專利名稱：液壓機(jī)滑塊超微速的速度控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于液壓機(jī)控制方法，特別是涉及一種保證等溫鍛液壓機(jī)超低速工作狀態(tài)下壓制速度的平穩(wěn)性和壓制位置的準(zhǔn)確性的液壓機(jī)滑塊在超微速狀態(tài)下速度控制方法。
背景技術(shù)：
隨著液壓鍛造行業(yè)的飛速發(fā)展，對(duì)于等溫鍛液壓機(jī)在超低速工作狀態(tài)下壓制速度的平穩(wěn)性和壓制位置的準(zhǔn)確性求也越來越高，超微速測(cè)量與控制技術(shù)也就應(yīng)運(yùn)而生了。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問題，提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)模鍛液壓機(jī)超微速狀態(tài)下控制的液壓機(jī)滑塊超微速的速度控制方法。本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是一種液壓機(jī)滑塊超微速的速度控制方法，是用于在液壓系統(tǒng)上設(shè)置有力士樂的伺服閥，在滑塊上設(shè)置有高精度高傳輸速度的位移傳感器的液壓機(jī)的控制方法，包括如下步驟
1)判斷滑塊是否到達(dá)壓制區(qū)，是進(jìn)入下一步驟，否則繼續(xù)判斷判斷滑塊是否到達(dá)壓制
區(qū)；
2)在超低速狀態(tài)下設(shè)定控制參數(shù)；
3)判斷滑塊實(shí)際速度是否等于設(shè)定速度，是進(jìn)入第10步驟，否則進(jìn)入下一步驟；
4)依次遞增調(diào)節(jié)比例參數(shù)P值；
5)判斷滑塊實(shí)際速度與設(shè)定速度的偏差值是否達(dá)到設(shè)定的最小值，是則進(jìn)入下一步驟，否則返回第4步驟，繼續(xù)調(diào)節(jié)比例參數(shù)P值；
6)依次遞增調(diào)節(jié)積分參數(shù)I值；
7)判斷滑塊實(shí)際速度與設(shè)定速度的偏差值是否達(dá)到設(shè)定的最小值，是則進(jìn)入下一步驟，否則返回第6步驟，繼續(xù)調(diào)節(jié)積分參數(shù)I ；
8)依次遞增調(diào)節(jié)微分參數(shù)D值；
9)判斷滑塊實(shí)際速度與設(shè)定速度的偏差值是否達(dá)到設(shè)定的最小值，是則進(jìn)入下一步驟，否則返回第8步驟，繼續(xù)調(diào)節(jié)微分參數(shù)D ；
10)通過以上步驟調(diào)節(jié)判斷后得出的比例參數(shù)P、積分參數(shù)I和微分參數(shù)D的值即為最終控制參數(shù)。步驟2所述的控制參數(shù)包括設(shè)定比例參數(shù)P=0，積分參數(shù)1=0，微分參數(shù)D=0。本發(fā)明具有的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是本發(fā)明的液壓機(jī)滑塊在超微速狀態(tài)下速度控制方法，通過試湊法篩選出最佳的控制參數(shù)，然后通過調(diào)速閉環(huán)的PID算法控制滑塊在超低速運(yùn)行狀態(tài)下的速度。位移傳感器，速度監(jiān)控模塊精度高傳輸速率快，伺服閥控制精度高， 西門子自帶PID控制程序塊反應(yīng)靈敏，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)模鍛液壓機(jī)超微速狀態(tài)下的控制。


圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式為能進(jìn)一步了解本發(fā)明的發(fā)明內(nèi)容、特點(diǎn)及功效，茲列舉以下實(shí)施例，并配合附圖詳細(xì)說明如下
本發(fā)明的液壓機(jī)滑塊在超微速狀態(tài)下速度控制方法，使用力士樂的伺服閥以及高精度高傳輸速度的位移傳感器，通過PID調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)伺服閥開口大小的變化進(jìn)而控制液壓缸的進(jìn)油量和進(jìn)油方向，從而達(dá)到控制液壓系統(tǒng)應(yīng)變速率的目的，實(shí)現(xiàn)液壓機(jī)在超低速狀態(tài)下工作。當(dāng)滑塊進(jìn)入壓制區(qū)間時(shí)，開始通過伺服閥和比例泵出口的擺角控制流量進(jìn)而實(shí)現(xiàn)滑塊在超低速運(yùn)行狀態(tài)下速度的調(diào)節(jié)。通過計(jì)算用戶設(shè)定速度和滑塊實(shí)際速度的偏差來選擇最佳的控制參數(shù)，然后通過閉環(huán)PID算法控制來實(shí)現(xiàn)滑塊在超微速狀態(tài)下速度設(shè)定。本發(fā)明的液壓機(jī)滑塊超微速的速度控制方法，是用于在液壓系統(tǒng)上設(shè)置有力士樂的伺服閥，在滑塊上設(shè)置有高精度高傳輸速度的位移傳感器的液壓機(jī)的控制方法，如圖1 所示，包括如下步驟
1)判斷滑塊是否到達(dá)壓制區(qū)，是進(jìn)入下一步驟，否則繼續(xù)判斷判斷滑塊是否到達(dá)壓制
區(qū)；
