專利名稱：一種車載式矮化密植棗樹修剪機的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及ー種果樹修剪機械，尤其是涉及一種車載式矮化密植棗樹修剪機。
背景技術：
為了防風固沙，同時考慮到氣候條件等因素，近幾年來，我國新疆地區(qū)大力發(fā)展紅棗產業(yè)，取得了一定的生態(tài)價值和經濟價值。尤其是矮化密植棗園的發(fā)展非常迅速，在新疆紅棗主產區(qū)占有重要地位。此種矮化密植棗樹的生產過程涉及到棗樹修剪、收獲等環(huán)節(jié)。目前，棗樹修剪主要集中在冬春季和夏季進行。其中，棗樹的冬季修剪主要是對棗樹進行定干和整形，其主要操作包括剪除病蟲枝、干枯枝、衰老枝，回縮復壯細長枝、下垂枝，回縮更新光禿枝，短截強壯骨干枝，用強棗頭更新代替弱骨干枝等，對于棗樹的盛果期 發(fā)育有非常重要的作用。夏季修剪主要是為了保留健壯枝，補空枝、外圍枝和斜生枝，不留過密枝、交叉枝、重疊枝、細弱枝和位置不當、沒有空間的徒長枝。對不留的棗頭及早疏除，保持樹冠內通風透光條件，提高結果能力。被疏除的部位發(fā)芽后往往萌生許多發(fā)育枝，要及時進行抹芽、疏枝、摘心等，使樹體變成枝條有序、通風透光、結果面積合理的結構。由于大規(guī)模發(fā)展矮化密植棗園的時間較短，現(xiàn)如今前國內棗樹修剪主要采用手動剪刀對果樹上不必要的枝條進行剪切去除，工作效率低，勞動強度大，人工每天連續(xù)捏動剪刀，對關節(jié)損傷較大，易出現(xiàn)職業(yè)病。目前，國內有ー些以小型汽油機為動カ的修剪鏈鋸，免除了連續(xù)捏動剪刀帶來的不利影響，但其重量普遍較高，長時間操持也會危害操作者的健康；還有一些以空氣壓縮機產生的高壓空氣為動カ的氣動剪，這種氣動剪雖然一定程度上降低了勞動強度，但沒有從根本上提高棗樹修剪的工作效率。由于棗樹是我國特有的果種，除我國外僅有韓國種植棗樹，其他國家均不成規(guī)模，因而國外尚無針對棗樹修剪的專用設備。另外，與其工作特點相類似的葡萄剪枝機等設備引進價格昂貴，且不適宜國內的矮化密植棗樹修剪作業(yè)，對其進行改進也相對困難，一般用戶難以接受。

發(fā)明內容
本發(fā)明所要解決的技術問題在于針對上述現(xiàn)有技術中的不足，提供ー種車載式矮化密植棗樹修剪機，其結構簡單、使用操作簡便、作業(yè)效率高且使用效果好、實用價值高，具有廣闊的市場應用前景和技術推廣價值，能有效克服現(xiàn)有棗樹修剪設備存在的使用操作不便、費エ費吋、自動化程度低等缺陷和不足。為解決上述技術問題，本發(fā)明采用的技術方案是一種車載式矮化密植棗樹修剪機，其特征在于包括承載車和安裝在承載車上的棗樹修剪設備；所述棗樹修剪設備包括水平安裝在承載車的底盤正前方并能進行水平旋轉的旋轉底座、底部安裝在旋轉底座上且能進行前后伸縮與上下移動的機械臂、以鉸接方式安裝在所述機械臂前端部的切割刀具安裝架、通過旋轉軸一安裝在切割刀具安裝架上且在刀具驅動機構驅動作用下繞所述旋轉軸一連續(xù)進行旋轉的切割刀具、對旋轉底座進行驅動的底座驅動裝置和帶動所述機械臂進行前后伸縮與上下移動的機械臂驅動裝置，所述刀具驅動機構與所述旋轉軸一之間、所述底座驅動裝置與旋轉底座之間以及所述機械臂驅動裝置與所述機械臂之間均通過傳動機構進行傳動連接；所述切割刀具安裝架為在刀具安裝架驅動機構帶動下能在豎直面上進行180°旋轉的旋轉安裝架，且所述刀具安裝架驅動機構通過傳動機構與切割刀具安裝架進行傳動連接；所述刀具驅動機構、底座驅動裝置、所述機械臂驅動裝置和刀具安裝架驅動機構均由控制系統(tǒng)進行控制，且刀具驅動機構、底座驅動裝置、所述機械臂驅動裝置和刀具安裝架驅動機構均與所述控制系統(tǒng)相接。