1.一種多自由度的苗木修剪助力裝置，包括行走機(jī)構(gòu)、升降定位機(jī)構(gòu)、夾持機(jī)構(gòu)、縱向給進(jìn)機(jī)構(gòu)以及萬向頭機(jī)構(gòu)，其特征在于，具體結(jié)構(gòu)和連接關(guān)系為：
所述行走機(jī)構(gòu)包括定向車輪、轉(zhuǎn)向車輪、扶手及車架，定向車輪和轉(zhuǎn)向車輪共同配合，實(shí)現(xiàn)小車的直線行駛和轉(zhuǎn)向，通過人力推拉扶手來實(shí)現(xiàn)行走機(jī)構(gòu)的移動，
所述升降定位機(jī)構(gòu)包括絲桿傳動軸、手柄、螺母軸承套以及升降定位導(dǎo)向筒，所述絲桿傳動軸固定于車架上，絲桿傳動軸和螺母軸承套相嚙合，螺母軸承套曲面均勻分布四根手柄，轉(zhuǎn)動手柄，通過螺母軸承套和絲桿傳動軸配合傳遞動力給升降定位導(dǎo)向筒，使得升降定位機(jī)構(gòu)上下給進(jìn)，
所述夾持機(jī)構(gòu)由夾持工作臺，第一定位螺釘、第二定位螺釘、第三定位螺釘、第四定位螺釘、第一螺母、第二螺母、第三螺母、第四螺母、第一定位支架，第二定位支架以及推桿組成，第一定位支架由第一定位螺釘、第一螺母、第二定位螺釘和第二螺母豎直固定于夾持工作臺上，第二定位支架由第三定位螺釘、第三螺母、第四定位螺釘和第四螺母豎直固定于夾持工作臺上，推桿焊接在夾持工作臺的下方，通過第一定位支架、第二定位支架定位來固定苗木修剪器的位置，實(shí)現(xiàn)苗木修剪器的穩(wěn)固夾持，通過用手操作推桿來實(shí)現(xiàn)對苗木修剪器的操作，
所述縱向給進(jìn)機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)軌、第一銷軸、第二銷軸、第一滾動軸承、第二滾動軸承、第三滾動軸承、第四滾動軸承以及滑塊，第一銷軸穿過滑塊的下面與第一滾動軸承和第二滾動軸承連接，第二銷軸穿過滑塊的下面與第三滾動軸承和第四滾動軸承連接，通過第一滾動軸承、第二滾動軸承、第三滾動軸承和第四滾動軸承在導(dǎo)軌中滾動使得縱向給進(jìn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行縱向的前進(jìn)和后退，
所述萬向頭機(jī)構(gòu)包括第五滾動軸承、第一軸承套、第一定位支座、第一定位塊、第三銷軸、第四銷軸以及彈簧，第一軸承套焊接在滑塊上，第五滾動軸承和第一軸承套配合，第一定位支座和第五滾動軸承通過第三銷軸連接，第一定位塊通過第四銷軸和第一定位支座連接，彈簧和第一定位支座連接，通過第五滾動軸承的轉(zhuǎn)動實(shí)現(xiàn)萬向頭機(jī)構(gòu)在水平方向的360度旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)苗木修剪器的掃掠式修剪，通過第四銷軸的轉(zhuǎn)動實(shí)現(xiàn)萬向頭機(jī)構(gòu)在豎直方向的旋轉(zhuǎn)，從而調(diào)整苗木修剪器豎直方向的修剪角度，通過兩個(gè)方向的旋轉(zhuǎn)配合，實(shí)現(xiàn)萬向旋轉(zhuǎn)功能。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度的苗木修剪助力裝置，其特征在于，所述升降定位機(jī)構(gòu)升降變化范圍為400～1100mm。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度的苗木修剪助力裝置，其特征在于，所述縱向給進(jìn)機(jī)構(gòu)給進(jìn)最大長度為800mm。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度的苗木修剪助力裝置，其特征在于，所述的萬向頭機(jī)構(gòu)控制苗木修剪器在水平方向進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)和沿著自身軸線方向上的90度旋轉(zhuǎn)。