丘陵山地自動(dòng)調(diào)平果園綜合作業(yè)平臺(tái)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種丘陵山地自動(dòng)調(diào)平果園綜合作業(yè)平臺(tái)，包括支撐機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、調(diào)平機(jī)構(gòu)、工作平臺(tái)、控制系統(tǒng)和控制方案；本實(shí)用新型能將工作平臺(tái)穩(wěn)定舉升到預(yù)定工作范圍的任意工作位置；工作平臺(tái)的升降高度是通過控制升降油缸控制閥的啟閉實(shí)現(xiàn)升降油缸的伸縮來調(diào)節(jié)的；調(diào)平機(jī)構(gòu)是利用控制方案預(yù)設(shè)的兩級(jí)調(diào)平模式，單片機(jī)通過角度傳感器監(jiān)測工作臺(tái)的傾斜角度和位移傳感器檢測調(diào)平油缸的伸縮量，判斷進(jìn)入哪一級(jí)調(diào)平模式，然后實(shí)現(xiàn)對(duì)調(diào)平油缸控制閥的控制，最終通過調(diào)平油缸實(shí)現(xiàn)工作平臺(tái)的調(diào)平。本實(shí)用新型是一種工作平穩(wěn)、安全可靠、調(diào)平質(zhì)量好、調(diào)平響應(yīng)快的果園作業(yè)平臺(tái)，可適應(yīng)丘陵山地的特殊作業(yè)環(huán)境。
【專利說明】
丘陵山地自動(dòng)調(diào)平果園綜合作業(yè)平臺(tái) (一)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本實(shí)用新型涉及一種丘陵山地自動(dòng)調(diào)平果園綜合作業(yè)平臺(tái)，特別涉及一種用于丘 陵山地果園果實(shí)采摘、運(yùn)輸、剪枝的升降裝置。 (二)
【背景技術(shù)】
[0002] 我國的水果產(chǎn)量和種植面積均居世界第一，但是果園大多分布在丘陵山區(qū)，果園 地勢呈多樣性，果園作業(yè)機(jī)械化程度低。修剪果樹、疏花落果、果實(shí)采摘等作業(yè)環(huán)節(jié)主要依 靠梯子、高凳完成作業(yè)，安全隱患大，作業(yè)效率低，因此果園作業(yè)機(jī)械的需要日益增大。果園 作業(yè)平臺(tái)在果園作業(yè)機(jī)械中扮演著重要角色，從果樹修剪到果實(shí)采摘再到運(yùn)輸作業(yè)，升降 平臺(tái)都起著不可替代的作用。面對(duì)地形復(fù)雜、多坡地的果園種植模式，現(xiàn)有的升降作業(yè)平臺(tái) 很難滿足作業(yè)要求，因此，設(shè)計(jì)一種丘陵山區(qū)作業(yè)的自動(dòng)調(diào)平果園升降平臺(tái)對(duì)于提高機(jī)械 化生產(chǎn)水平，提高作業(yè)效率具有重要意義。 (三)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 為了解決上述問題，本實(shí)用新型提供一種丘陵山地自動(dòng)調(diào)平果園綜合作業(yè)平臺(tái)， 平臺(tái)具備自動(dòng)調(diào)平功能，對(duì)丘陵山地地形情況適應(yīng)性強(qiáng)。本實(shí)用新型可以節(jié)省人力、提高動(dòng) 力利用率，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)、高效作業(yè)。
[0004] -種丘陵山地自動(dòng)調(diào)平果園綜合作業(yè)平臺(tái)，包括支撐機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、調(diào)平機(jī)構(gòu)、 工作平臺(tái)、控制系統(tǒng)和報(bào)警模塊；
[0005] 所述的支撐機(jī)構(gòu)包括支撐角座、豎臂和橫臂;所述的支撐角座上面焊接豎臂;橫臂 鉸接在豎臂頂部；
