摘果機械手的制作方法
【專利摘要】一種摘果機械手，屬園林機械領域。解決了高樹上摘果的機械化問題。基節（1）略成7字字型，基節（1）底部活動連接到腿桿（8）的頂部，基節（1）的中部偏上處，活動連接中節（2）的一端，中節（2）拉線（16）一端與基節（1）的中部偏下處的拉點（23）活動連接，其另一端連接齒條（26）的一端，有相鄰的兩個機械指的稍節頂端安裝一刀片（5），另兩個機械指的稍節頂端，安裝一輔助器（6），刀片（5）可以插入輔助器內（6）,剛好能切斷果子的柄部。用于園林摘果。
【專利說明】摘果機械手
【技術領域】
[0001]一種摘果機械手，屬園林領域。
【背景技術】
[0002]已知的各類機械手，不能高枝摘果。

【發明內容】

[0003]這里提供一種摘果機械手，能摘高枝上的果子，當然也可以摘矮枝上的果子。
[0004]該發明是這樣的:基節(I)略成7字字型，基節(I)底部活動連接到腿桿(8)的頂部，基節(I)的中部偏上處，活動連接中節(2)的一端，中節(2)中部偏上處，活動連接尾節
(3)的一端，尾節(3)的中部偏上處，活動連接稍節(4)的一端，拉線(13) —端活動連接基節(I)的最頂部，另一端活動連接尾節(3)的中部偏下處，拉線(12)的一端活動連接中節
(2)的頂部，其另一端活動連接稍節(4)的中部偏下處，拉線(16) —端與基節(I)的中部偏下處的拉點(23)活動連接，其另一端連接齒條(26)的一端，這樣，就形成一個機械指。四個機械指并攏，其四個基節(I)固定連在一起，組合成一個機械手。有相鄰的兩個機械指的稍節頂端安裝一刀 片(5)，另兩個機械指的稍節頂端，安裝一輔助器(6)，刀片(5)可以插入輔助器內(6)，剛好能切斷果子的柄部。拉線(16)—端與基節(I)的中部偏下處的拉點(23)活動連接，其另一端連接齒條(26 )的一端，齒條(26 )安裝在基節(I)上，使齒條(26 )能上下移動而不滑落。套叉(25)的一端與輪盤(29)固定連接。套叉(25)套著齒條(26)上的一個棱齒。
[0005]腿桿(11)的中部偏上處，活動連接腿桿(10)的底部，其連接點上安裝一個雙輪盤(30)，腿桿(10)的中部偏上處，活動連接腿桿(9)的底部，其連接點上安裝一個雙輪盤(30 )，腿桿(9 )的中部偏上處，活動連接腿桿(8 )的底部，其連接點上安裝一個雙輪盤(30 )，腿桿(8)的頂部，活動連接人字型基節(1)，其連接點上安裝一個雙輪盤(30)，左半邊皮帶(28)與右半邊皮帶(27)組成一個完整的皮帶，雙輪盤是兩個輪，一個通過皮帶連接上腿桿的雙輪盤，一個通過皮帶連接下腿桿的雙輪盤，最上面那個即基節(I)上的一個輪盤通過皮帶連接單輪盤(29)，最下面那個即單輪盤(31)的中心與動力設備的轉軸固定連接。腿桿(11)的頂部與腿桿(9)的中部偏下處，有拉線(20)活動連接，腿桿(10)的頂部與腿桿(8)的中部偏下處，有拉線(19)活動連接，腿桿(9)的頂部與人字型基節(I)的中部偏下處，活動連接拉線(18)，腿桿(11)的底部，固定連接支撐物，拉線(21)—端活動連接腿桿(10)，另一端與電機(32)轉軸上的輪盤連接。在四個手指的中節處，安裝一橡皮管(7)。
[0006]使用時，電機轉動，那么朝上推動拉線(21)，腿桿(11)的頂部，就會通過活動連接的拉線(20)，由于腿桿(9)以腿桿(10)的底部為支點，使腿桿(9)的頂部產生前伸運動。以上的腿桿同理，整個腿桿都朝前伸拉長，電機回轉動，那么朝下推動拉線(21)，腿桿(11)的頂部，就會通過活動連接的拉線(20)，由于腿桿(9)以腿桿(10)的底部為支點，使腿桿(9)的頂部產生后縮運動。所以，后縮折疊。整個機械就收縮變短。控制拉線(21)，就會使整個腿桿系統得到控制，如一剛體。
[0007]動力設備轉動，會使單輪盤(31)轉動，從而使與它連接的雙輪盤也轉動，最終使單輪盤(29)轉動，從而推動套叉轉動，從而推動齒條作上下運動。齒條的下移動，又使拉線