上述一種車載式矮化密植棗樹修剪機，其特征是還包括對所述切割刀具的當前位置、所述切割刀具與所修剪棗樹的修剪部位之間的距離以及所述切割刀具的傾斜角度進行實時監(jiān)測的刀具監(jiān)測單元，所述刀具監(jiān)測單元與所述控制系統(tǒng)相接，且所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述刀具監(jiān)測單元所監(jiān)測信息，對底座驅動裝置、所述機械臂驅動裝置和刀具安裝架驅動機構進行控制。上述一種車載式矮化密植棗樹修剪機，其特征是還包括與所述控制系統(tǒng)相接且由所述控制系統(tǒng)進行控制的液壓控制閥總成；所述底座驅動裝置、所述機械臂驅動裝置和刀具安裝架驅動機構均為液壓驅動裝置，且三者均通過液壓管路與安裝于承載車上的液壓 泵站相接；所述液壓控制閥總成包括分別安裝在底座驅動裝置、所述機械臂驅動裝置和刀具安裝架驅動機構與液壓泵站之間所連接液壓管路上的多個電磁控制閥。上述一種車載式矮化密植棗樹修剪機，其特征是還包括安裝在所述機械臂前端部的監(jiān)控探頭，所述承載車的駕駛室內安裝有對所采集圖像信息進行同步顯示的顯示器，且所述監(jiān)控探頭和顯示器均與所述控制系統(tǒng)相接。上述一種車載式矮化密植棗樹修剪機，其特征是所述控制系統(tǒng)包括手動控制器和自動控制器，所述手動控制器和自動控制器均與刀具驅動機構、底座驅動裝置、所述機械臂驅動裝置和刀具安裝架驅動機構相接；所述手動控制器為通過人為控制將所述切割刀具移動至所述刀具監(jiān)測單元或監(jiān)控探頭的有效監(jiān)測范圍內的控制器；且所述自動控制器為對所述刀具監(jiān)測單元或監(jiān)控探頭所監(jiān)測信息進行分析處理，井根據(jù)分析處理結果對底座驅動裝置、所述機械臂驅動裝置和刀具安裝架驅動機構進行控制的控制器。上述一種車載式矮化密植棗樹修剪機，其特征是所述機械臂包括固定安裝在旋轉底座上的豎直臂、后端部以鉸接方式與豎直臂相接且能進行上下移動的傾斜臂和套裝在傾斜臂內部且能進行前后伸縮的伸縮臂，所述傾斜臂為空心臂，且伸縮臂為折臂；所述機械臂驅動裝置包括驅動傾斜臂上下移動的翻轉液壓缸和帶動伸縮臂進行前后伸縮的伸縮液壓缸。上述一種車載式矮化密植棗樹修剪機，其特征是所述翻轉液壓缸鉸接在豎直臂與傾斜臂之間，且伸縮液壓缸鉸接在傾斜臂與伸縮臂之間，所述翻轉液壓缸與伸縮液壓缸均通過液壓管路與液壓泵站相接。上述一種車載式矮化密植棗樹修剪機，其特征是所述刀具安裝架驅動機構包括由液壓泵站進行驅動的液壓馬達，且所述液壓馬達由所述控制系統(tǒng)進行控制。上述一種車載式矮化密植棗樹修剪機，其特征是所述豎直臂與傾斜臂間通過旋轉軸ニ進行活動連接，且所述旋轉軸ニ上裝有軸承；所述傾斜臂為直臂，所述伸縮臂后部插裝在傾斜臂內，且伸縮臂后部與傾斜臂之間通過滑塊進行連接。上述一種車載式矮化密植棗樹修剪機，其特征是所述切割刀具為圓盤切割刀。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比具有以下優(yōu)點I、結構簡單、設計合理、操作簡便且工作性能穩(wěn)定可靠，棗樹修剪設備與承載車完成獨立，并且棗樹修剪設備采用獨立動カ源，因而不需對承載車進行改裝，増加了承載車的利用率。同時，主要由液壓泵站、機械臂、切割刀具等部分組成，可以安裝在以拖拉機為主體的車輛底盤上，易于實現(xiàn)。2、能同時實現(xiàn)棗樹定干和無用枝修剪，操作方式靈活。3、修剪姿態(tài)調整方便，操作人員通過手動控制器和自動控制器，便可實現(xiàn)對修剪姿態(tài)(包括修剪高度、修剪角度及修剪距離)進行快速、方便調整，且調整一次到位。4、圓盤切割刀使用操作簡便，修剪速度快，且具有自動復位功能。