[0006] 所述的升降機(jī)構(gòu)為升降油缸;橫臂左側(cè)下方的豎臂上鉸接升降油缸無桿腔耳環(huán)， 升降油缸有桿腔耳環(huán)鉸接在橫臂右側(cè)下端面;橫臂右端面鉸接工作平臺(tái)；通過升降油缸可 以調(diào)節(jié)工作臺(tái)高度；
[0007] 所述的調(diào)平機(jī)構(gòu)為調(diào)平油缸;橫臂下方升降油缸無桿腔耳環(huán)鉸接處下方的豎臂上 鉸接調(diào)平油缸無桿腔耳環(huán)，調(diào)平油缸有桿腔耳環(huán)鉸接在工作平臺(tái)上;豎臂、橫臂、工作臺(tái)和 調(diào)平油缸組成平行四邊形結(jié)構(gòu)；
[0008] 所述的控制系統(tǒng)包括單片機(jī)系統(tǒng)、位移傳感器、角度傳感器和控制閥；單片機(jī)系統(tǒng) 和控制閥安裝在控制盒內(nèi)，控制盒安裝在工作臺(tái)的前端;所述的角度傳感器安裝在工作平 臺(tái)上；調(diào)平油缸上安裝有位移傳感器;所述的單片機(jī)系統(tǒng)采用STM32單片機(jī);單片機(jī)系統(tǒng)分 別和位移傳感器、度度傳感器和控制閥連接;所述的控制閥由升降油缸控制閥和調(diào)平油缸 控制閥組成;升降油缸控制閥和調(diào)平油缸控制閥均設(shè)有三個(gè)工作位，上位控制油缸伸長，中 位控制油缸鎖緊，下位控制油缸縮短;升降油缸控制閥和調(diào)平油缸控制閥通過油管分別與 油栗、升降油缸和調(diào)平油缸相連。所述的角度傳感器安裝在工作平臺(tái)上，用于檢測工作平臺(tái) 的傾斜角度;所述的位移傳感器安裝在調(diào)平油缸上，用于檢測調(diào)平油缸的伸長量；
[0009] 所述的單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)有平地作業(yè)和坡地作業(yè)兩種方式:平地作業(yè)時(shí)，調(diào)平機(jī)構(gòu)利 用橫臂與調(diào)平油缸組成的平行四邊形結(jié)構(gòu)在升降過程中保持水平作業(yè)，在坡地作業(yè)時(shí)，設(shè) 有兩級(jí)調(diào)平模式，當(dāng)作業(yè)平臺(tái)傾斜角度大于2°且小于20°時(shí)，控制系統(tǒng)通過位移傳感器獲得 調(diào)平油缸伸縮量控制調(diào)平油缸實(shí)現(xiàn)作業(yè)平臺(tái)一級(jí)粗略調(diào)平，使作業(yè)平臺(tái)傾斜角度小于2°， 當(dāng)作業(yè)平臺(tái)傾斜角度小于2°時(shí)，利用角度檢測模塊實(shí)現(xiàn)作業(yè)平臺(tái)二級(jí)精準(zhǔn)調(diào)平，使作業(yè)平 臺(tái)傾斜角度在〇. 5°以內(nèi)，達(dá)到作業(yè)平臺(tái)調(diào)平的目的；
[0010]所述報(bào)警控制模塊包括報(bào)警器和警示燈;報(bào)警器和警示燈分別與單片機(jī)系統(tǒng)連 接;單片機(jī)系統(tǒng)根據(jù)作業(yè)平臺(tái)作業(yè)環(huán)境要求設(shè)定作業(yè)平臺(tái)最大傾斜角度為20°，超出最大傾 斜角度時(shí)作業(yè)平臺(tái)停止作業(yè)并實(shí)時(shí)報(bào)警。
[0011] 本實(shí)用新型的有益效果：
[0012] 1、可適應(yīng)丘陵山地的作業(yè)環(huán)境。本實(shí)用新型的重點(diǎn)在于升降平臺(tái)上設(shè)有自動(dòng)調(diào)平 油缸，可以實(shí)時(shí)保證工作平臺(tái)始終是水平的。
[0013] 2、可根據(jù)需要調(diào)節(jié)工作臺(tái)高度。工作臺(tái)工作高度是通過升降油缸的伸縮帶動(dòng)橫臂 的轉(zhuǎn)動(dòng)從而舉升工作平臺(tái)來實(shí)現(xiàn)的。