2)在超低速狀態(tài)下設(shè)定控制參數(shù)，所述的控制參數(shù)包括設(shè)定比例參數(shù)P=0，積分參數(shù)1=0，微分參數(shù)D=O;
3)判斷滑塊實(shí)際速度是否等于設(shè)定速度，是進(jìn)入第10步驟，否則進(jìn)入下一步驟；
4)依次遞增調(diào)節(jié)比例參數(shù)P值；
5)判斷滑塊實(shí)際速度與設(shè)定速度的偏差值是否達(dá)到設(shè)定的最小值，是則進(jìn)入下一步驟，否則返回第4步驟，繼續(xù)調(diào)節(jié)比例參數(shù)P值；
6)依次遞增調(diào)節(jié)積分參數(shù)I值；
7)判斷滑塊實(shí)際速度與設(shè)定速度的偏差值是否達(dá)到設(shè)定的最小值，是則進(jìn)入下一步驟，否則返回第6步驟，繼續(xù)調(diào)節(jié)積分參數(shù)I ；
8)依次遞增調(diào)節(jié)微分參數(shù)D值；
9)判斷滑塊實(shí)際速度與設(shè)定速度的偏差值是否達(dá)到設(shè)定的最小值，是則進(jìn)入下一步驟，否則返回第8步驟，繼續(xù)調(diào)節(jié)微分參數(shù)D ；
10)通過以上步驟調(diào)節(jié)判斷后得出的比例參數(shù)P、積分參數(shù)I和微分參數(shù)D的值即為最終控制參數(shù)。本發(fā)明的液壓機(jī)滑塊在超微速狀態(tài)下速度控制方法，在等溫鍛壓制工件壓制過程中，先通過試湊法選擇最佳的控制參數(shù)，然后通過閉環(huán)的PID算法來實(shí)現(xiàn)對(duì)模鍛壓機(jī)超微速運(yùn)行狀態(tài)下速度的控制。
權(quán)利要求
1.一種液壓機(jī)滑塊超微速的速度控制方法，是用于在液壓系統(tǒng)上設(shè)置有力士樂的伺服閥，在滑塊上設(shè)置有高精度高傳輸速度的位移傳感器的液壓機(jī)的控制方法，其特征在于包括如下步驟1)判斷滑塊是否到達(dá)壓制區(qū)，是進(jìn)入下一步驟，否則繼續(xù)判斷判斷滑塊是否到達(dá)壓制區(qū)；2)在超低速狀態(tài)下設(shè)定控制參數(shù)；3)判斷滑塊實(shí)際速度是否等于設(shè)定速度，是進(jìn)入第10步驟，否則進(jìn)入下一步驟；4)依次遞增調(diào)節(jié)比例參數(shù)P值；5)判斷滑塊實(shí)際速度與設(shè)定速度的偏差值是否達(dá)到設(shè)定的最小值，是則進(jìn)入下一步驟，否則返回第4步驟，繼續(xù)調(diào)節(jié)比例參數(shù)P值；6)依次遞增調(diào)節(jié)積分參數(shù)I值；7)判斷滑塊實(shí)際速度與設(shè)定速度的偏差值是否達(dá)到設(shè)定的最小值，是則進(jìn)入下一步驟，否則返回第6步驟，繼續(xù)調(diào)節(jié)積分參數(shù)I ；8)依次遞增調(diào)節(jié)微分參數(shù)D值；9)判斷滑塊實(shí)際速度與設(shè)定速度的偏差值是否達(dá)到設(shè)定的最小值，是則進(jìn)入下一步驟，否則返回第8步驟，繼續(xù)調(diào)節(jié)微分參數(shù)D ；10)通過以上步驟調(diào)節(jié)判斷后得出的比例參數(shù)P、積分參數(shù)I和微分參數(shù)D的值即為最終控制參數(shù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓機(jī)滑塊超微速的速度控制方法，其特征在于，步驟2所述的控制參數(shù)包括設(shè)定比例參數(shù)P=0，積分參數(shù)1=0，微分參數(shù)D=0。
全文摘要
一種液壓機(jī)滑塊超微速的速度控制方法，在液壓系統(tǒng)上設(shè)置有力士樂的伺服閥，在滑塊上設(shè)置有位移傳感器判斷滑塊是否到達(dá)壓制區(qū)；在超低速狀態(tài)下設(shè)定控制參數(shù)；判斷滑塊實(shí)際速度是否等于設(shè)定速度；依次遞增調(diào)節(jié)比例參數(shù)P值；判斷滑塊實(shí)際速度與設(shè)定速度的偏差值是否達(dá)到設(shè)定的最小值；依次遞增調(diào)節(jié)積分參數(shù)I值；判斷滑塊實(shí)際速度與設(shè)定速度的偏差值是否達(dá)到設(shè)定的最小值；依次遞增調(diào)節(jié)微分參數(shù)D值；判斷滑塊實(shí)際速度與設(shè)定速度的偏差值是否達(dá)到設(shè)定的最小值；通過以上步驟調(diào)節(jié)判斷后得出的比例參數(shù)P、積分參數(shù)I和微分參數(shù)D的值即為最終控制參數(shù)。本發(fā)明伺服閥控制精度高，西門子自帶PID控制程序塊反應(yīng)靈敏，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)模鍛液壓機(jī)超微速狀態(tài)下的控制。
文檔編號(hào)B30B15/26GK102303087SQ201110279968
公開日2012年1月4日 申請(qǐng)日期2011年9月20日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月20日
發(fā)明者鄒偉 申請(qǐng)人:天津市天鍛壓力機(jī)有限公司