5、使用操作簡便且功能完善，設置有基于刀具監(jiān)測單元的閉環(huán)反饋系統(tǒng)，作業(yè)時只需通過手動控制器將切割單據(jù)移動到監(jiān)控探頭可以識別的工作范圍內，本發(fā)明便可根據(jù)所修剪棗樹的具體情況自動完成定干及整形操作，工作效率高。6、工作穩(wěn)定可靠且省時省力、效率高，能夠滿足矮化密植棗樹的修剪和簡單造型的作業(yè)要求。7、修剪質量好且作業(yè)安全，危險系數(shù)較低。修剪成型的樹形結構多樣，包括小冠疏層形、開心形與雙層開心形。其中小冠疏層形的干高O. 5 O. 8米，全樹包括7 9個主枝和I個中干，第一層培養(yǎng)3 4個枝，角度開張60度左右，每主枝保留2 3個側枝；第二層2 3個主枝，角度50 60度，每個枝留I 2個側枝；第一層與第ニ層之間相距O. 2 O. 5米；第三層留2個主枝，每主枝留I個側枝或不留側枝；第二層與第三層間距O. I O. 2米。上層主枝都要小于下層，而且不重疊。開心形是在樹干端留出3 4個角度為30 40度的主枝，每主枝上保留2個向背側方向伸展的側枝。雙層開心形是由開心形發(fā)展而來，第一層培養(yǎng)3 4個主枝,開張50 60度,姆主枝上配備I 2個側枝；再從第一層主枝以上O. 5 O. 8米處培養(yǎng)第二層3 4個主枝，角度開張45度，每主枝留I個側枝。ニ層以上不留中干呈開心形；上下層插空排列，下大上小。綜上所述，本發(fā)明結構簡單、使用操作簡便、作業(yè)效率高且使用效果好、實用價值高，具有廣闊的市場應用前景和技術推廣價值，能有效克服現(xiàn)有棗樹修剪設備存在的使用操作不便、費エ費吋、自動化程度低等缺陷和不足。下面通過附圖和實施例，對本發(fā)明的技術方案做進ー步的詳細描述。


圖I為本發(fā)明處于運輸位時的結構示意圖。圖2為本發(fā)明處于棗樹定干時的使用狀態(tài)參考圖。圖3為本發(fā)明處于棗樹剪除無用枝時的使用狀態(tài)參考圖。圖4為本發(fā)明所采用切割刀具安裝架和切割刀具的結構示意圖。圖5為本發(fā)明所采用切割刀具的結構示意圖。 圖6為本發(fā)明的電路原理框圖。附圖標記說明I一承載車；2—旋轉底座； 3—豎直臂；4一旋轉軸ニ ；5—翻轉液壓缸；6—傾斜臂；
7—伸縮液壓缸；8—伸縮臂；9一圓盤切割刀；10—刀具安裝架驅動機構；11一刀具驅動機構；12一切割刀具安裝架；13—液壓泵站；14一底座驅動裝置；15—彈簧；16—監(jiān)控探頭；17—顯示器；18—液壓控制閥總成；19一手動控制器；20 —自動控制器；21—參數(shù)輸入單元；22—刀具監(jiān)測單元。
具體實施例方式如圖I、圖2、圖3、圖4及圖6所示，本發(fā)明包括承載車I和安裝在承載車I上的棗樹修剪設備。所述棗樹修剪設備包括水平安裝在承載車I的底盤正前方并能進行水平 旋轉的旋轉底座2、底部安裝在旋轉底座2上且能進行前后伸縮與上下移動的機械臂、以鉸接方式安裝在所述機械臂前端部的切割刀具安裝架12、通過旋轉軸一安裝在切割刀具安裝架12上且在刀具驅動機構11驅動作用下繞所述旋轉軸一連續(xù)進行旋轉的切割刀具、對旋轉底座2進行驅動的底座驅動裝置14和帶動所述機械臂進行前后伸縮與上下移動的機械臂驅動裝置，所述刀具驅動機構11與所述旋轉軸一之間、所述底座驅動裝置14與旋轉底座2之間以及所述機械臂驅動裝置與所述機械臂之間均通過傳動機構進行傳動連接。