[0014] 3、可根據(jù)需要穩(wěn)定停駐在工作范圍以內(nèi)的任意工作位置。控制閥的開閉可以改變 液壓油路，利用控制閥的中位原理實(shí)現(xiàn)鎖緊，保證調(diào)平油缸和升降油缸在靜止時(shí)不受外載 的影響，使工作臺(tái)穩(wěn)定停駐在工作范圍內(nèi)的任意工作位置。
[0015] 4、作業(yè)平臺(tái)二級(jí)精準(zhǔn)調(diào)平通過不斷檢測傾角偏差e(k)和偏差變化率ejk)，利用 模糊控制器在線整定比例積分微分（proport ion-integration-differentiation，PID)控 制參數(shù)，可以根據(jù)作業(yè)環(huán)境實(shí)時(shí)自行調(diào)整PID控制參數(shù)以滿足不同e(k)和e c(k)的作業(yè)要 求，使作業(yè)平臺(tái)達(dá)到"穩(wěn)"、"準(zhǔn)"、"快"的控制指標(biāo)要求，實(shí)現(xiàn)作業(yè)平臺(tái)二級(jí)精準(zhǔn)調(diào)平。 (四）【附圖說明】

[0016]圖1是本實(shí)用新型不意圖；
[0017] 圖2是本實(shí)用新型自動(dòng)調(diào)平作業(yè)平臺(tái)上坡調(diào)平示意圖1;
[0018] 圖3是本實(shí)用新型自動(dòng)調(diào)平作業(yè)平臺(tái)上坡調(diào)平示意圖2;
[0019] 圖4是本實(shí)用新型自動(dòng)調(diào)平作業(yè)平臺(tái)下坡調(diào)平示意圖1;
[0020] 圖5是本實(shí)用新型自動(dòng)調(diào)平作業(yè)平臺(tái)下坡調(diào)平示意圖1;
[0021] 圖1中：1.支撐角座，2.豎臂，3.橫臂，4.控制盒，5.工作平臺(tái)，6.調(diào)平油缸，7.升降 油缸。
[0022] 圖2中：Θ為爬坡角度，Q1等于Θ為工作平臺(tái)上坡調(diào)平角度，A為拖拉機(jī)懸掛點(diǎn)，B為調(diào) 平油缸安裝點(diǎn)，C為橫臂與豎臂安裝點(diǎn)，D為工作臺(tái)與橫臂安裝點(diǎn)，E為調(diào)平油缸與工作臺(tái)安 裝點(diǎn)，E'為調(diào)平后的工作臺(tái)與調(diào)平油缸安裝點(diǎn)。
[0023]圖3中：Θ為爬坡角度，β為上坡調(diào)平橫臂升降后與升降前夾角，A為拖拉機(jī)懸掛點(diǎn)，B 為調(diào)平油缸安裝點(diǎn)，C為橫臂與豎臂安裝點(diǎn)，D為工作臺(tái)與橫臂安裝點(diǎn)，D'為舉升后工作臺(tái)與 橫臂安裝點(diǎn)，E為調(diào)平油缸與工作臺(tái)安裝點(diǎn)，Ε"為舉升后工作臺(tái)與調(diào)平油缸安裝點(diǎn)。
[0024] 圖4中：Θ為爬坡角度，θ2等于Θ為工作平臺(tái)下坡調(diào)平角度，A假設(shè)為拖拉機(jī)懸掛點(diǎn)，B 為調(diào)平油缸安裝點(diǎn)，C為橫臂與豎臂安裝點(diǎn)，D為工作臺(tái)與橫臂安裝點(diǎn)，E為調(diào)平油缸與工作 臺(tái)安裝點(diǎn)，E1為調(diào)平后的工作臺(tái)與調(diào)平油缸安裝點(diǎn)。
[0025] 圖5中：Θ為爬坡角度，β:為下坡調(diào)平橫臂升降后與升降前夾角，A為拖拉機(jī)懸掛點(diǎn)， B為調(diào)平油缸安裝點(diǎn)，C為橫臂與豎臂安裝點(diǎn)，D為工作臺(tái)與橫臂安裝點(diǎn)，D1S舉升后工作臺(tái) 與橫臂安裝點(diǎn)，E為調(diào)平油缸與工作臺(tái)安裝點(diǎn)，E2為調(diào)平后的工作臺(tái)與調(diào)平油缸安裝點(diǎn)。 [0026](五)具體的實(shí)施方式
[0027] 本實(shí)用新型主要用于丘陵山地果園作業(yè)人員的舉升，根據(jù)本實(shí)用新型提供的裝 置，下面將參照?qǐng)D1說明本實(shí)用新型丘陵山地自動(dòng)調(diào)平果園綜合作業(yè)平臺(tái)的工作原理。
[0028] 如圖1所示，本實(shí)用新型有以下部分組成：