(13)推動中節(2)運動。由于基節(I)不動，中節在運動，中其中節底部以基節為支點，因而中節離開原來的位置，即離開基節的頂部的距離漸漸增大，而拉線(13))的長短不變，所以尾節(3)會被拉動，向中心握攏。稍節亦同理。因而整個機械手各中心抓握。抓握到一定的程度，刀片剛好插入輔助器，切斷果柄。此時，果子剛好落入裝在中節上的橡皮管，并隨著管道落到地面上。齒條的上移動時，齒條與拉線向上推送。中節以基節為支點會被上推。中節與基節頂部的距離漸漸縮短，而拉線的長短不變，因而，尾節也會以中節為支點被上推，以此類推，手指就撐開了。
[0008]由于采用上述設計，使得機械臂能伸縮，機械手能收縮，刀片剛好插入輔助器切斷果柄。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1是摘果機械手全圖，圖2是機械手與機械臂結構圖。
【具體實施方式】
[0010]在圖1中，基節(I)略成7字字型，基節(I)底部活動連接到腿桿(8)的頂部，基節Cl)的中部偏上處，活動連接中節(2)的一端，中節(2)中部偏上處，活動連接尾節(3)的一端，尾節(3)的中部偏上處，活動連接稍節(4)的一端，拉線(13) —端活動連接基節(I)的最頂部，另一端活動連接 尾節(3)的中部偏下處，拉線(12)的一端活動連接中節(2)的頂部，其另一端活動連接稍節(4)的中部偏下處，拉線(16)—端與基節(I)的中部偏下處的拉點(23)活動連接，其另一端連接齒條(26)的一端，這樣，就形成一個機械指。四個機械指并攏，其四個基節(I)固定連在一起，組合成一個機械手。有相鄰的兩個機械指的稍節頂端安裝一刀片(5)，另兩個機械指的稍節頂端，安裝一輔助器(6)，刀片(5)可以插入輔助器內
(6)，剛好能切斷果子的柄部。拉線(16)—端與基節(I)的中部偏下處的拉點(23)活動連接，其另一端連接齒條(26)的一端，齒條(26)安裝在基節(I)上，使齒條(26)能上下移動而不滑落。套叉(25)的一端與輪盤(29)固定連接。套叉(25)套著齒條(26)上的一個棱齒。
[0011]腿桿(11)的中部偏上處，活動連接腿桿(10)的底部，其連接點上安裝一個雙輪盤(30)，腿桿(10)的中部偏上處，活動連接腿桿(9)的底部，其連接點上安裝一個雙輪盤(30 )，腿桿(9 )的中部偏上處，活動連接腿桿(8 )的底部，其連接點上安裝一個雙輪盤(30 )，腿桿(8)的頂部，活動連接人字型基節(1)，其連接點上安裝一個雙輪盤(30)，左半邊皮帶(28)與右半邊皮帶(27)組成一個完整的皮帶，雙輪盤是兩個輪，一個通過皮帶連接上腿桿的雙輪盤，一個通過皮帶連接下腿桿的雙輪盤，最上面那個即基節(I)上的一個輪盤通過皮帶連接單輪盤(29)，最下面那個即單輪盤(31)的中心與動力設備的轉軸固定連接。腿桿
(11)的頂部與腿桿(9)的中部偏下處，有拉線(20)活動連接，腿桿(10)的頂部與腿桿(8)的中部偏下處，有拉線(19)活動連接，腿桿(9)的頂部與人字型基節(I)的中部偏下處，活動連接拉線(18)，腿桿(11)的底部，固定連接支撐物，拉線(21)—端活動連接腿桿(10)，另一端與電機(32)轉軸上的輪盤連接。在四個手指的中節處，安裝一橡皮管(7)。
[0012]在圖2中，基節(I)略成7字字型，基節(I)底部活動連接到腿桿(8)的頂部，基節Cl)的中部偏上處，活動連接中節(2)的一端，中節(2)中部偏上處，活動連接尾節(3)的一端，尾節(3)的中部偏上處，活動連接稍節(4)的一端，拉線(13)—端活動連接基節(I)的最頂部，另一端活動連接尾節(3)的中部偏下處，拉線(12)的一端活動連接中節(2)的頂部，其另一端活動連接稍節(4)的中部偏下處，拉線(16)—端與基節(I)的中部偏下處的拉點
(23)活動連接，其另一端連接齒條(26)的一端，這樣，就形成一個機械指。拉線(16)—端與基節(I)的中部偏下處的拉點(23)活動連接，其另一端連接齒條(26)的一端，齒條(26)安裝在基節(I)上，使齒條(26)能上下移動而不滑落。套叉(25)的一端與輪盤(29)固定連接。套叉(25)套著齒條(26)上的一個棱齒。
