技術總結
本發明公開了一種基于深度學習的端到端視覺里程計及方法，包括級聯的光流網絡和幀間估計網絡，所述光流網絡根據數據集中圖像序列中的相鄰幀，選取輸出光流向量和基準數據之間的光流端點誤差為損失函數，進行網絡訓練后，將生成的光流輸出，所述幀間估計網絡以光流圖像作為輸入，基于六自由度輸出位姿向量與基準數據之間的距離構建損失函數，迭代訓練網絡，進行幀間估計。本發明采用不同輸入輸出數據分別訓練光流網絡模塊和幀間估計網絡模塊，最后將兩者級聯構成端到端的視覺里程計模塊，再進一步深層次訓練，優化參數。該層級化訓練方法可以大幅降低訓練時間，提高訓練效率。

技術研發人員：劉國良;羅勇;田國會;趙洋
受保護的技術使用者：山東大學
文檔號碼：201611191845
技術研發日：2016.12.21
技術公布日：2017.05.10