[0029] (1)支撐機(jī)構(gòu):支撐角座1為三角形鑄鐵，其上焊接豎臂2。豎臂2上端焊接連接環(huán)， 用于鉸接橫臂3，豎臂2距離頂部300mm處焊接連接環(huán)，用于鉸接升降油缸無桿腔耳環(huán)，距離 頂部400mm處焊接連接環(huán)，用于鉸接調(diào)平油缸無桿腔耳環(huán);橫臂3左側(cè)開孔用于鉸接豎臂2， 橫臂3下端面在水平方向400mm處靠右焊接一個(gè)連接環(huán)，連接環(huán)鉸接升降油缸7有桿腔耳環(huán)， 橫臂3右側(cè)焊接連接環(huán)用于鉸接工作平臺(tái)。從而支撐起整個(gè)升降平臺(tái)。
[0030] (2)調(diào)平機(jī)構(gòu):調(diào)平油缸6通過與豎臂2和工作平臺(tái)5連接實(shí)現(xiàn)對(duì)平臺(tái)的調(diào)平。
[0031] (3)升降機(jī)構(gòu):升降油缸7與豎臂2和橫臂3連接，實(shí)現(xiàn)工作平臺(tái)5的升降。
[0032] (4)控制系統(tǒng):通過控制盒4實(shí)現(xiàn)對(duì)工作平臺(tái)5的調(diào)平控制。
[0033] (5)控制軟件:控制系統(tǒng)利用預(yù)設(shè)的控制方案對(duì)工作平臺(tái)5做出相應(yīng)的調(diào)平策略。
[0034] 本實(shí)用新型中，單片機(jī)系統(tǒng)根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)編程控制軟件，控制內(nèi)容包括平地作業(yè) 和坡地作業(yè)兩種方式:平地作業(yè)時(shí)，調(diào)平機(jī)構(gòu)利用橫臂與調(diào)平油缸組成的平行四邊形結(jié)構(gòu) 在升降過程中保持水平作業(yè)，在坡地作業(yè)時(shí)，設(shè)有兩級(jí)調(diào)平模式，當(dāng)作業(yè)平臺(tái)傾斜角度大于 2°且小于20°時(shí)，控制系統(tǒng)通過位移傳感器獲得調(diào)平油缸伸縮量控制調(diào)平油缸實(shí)現(xiàn)作業(yè)平 臺(tái)一級(jí)粗略調(diào)平，使作業(yè)平臺(tái)傾斜角度小于2°，當(dāng)作業(yè)平臺(tái)傾斜角度小于2°時(shí)，利用角度檢 測模塊實(shí)現(xiàn)作業(yè)平臺(tái)二級(jí)精準(zhǔn)調(diào)平，使作業(yè)平臺(tái)傾斜角度在0.5°以內(nèi)，達(dá)到作業(yè)平臺(tái)調(diào)平 的目的。作業(yè)平臺(tái)上坡調(diào)平過程分為兩個(gè)階段，首先是上坡先調(diào)平，作業(yè)平臺(tái)上坡后進(jìn)入調(diào) 平階段，由圖2中幾何關(guān)系可知，調(diào)平油缸BE需要伸長到BE'完成作業(yè)平臺(tái)調(diào)平。BE'計(jì)算式 為：
[0035]
[0036] 當(dāng)作業(yè)平臺(tái)在斜坡上進(jìn)行升降作業(yè)時(shí)，調(diào)平油缸需要實(shí)時(shí)調(diào)整伸長量，由圖3中幾 何關(guān)系可知，調(diào)平油缸由BE伸長到BE"完成作業(yè)平臺(tái)實(shí)時(shí)調(diào)平。
[0037] BE"計(jì)算式為：
[0038]
[0039] 同樣作業(yè)平臺(tái)下坡調(diào)平過程分為兩個(gè)階段，首先是下坡先調(diào)平，作業(yè)平臺(tái)下坡后 進(jìn)入調(diào)平階段，由圖4中幾何關(guān)系可知，調(diào)平油缸BE需要伸長到BE 1完成作業(yè)平臺(tái)調(diào)平。
[0040] BEHf算式為：
[0041]
[0042]下坡先調(diào)平結(jié)束后，當(dāng)作業(yè)平臺(tái)在斜坡上進(jìn)行升降作業(yè)時(shí)，調(diào)平油缸進(jìn)入升降調(diào) 平階段，由圖5中幾何關(guān)系可知，調(diào)平油缸由BE伸長到BE2完成作業(yè)平臺(tái)實(shí)時(shí)調(diào)平。