[0013]腿桿(11)的中部偏上處，活動連接腿桿(10)的底部，其連接點上安裝一個雙輪盤(30)，腿桿(10)的中部偏上處，活動連接腿桿(9)的底部，其連接點上安裝一個雙輪盤(30 )，腿桿(9 )的中部偏上處，活動連接腿桿(8 )的底部，其連接點上安裝一個雙輪盤(30 )，腿桿(8)的頂部，活動連接人字型基節(1)，其連接點上安裝一個雙輪盤(30)，左半邊皮帶
(28)與右半邊皮帶(27)組成一個完整的皮帶，雙輪盤是兩個輪，一個通過皮帶連接上腿桿的雙輪盤，一個通過皮帶連接下腿桿的雙輪盤，最上面那個即基節(I)上的一個輪盤通過皮帶連接單輪盤(29)，最下面那個即單輪盤(31)的中心與動力設備的轉軸固定連接。腿桿
(11)的頂部與腿桿(9)的中部偏下處，有拉線(20)活動連接，腿桿(10)的頂部與腿桿(8)的中部偏下處，有拉線(19)活動連接，腿桿(9)的頂部與人字型基節(I)的中部偏下處，活動連接拉線(18)，腿桿(11)的底部，固定連接支撐物，拉線(21)—端活動連接腿桿(10)，另一端與電機(32)轉軸上的輪盤連接。`
【權利要求】
1.一種摘果機械手，其特征是:基節(I)略成7字字型，基節(I)的中部偏上處，活動連接中節(2 )的一端，中節(2)中部偏上處，活動連接尾節(3 )的一端，尾節(3 )的中部偏上處，活動連接稍節(4)的一端，拉線(13) —端活動連接基節(I)的最頂部，另一端活動連接尾節(3)的中部偏下處，拉線(12)的一端活動連接中節(2)的頂部，其另一端活動連接稍節(4)的中部偏下處，拉線(16)—端與基節(I)的中部偏下處的拉點(23)活動連接，其另一端連接齒條(26 )的一端,這樣,就形成一個機械指，有相鄰的兩個機械指的稍節頂端安裝一刀片(5)，另兩個機械指的稍節頂端，安裝一輔助器(6)，刀片(5)可以插入輔助器內(6)，剛好能切斷果子的柄部，拉線(16)—端與基節(I)的中部偏下處的拉點(23)活動連接，其另一端連接齒條(26)的一端，齒條(26)安裝在基節(I)上，使齒條(26)能上下移動而不滑落，套叉(25)的一端與輪盤(29)固定連接，套叉(25)套著齒條(26)上的一個棱齒，腿桿(11)的中部偏上處，活動連接腿桿(10)的底部，其連接點上安裝一個雙輪盤(30)，腿桿(10)的中部偏上處，活動連接腿桿(9)的底部，其連接點上安裝一個雙輪盤(30)，腿桿(9)的中部偏上處，活動連接腿桿(8)的底部，其連接點上安裝一個雙輪盤(30)，腿桿(8)的頂部，活動連接人字型基節(I )，其連接點上安裝一個雙輪盤(30)，雙輪盤是兩個輪，一個通過皮帶連接上腿桿的雙輪盤，一個通過皮帶連接下腿桿的雙輪盤，最上面那個即基節(I)上的一個輪盤通過皮帶連接單輪盤(29)，最下面那個即單輪盤(31)的中心與動力設備的轉軸固定連接，腿桿(11)的頂部與腿桿(9)的中部偏下處,有拉線(20)活動連接,腿桿(10)的頂部與腿桿(8)的中部偏下處，有拉線(19)活動連接，腿桿(9)的頂部與人字型基節(I)的中部偏下處，活動連接拉線(18)，拉線(21)—端活動連接腿桿(10)，另一端與電機(32)轉軸上的輪盤連接。
2.根據權利要求1所述的摘果機械手，其特征是:四個機械指并攏，其四個基節(I)固定連在一起，組合成一 個機械手。
3.根據權利要求1所述的摘果機械手，其特征是:根據權利要求1所述的摘果機械手，其特征是:左半邊皮帶(28)與右半邊皮帶(27)組成一個完整的皮帶。
4.根據權利要求1所述的摘果機械手，其特征是:腿桿(11)的底部，固定連接支撐物。
5.根據權利要求1所述的摘果機械手，其特征是:在四個手指的中節處，安裝一橡皮管(7)。
【文檔編號】A01D46/253GK103875364SQ201410149951
【公開日】2014年6月25日 申請日期:2014年4月15日 優先權日:2014年4月15日
【發明者】王光樹 申請人:王光樹