關操作，發送靜止圖像或動態圖像的攝像指令，或者攝像部20為變焦透鏡的情況下，通過表示未圖示的變焦按鈕的圖標按鈕、或分配于變焦按鈕的操作部140的開關操作，能夠發送變焦指令。并且，結束利用云臺攝像機10進行靜止圖像或動態圖像的拍攝之后，接收所拍攝的靜止圖像或動態圖像，可以將接收到的靜止圖像或動態圖像存儲于外部存儲部152等。

而且，本發明所涉及的云臺操作裝置并不限定于安裝有云臺操作用程序的智能手機，可以適用具有觸摸面板的平板電腦終端、PDA(便攜信息終端)作為云臺操作裝置，也可以為用于操作云臺攝像機的專用云臺操作裝置。并且，云臺操作裝置與云臺攝像機并不限定于無線連接的情況，也可以有線連接。

而且，表示十字鍵的上下左右各鍵的圖標并不限定于本實施方式的圖標，例如，能夠從上下左右各鍵的配置位置辨識平搖方向及俯仰方向，因此可以不用顯示箭頭或△標記等，只要至少驅動平搖電機時，若判別被拍攝的影像旋轉的特定條件，則將表示十字鍵的上下左右各鍵的圖標中所對應的圖標切換顯示表示旋轉方向的圖標即可。

并且，為不使用云臺機構，而從以廣角拍攝的圖像中截取一部分的圖像并輸出的相機，并且當為通過按照平搖命令或俯仰命令使圖像的截取位置移動，能夠進行電子平搖/俯仰的相機時，影像不會隨著平搖動作而旋轉。因此，當為操作這種相機的云臺操作裝置時，表示進行平搖/俯仰命令的十字鍵的上下左右各鍵的圖標的顯示方式與圖9及圖11所示的顯示方式不同。

并且，本發明并不限定于上述實施方式，在不脫離本發明的精神的范圍內可進行各種變形，這是不言而喻的。

符號說明

10-云臺攝像機，20-攝像部，22-成像透鏡，24-成像元件，30-云臺裝置，32-云臺機構，34-平搖驅動部，36-俯仰驅動部，40-控制部，41-信號處理部，42-攝像控制部，43-透鏡控制部，44-云臺控制部，46-攝影技法控制部，48-角度檢測部，50、110-無線通信部，60、140-操作部，62-存儲器，100-智能手機，101-主控制部，120-顯示輸入部(觸摸面板)，121-顯示面板，122-操作面板，126A₁、126A₂-平搖角度顯示部，126B-俯仰角度顯示部。