所述切割刀具安裝架12為在刀具安裝架驅動機構10帶動下能在豎直面上進行180°旋轉的旋轉安裝架，且所述刀具安裝架驅動機構10通過傳動機構與切割刀具安裝架12進行傳動連接。所述刀具驅動機構11、底座驅動裝置14、所述機械臂驅動裝置和刀具安裝架驅動機構10均由控制系統(tǒng)進行控制，且刀具驅動機構11、底座驅動裝置14、所述機械臂驅動裝置和刀具安裝架驅動機構10均與所述控制系統(tǒng)相接。實際安裝時，所述刀具驅動機構11通過多個沿圓周方向均勻布設的彈簧15安裝在切割刀具安裝架12內。本實施例中，所述刀具驅動機構11為驅動電機，且所述驅動電機與所述旋轉軸一同軸連接。本實施例中，本發(fā)明還包括對所述切割刀具的當前位置、所述切割刀具與所修剪棗樹的修剪部位之間的距離以及所述切割刀具的傾斜角度進行實時監(jiān)測的刀具監(jiān)測單元22，所述刀具監(jiān)測單元22與所述控制系統(tǒng)相接，且所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述刀具監(jiān)測單元22所監(jiān)測信息，對底座驅動裝置14、所述機械臂驅動裝置和刀具安裝架驅動機構10進行控制。因而，所述刀具監(jiān)測單元22、所述控制系統(tǒng)以及底座驅動裝置14、所述機械臂驅動裝置和刀具安裝架驅動機構10形成ー套閉環(huán)控制系統(tǒng)。同時，本發(fā)明還包括與所述控制系統(tǒng)相接且由所述控制系統(tǒng)進行控制的液壓控制閥總成18。本實施例中，所述底座驅動裝置14、所述機械臂驅動裝置和刀具安裝架驅動機構10均為液壓驅動裝置，且三者均通過液壓管路與安裝于承載車I上的液壓泵站13相接。所述液壓控制閥總成18包括分別安裝在底座驅動裝置14、所述機械臂驅動裝置和刀具安裝架驅動機構10與液壓泵站13之間所連接液壓管路上的多個電磁控制閥。本實施例中，還包括安裝在所述機械臂前端部的監(jiān)控探頭16，所述承載車I的駕駛室內安裝有對所采集圖像信息進行同步顯示的顯示器17，且所述監(jiān)控探頭16和顯示器17均與所述控制系統(tǒng)相接。
本實施例中，所述控制系統(tǒng)包括手動控制器19和自動控制器20，所述手動控制器19和自動控制器20均與刀具驅動機構11、底座驅動裝置14、所述機械臂驅動裝置和刀具安裝架驅動機構10相接。所述手動控制器19為通過人為控制將所述切割刀具移動至所述刀具監(jiān)測單元22或監(jiān)控探頭16的有效監(jiān)測范圍內的控制器。且所述自動控制器20為對所述刀具監(jiān)測單元22或監(jiān)控探頭16所監(jiān)測信息進行分析處理，并根據(jù)分析處理結果對底座驅動裝置14、所述機械臂驅動裝置和刀具安裝架驅動機構10進行控制的控制器。同時，本發(fā)明還包括與所述自動控制器20相接且用于輸入所述修剪部位的位置的參數(shù)輸入単元21。實際進行接線時，所述監(jiān)控探頭16和顯示器17均與自動控制器20相接。實際修剪過程中，使用者根據(jù)需修剪成型的樹形結構，確定當前需修剪的部位，并通過參數(shù)輸入單元21輸入所述修剪部位的位置數(shù)據(jù)。本實施例中，所述機械臂包括固定安裝在旋轉底座2上的豎直臂3、后端部以鉸接 方式與豎直臂3相接且能進行上下移動的傾斜臂6和套裝在傾斜臂6內部且能進行前后伸縮的伸縮臂8，所述傾斜臂6為空心臂，且伸縮臂8為折臂。所述機械臂驅動裝置包括驅動傾斜臂6上下移動的翻轉液壓缸5和帶動伸縮臂8進行前后伸縮的伸縮液壓缸7。實際安裝時，所述翻轉液壓缸5鉸接在豎直臂3與傾斜臂6之間，且伸縮液壓缸7鉸接在傾斜臂6與伸縮臂8之間，所述翻轉液壓缸5與伸縮液壓缸7均通過液壓管路與液壓泵站13相接。