[0043] BE2計(jì)算式為：
[0044]
[0045] 本實(shí)用新型提供了優(yōu)選實(shí)施例，下面以蘋果采摘為實(shí)施例，但不用限制本實(shí)用新 型的范圍： 實(shí)施例：
[0046]本實(shí)施例中所述的角度傳感器為MPU6050;所述的位移傳感器模塊采用的是BOSO 拉線位移傳感器模塊;所述的單片機(jī)系統(tǒng)采用的是STM32單片機(jī)。本實(shí)用新型將支撐機(jī)構(gòu)、 調(diào)平機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、工作平臺(tái)和控制系統(tǒng)通過連接環(huán)連接組裝，初始工作狀態(tài)時(shí)工作平臺(tái) 5處于水平位置。工作平臺(tái)在平地采摘蘋果時(shí)，根據(jù)作業(yè)人員的要求需要提升作業(yè)平臺(tái)5時(shí)， 將升降油缸7控制閥調(diào)至上位，升降油缸7動(dòng)作，通過橫臂3將工作平臺(tái)5升至工作位置，將升 降控制閥調(diào)至中位，升降油缸鎖緊，實(shí)現(xiàn)工作平臺(tái)5的舉升，達(dá)到蘋果采摘的高度要求，需要 降低作業(yè)平臺(tái)5時(shí)，將升降油缸7控制閥調(diào)至下位，升降油缸7動(dòng)作，通過橫臂3將工作平臺(tái)5 降至工作位置，將升降控制閥調(diào)至中位，升降油缸鎖緊，實(shí)現(xiàn)工作平臺(tái)5的下降，平地采摘蘋 果是利用橫臂3和升降油缸7組成的平行四邊形機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)調(diào)平的，當(dāng)作業(yè)平臺(tái)進(jìn)入坡地采摘 蘋果時(shí)，控制系統(tǒng)利用控制方案中的調(diào)平方法開始工作，當(dāng)進(jìn)入上坡采摘蘋果時(shí)，調(diào)平油缸 6先由BE伸長到BE'實(shí)現(xiàn)上坡先調(diào)平，當(dāng)作業(yè)平臺(tái)在斜坡上進(jìn)行升降作業(yè)時(shí)，調(diào)平油缸6由 BE '伸長到BE"完成作業(yè)平臺(tái)調(diào)平，當(dāng)進(jìn)入下坡采摘蘋果時(shí)，調(diào)平油缸6先由BE伸長到BE^ 現(xiàn)下坡先調(diào)平，當(dāng)作業(yè)平臺(tái)在斜坡上進(jìn)行升降作業(yè)時(shí)，調(diào)平油缸6由BE 1伸長到BE2完成作業(yè) 平臺(tái)調(diào)平，這個(gè)過程的實(shí)現(xiàn)由單片機(jī)采集角度傳感器信息和位移傳感器信息，單片機(jī)根據(jù) 控制軟件控制調(diào)平油缸，當(dāng)角度傳感器采集到作業(yè)平臺(tái)5傾斜度大于2°且小于20°時(shí)，進(jìn)入 一級(jí)粗略調(diào)平階段，粗略調(diào)平利用位移傳感器實(shí)時(shí)檢測調(diào)平油缸6的線性位移進(jìn)而控制調(diào) 平油缸6的伸縮量，使作業(yè)平臺(tái)5傾斜角度小于2°，進(jìn)入二級(jí)精準(zhǔn)調(diào)平階段，進(jìn)入精準(zhǔn)調(diào)平階 段，角度采集傳感器實(shí)時(shí)采集角度信息，單片機(jī)根據(jù)角度信息作出相應(yīng)的動(dòng)作，通過控制調(diào) 平油缸6控制閥的啟閉實(shí)現(xiàn)調(diào)平油缸6的上下運(yùn)動(dòng)使作業(yè)平臺(tái)保持水平作業(yè)，完成工作平臺(tái) 5的水平作業(yè)要求。工作完成，依次將調(diào)平油缸控制閥和升降油缸控制閥調(diào)至下位，直到各 油缸恢復(fù)初始工作位置，再將三個(gè)控制閥調(diào)至中位，使油缸保持鎖緊狀態(tài)。
