1.一種基于CAN總線的多DSP智能節點軟件在線升級方法，其特征在于步驟如下：
步驟1：產品集成前將各DSP智能節點的編程標識寫入其片內FLASH特定地址上；
步驟2：產品集成后上電前將產品內所有DSP智能節點的XA14管腳配置為低電平，使所有DSP智能節點進入在線編程模式；
步驟3：通過產品外部的CAN接口連接用于執行在線編程的上位機；
步驟4：產品上電后各DSP智能節點識別XA14管腳配置為低電平后進入CAN通道軟件在線升級模式，使用上位機在線升級軟件按照Bootloader要求的CAN接口需求向各DSP智能節點發送引導程序；
步驟5：各DSP智能節點接收引導程序后退出Bootloader模式，加載運行RAM中的引導程序，此時上位機發送智能節點匹配信息至各DSP智能節點，DSP引導程序根據接收到的匹配信息與讀取的各DSP片內FLASH特定地址上的編程標識進行匹配，匹配成功的DSP進入下一步，其余DSP退出該流程；
步驟6：上位機接收到DSP發送的匹配成功信息后開始向下位機發送用戶程序，上位機對用戶程序中的每段數據進行解析發送，對于數據量較大的數據段進行分包解析及地址重新分配后交互發送至下位機，直至完成整個程序的發送，下位機接收到的FLASH地址分配要求后將程序固化至相應的片內FLASH地址上，完成程序燒寫后斷電。