本實施例中，所述豎直臂3與傾斜臂6間通過旋轉軸ニ 4進行活動連接，且所述旋轉軸ニ 4上裝有軸承；所述傾斜臂6為直臂，所述伸縮臂8后部插裝在傾斜臂6內，且伸縮臂8后部與傾斜臂6之間通過滑塊進行連接。本實施例中，所述刀具安裝架驅動機構10包括由液壓泵站13進行驅動的液壓馬達，且所述液壓馬達由所述控制系統(tǒng)進行控制。實際接線時，所述液壓馬達分別與手動控制器19和自動控制器20相接。本實施例中，結合圖5，所述切割刀具為圓盤切割刀9。實際使用時，可以使用其它類型的切割刀具。所述圓盤切割刀9為沿刀盤圓周設置有鋸齒的切割刀盤。實際加工時，所述圓盤切割刀9為高速鎢鑰合金鋼圓鋸片，且所述高速鎢鑰合金鋼圓鋸片的外徑為150mm±20mm,且其厚度為2 4mm。本實施例中，所述高速鶴鑰合金鋼圓鋸片的外徑優(yōu)選為150mm,且其厚度優(yōu)選為24mm。實際使用過程中，本圓盤切割刀9能實現(xiàn)快速切割，能保證截割后枝條截面完整，井能保證樹皮不撕裂破壞，能滿足棗樹枝條快速、高質量地修剪需求，并能有效保證修剪質量。實際進行修剪作業(yè)時，使用人員通過手動或自動的方式進行控制操作，具體是根據(jù)所述機械臂和圓盤切割刀9的當前位置和狀態(tài)，并結合需修剪的修剪部位，且通過控制液壓控制閥總成18對底座驅動裝置14、所述機械臂驅動裝置和刀具安裝架驅動機構10進行相應控制，從而達到對修剪高度、修剪角度等進行相應調整的目的。實際使用過程中，布設于承載車I底盤上的旋轉底座2在底座驅動裝置14的驅動作用下，在水平面內進行ー定角度的旋轉，且旋轉底座2旋轉過程中帶動位于其上的所述機械臂與圓盤切割刀9同步進行水平旋轉，從而達到將本發(fā)明由運輸位到工作位的轉變以及工作時修剪位置的調整目的。實際使用過程中，當本發(fā)明處于運輸位時，通過旋轉底座2帶動所述機械臂與圓盤切割刀9同步水平旋轉至承載車I的正前方；當本發(fā)明處于棗樹定干時，通過旋轉底座2帶動所述機械臂與圓盤切割刀9同步水平旋轉至承載車I的ー側，并且圓盤切割刀9呈水平狀態(tài)；而當本發(fā)明處于棗樹剪除無用枝時，通過旋轉底座2帶動所述機械臂與圓盤切割刀9同步水平旋轉至承載車I的ー側，并且圓盤切割刀9呈豎直狀態(tài)。另外，在翻轉液壓缸5的驅動作用下，豎直臂3和傾斜臂6之間的夾角會發(fā)生相應變化；并且在伸縮液壓缸7的驅動作用下，實現(xiàn)伸縮臂8在傾斜臂6內的前后滑動。因而，通過控制翻轉液壓缸5及伸縮液壓缸7，即可實現(xiàn)對修剪高度及刀盤伸出量的調整。綜上，實際進行修剪作業(yè)時，使用者首先將本發(fā)明駕駛至所需修剪棗樹的ー側，通過查看由監(jiān)控探頭16發(fā)送到駕駛室顯示器上的圖像信息，并通過手動控制器19控制圓盤切割刀9移動至所述刀具監(jiān)測單元22或監(jiān)控探頭16的有效監(jiān)測區(qū)域內，隨后自動控制器20對刀具監(jiān)測單元22所監(jiān)測信息或者對監(jiān)控探頭16所采集圖像信息進行分析處理，井根據(jù)分析處理結果且結合修剪部位的位置，對底座驅動裝置14、所述機械臂驅動裝置和刀具安裝架驅動機構10進行自動控制，實現(xiàn)修剪高度、修剪角度等自動調整，使圓盤切割刀9對 棗樹進行修剪；修剪結束后，在彈簧15的弾性回復力作用下，圓盤切割刀9自動回正，準備進行下一次修剪作業(yè)。