[0047]本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了作業(yè)平臺(tái)自動(dòng)調(diào)平功能，保證了作業(yè)人員的安全，提高了作業(yè) 人員的工作效率，對(duì)果園作業(yè)機(jī)械自動(dòng)化水平的提高具有顯著意義。
[0048]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施案例，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí) 用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的 保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種丘陵山地自動(dòng)調(diào)平果園綜合作業(yè)平臺(tái)，其特征在于包括支撐機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、調(diào) 平機(jī)構(gòu)、工作平臺(tái)、控制系統(tǒng)和報(bào)警模塊； 所述的支撐機(jī)構(gòu)包括支撐角座、豎臂和橫臂;所述的支撐角座上面焊接豎臂;橫臂鉸接 在豎臂頂部； 所述的升降機(jī)構(gòu)為升降油缸;橫臂左側(cè)下方的豎臂上鉸接升降油缸無桿腔耳環(huán)，升降 油缸有桿腔耳環(huán)鉸接在橫臂右側(cè)下端面;橫臂右端面鉸接工作平臺(tái)；通過升降油缸可以調(diào) 節(jié)工作臺(tái)高度； 所述的調(diào)平機(jī)構(gòu)為調(diào)平油缸;橫臂下方升降油缸無桿腔耳環(huán)鉸接處下方的豎臂上鉸接 調(diào)平油缸無桿腔耳環(huán)，調(diào)平油缸有桿腔耳環(huán)鉸接在工作平臺(tái)上;豎臂、橫臂、工作臺(tái)和調(diào)平 油缸組成平行四邊形結(jié)構(gòu)； 所述的控制系統(tǒng)包括單片機(jī)系統(tǒng)、位移傳感器、角度傳感器和控制閥；單片機(jī)系統(tǒng)和控 制閥安裝在控制盒內(nèi)，控制盒安裝在工作臺(tái)的前端;所述的角度傳感器安裝在工作平臺(tái)上； 調(diào)平油缸上安裝有位移傳感器;單片機(jī)系統(tǒng)分別和位移傳感器、角度傳感器和控制閥連接； 所述的控制閥由升降油缸控制閥和調(diào)平油缸控制閥組成;升降油缸控制閥和調(diào)平油缸控制 閥均設(shè)有三個(gè)工作位，上位控制油缸伸長，中位控制油缸鎖緊，下位控制油缸縮短;升降油 缸控制閥和調(diào)平油缸控制閥通過油管分別與油栗、升降油缸和調(diào)平油缸相連;所述的角度 傳感器安裝在工作平臺(tái)上，用于檢測工作平臺(tái)的傾斜角度;所述的位移傳感器安裝在調(diào)平 油缸上，用于檢測調(diào)平油缸的伸長量； 所述的單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)有平地作業(yè)和坡地作業(yè)兩種方式； 所述報(bào)警控制模塊包括報(bào)警器和警示燈;報(bào)警器和警示燈分別與單片機(jī)系統(tǒng)連接;單 片機(jī)系統(tǒng)根據(jù)作業(yè)平臺(tái)作業(yè)環(huán)境要求設(shè)定作業(yè)平臺(tái)最大傾斜角度為20°，超出最大傾斜角 度時(shí)作業(yè)平臺(tái)停止作業(yè)并實(shí)時(shí)報(bào)警。2. 如權(quán)利要求1所述的一種丘陵山地自動(dòng)調(diào)平果園綜合作業(yè)平臺(tái)，其特征在于所述的 單片機(jī)系統(tǒng)采用STM32單片機(jī)。
【文檔編號(hào)】A01B51/02GK205726943SQ201620708163
【公開日】2016年11月30日
【申請(qǐng)日】2016年7月6日
【發(fā)明人】樊桂菊, 張曉輝, 王永振, 仉利
【申請(qǐng)人】山東農(nóng)業(yè)大學(xué)