實際使用過程中，所述自動控制器20根據(jù)刀具監(jiān)測單元22所監(jiān)測信息或者對監(jiān)控探頭16所采集圖像信息，分析處理得出所述切割刀具的當前位置和當前傾斜角度；再結合需修剪部位和所述切割刀具的當前位置，自動生成所述切割刀具的移動路徑，然后自動控制器20根據(jù)所生產的移動路徑，且通過控制所述機械臂驅動裝置將所述切割刀具自動移動至修剪部位。與此同吋，由于本發(fā)明處于棗樹定干吋，圓盤切割刀9呈水平狀態(tài)；而當本發(fā)明處于棗樹剪除無用枝吋，圓盤切割刀9呈豎直狀態(tài)，因而實際使用時還需通過參數(shù)輸入單元輸入當前的修剪狀態(tài)為剪除無用枝或定干，之后自動控制器20根據(jù)所輸入的修剪狀態(tài)，且結合所述切割刀具的當前傾斜角度，并通過控制刀具安裝架驅動機構10，對所述切割刀具的傾斜角度進行自動調整。以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實施例，并非對本發(fā)明作任何限制，凡是根據(jù)本發(fā)明技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、變更以及等效結構變化，均仍屬于本發(fā)明技術方案的保護范圍內。
權利要求
1.一種車載式矮化密植棗樹修剪機，其特征在于包括承載車(I)和安裝在承載車(I)上的棗樹修剪設備；所述棗樹修剪設備包括水平安裝在承載車(I)的底盤正前方并能進行水平旋轉的旋轉底座(2)、底部安裝在旋轉底座(2)上且能進行前后伸縮與上下移動的機械臂、以鉸接方式安裝在所述機械臂前端部的切割刀具安裝架(12)、通過旋轉軸一安裝在切割刀具安裝架(12)上且在刀具驅動機構(11)驅動作用下繞所述旋轉軸一連續(xù)進行旋轉的切割刀具、對旋轉底座(2)進行驅動的底座驅動裝置(14)和帶動所述機械臂進行前后伸縮與上下移動的機械臂驅動裝置，所述刀具驅動機構(11)與所述旋轉軸一之間、所述底座驅動裝置(14)與旋轉底座(2)之間以及所述機械臂驅動裝置與所述機械臂之間均通過傳動機構進行傳動連接；所述切割刀具安裝架(12)為在刀具安裝架驅動機構(10)帶動下能在豎直面上進行180°旋轉的旋轉安裝架，且所述刀具安裝架驅動機構(10)通過傳動機構與切割刀具安裝架(12)進行傳動連接；所述刀具驅動機構(11 )、底座驅動裝置(14)、所述機械臂驅動裝置和刀具安裝架驅動機構(10)均由控制系統(tǒng)進行控制，且刀具驅動機構(11 )、底座驅動裝置(14)、所述機械臂驅動裝置和刀具安裝架驅動機構(10)均與所述控制系統(tǒng)相接。
2.按照權利要求I所述的一種車載式矮化密植棗樹修剪機，其特征在于還包括對所述切割刀具的當前位置、所述切割刀具與所修剪棗樹的修剪部位之間的距離以及所述切割刀具的傾斜角度進行實時監(jiān)測的刀具監(jiān)測單元(22)，所述刀具監(jiān)測單元(22)與所述控制系統(tǒng)相接，且所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述刀具監(jiān)測單元(22)所監(jiān)測信息，對底座驅動裝置(14)、所述機械臂驅動裝置和刀具安裝架驅動機構(10)進行控制。
3.按照權利要求I或2所述的一種車載式矮化密植棗樹修剪機，其特征在于還包括與所述控制系統(tǒng)相接且由所述控制系統(tǒng)進行控制的液壓控制閥總成(18);所述底座驅動裝置(14)、所述機械臂驅動裝置和刀具安裝架驅動機構(10)均為液壓驅動裝置，且三者均通過液壓管路與安裝于承載車(I)上的液壓泵站(13)相接；所述液壓控制閥總成(18)包括分別安裝在底座驅動裝置(14)、所述機械臂驅動裝置和刀具安裝架驅動機構(10)與液壓泵站(13)之間所連接液壓管路上的多個電磁控制閥。
4.按照權利要求I所述的一種車載式矮化密植棗樹修剪機，其特征在于還包括安裝在所述機械臂前端部的監(jiān)控探頭(16)，所述承載車(I)的駕駛室內安裝有對所采集圖像信息進行同步顯示的顯示器(17)，且所述監(jiān)控探頭(16)和顯示器(17)均與所述控制系統(tǒng)相接。
5.按照權利要求2或4所述的一種車載式矮化密植棗樹修剪機，其特征在于所述控制系統(tǒng)包括手動控制器(19)和自動控制器(20)，所述手動控制器(19)和自動控制器(20)均與刀具驅動機構(11 )、底座驅動裝置(14)、所述機械臂驅動裝置和刀具安裝架驅動機構(10)相接；所述手動控制器(19)為通過人為控制將所述切割刀具移動至所述刀具監(jiān)測單元(22 )或監(jiān)控探頭(16 )的有效監(jiān)測范圍內的控制器；且所述自動控制器(20 )為對所述刀具監(jiān)測單元(22)或監(jiān)控探頭(16)所監(jiān)測信息進行分析處理，并根據(jù)分析處理結果對底座驅動裝置(14)、所述機械臂驅動裝置和刀具安裝架驅動機構(10)進行控制的控制器。
6.按照權利要求3所述的一種車載式矮化密植棗樹修剪機，其特征在于所述機械臂包括固定安裝在旋轉底座(2)上的豎直臂(3)、后端部以鉸接方式與豎直臂(3)相接且能進行上下移動的傾斜臂(6)和套裝在傾斜臂(6)內部且能進行前后伸縮的伸縮臂(8)，所述傾斜臂(6)為空心臂，且伸縮臂(8)為折臂；所述機械臂驅動裝置包括驅動傾斜臂(6)上下移動的翻轉液壓缸(5)和帶動伸縮臂(8)進行前后伸縮的伸縮液壓缸(7)。
7.按照權利要求6所述的一種車載式矮化密植棗樹修剪機，其特征在于所述翻轉液壓缸(5 )鉸接在豎直臂(3 )與傾斜臂(6 )之間，且伸縮液壓缸(7 )鉸接在傾斜臂(6 )與伸縮臂(8)之間，所述翻轉液壓缸(5)與伸縮液壓缸(7)均通過液壓管路與液壓泵站(13)相接。
8.按照權利要求3所述的一種車載式矮化密植棗樹修剪機，其特征在于所述刀具安裝架驅動機構(10)包括由液壓泵站(13)進行驅動的液壓馬達，且所述液壓馬達由所述控制系統(tǒng)進行控制。
9.按照權利要求6所述的一種車載式矮化密植棗樹修剪機，其特征在于所述豎直臂(3)與傾斜臂(6)間通過旋轉軸二(4)進行活動連接,且所述旋轉軸二(4)上裝有軸承；所述傾斜臂(6)為直臂，所述伸縮臂(8)后部插裝在傾斜臂(6)內，且伸縮臂(8)后部與傾斜臂(6)之間通過滑塊進行連接。
10.按照權利要求I或2所述的一種車載式矮化密植棗樹修剪機，其特征在于所述切割刀具為圓盤切割刀(9)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種車載式矮化密植棗樹修剪機，包括承載車和安裝在承載車上的棗樹修剪設備；棗樹修剪設備包括水平安裝在承載車底盤正前方并能水平旋轉的旋轉底座、安裝在旋轉底座上且能前后伸縮與上下移動的機械臂、以鉸接方式安裝在機械臂前端部的切割刀具安裝架、在刀具驅動機構驅動下連續(xù)旋轉的切割刀具、對旋轉底座進行驅動的底座驅動裝置和對機械臂進行驅動的機械臂驅動裝置，刀具驅動機構、底座驅動裝置、機械臂驅動裝置和刀具安裝架驅動機構均由控制系統(tǒng)進行控制。本發(fā)明結構簡單、操控簡便、作業(yè)效率高且使用效果好、實用價值高，能有效克服現(xiàn)有棗樹修剪設備存在的使用操作不便、費工費時、自動化程度低等問題。
文檔編號A01G3/08GK102823445SQ201210355380
公開日2012年12月19日 申請日期2012年9月22日 優(yōu)先權日2012年9月22日
發(fā)明者侯勁汝, 李 雨, 馮忠緒, 趙悟 申請人:長安大學