技術領域：

本發明涉及農用機械設備領域，特別涉及一種小型葡萄藤自動避讓全向除土機。

背景技術：
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葡萄的種植過程中，冬季需要將葡萄藤埋置地表以下，以防止葡萄樹凍傷，春天就需要將覆在葡萄藤上的土去除，便于葡萄的生長發芽，現有技術中，大多采用人工去除葡萄藤的覆土，人工除土工作效率比較低。

技術實現要素：
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有鑒于此，有必要提供一種葡萄藤自動避讓全向除土機。

一種葡萄藤自動避讓全向除土機，包括架體、牽引架、側邊刮板、樁間刮板、障礙物探測裝置、液壓控制裝置和限深輪，牽引架固定配裝在架體的前端，側邊刮板配裝在架體右后端，樁間刮板與側邊刮板連接，樁間刮板與側邊刮板之間的夾角大于等于60度，小于等于90度，障礙物探測裝置固定在架體的右前端，液壓控制裝置與牽引機的液壓系統配裝，限深輪配裝在架體的后端，液壓控制裝置控制樁間刮板向側邊刮板方向收縮和展開，液壓控制裝置控制側邊刮板左右移動，液壓控制裝置控制限深輪的高度。

優選的，架體包括固定方框架、移動方框架、第一連接柱、第二連接柱、第三連接柱、第四連接柱、第一連接臂、第二連接臂和第三連接臂，牽引架固定焊接在固定方框架的前框邊上，固定方框架的前框邊和后框邊為空心結構，移動方框架的前框邊鑲入固定方框架的前框邊，移動方框架的后框邊鑲入固定方框架的后框邊，移動方框架可在固定方框架上左右移動，第一連接柱的一端固定焊接在移動方框架的左前端的底部，第二連接柱的一端固定焊接在移動方框架的左后端的底部，第三連接柱的一端固定焊接在移動方框架的右前端的底部，第四連接柱的一端固定焊接在移動方框架的右后端的底部，第一連接臂的左端與第一連接柱的另一端焊接，右端與第三連接柱的另一端焊接，第二連接臂的左端與第二連接柱的另一端焊接，右端與第四連接柱的另一端焊接，第三連接臂的前端與第一連接臂的右端焊接，后端與第二連接臂的右端焊接。

優選的，側邊刮板通過u型螺栓固定安裝在第二連接臂和第三連接臂上，側邊刮板與第二連接臂之間的夾角大于20度，小于60度。

優選的，側邊刮板包括連接板和側邊曲面刮板，樁間刮板為一曲面刮板結構，連接板的一邊與側邊曲面刮板的上邊緣固定焊接，連接板通過u型螺栓固定安裝在第二連接臂和第三連接臂上，樁間刮板的前端與側邊曲面刮板的前端鉸接。

優選的，液壓控制裝置包括第一控制油缸、第二控制油缸、第三控制油缸、液壓泵和液壓油箱，第一控制油缸與限深輪配裝，用于控制限深輪的高低，第二控制油缸的油筒固定配裝在側邊刮板上，活塞桿通過連桿機構固定配裝在樁間刮板上，第三控制油缸的油筒固定配裝在固定方框架上，活塞桿固定配裝在移動方框架上，液壓泵通過油管和牽引機的液壓系統配裝，液壓泵通過油管和液壓油箱、第一控制油缸、第二控制油缸和第三控制油缸連接，液壓油箱上配裝油液控制電磁閥。

優選的，障礙物探測裝置包括光電開關、時間控制器和支撐桿，支撐桿的一端固定在移動方框架的右側，另一端固定配裝光電開關，光電開關與時間控制器配裝，時間控制器與控制第二控制油缸的電磁閥配裝。

優選的，架體還包括長u型架、活塞桿固定柱和連接塊，連接塊的中間位置開設供活塞桿固定柱穿過的孔，長u型架固定配裝在移動方框架的后端，連接塊與長u型架的兩端連接，第一控制油缸的油筒固定配裝在長u型架的底部，活塞桿與活塞桿固定柱的一端固定連接，活塞桿固定柱的另一端穿過連接塊的孔，與限深輪的輪軸配裝。

將本發明與牽引機配裝，牽引機的液壓系統與本發明的液壓控制裝置配裝，障礙物探測裝置探測到葡萄藤地里的樁時，液壓控制裝置控制樁間刮板向側邊刮板方向收縮，避開障礙物時，液壓控制裝置控制樁間刮板展開，繼續刮除樁間的葡萄藤覆土，且樁間刮板在除去覆土的同時，保證了葡萄藤不被刮傷，側邊刮土板用于刮除葡萄藤側邊的覆土，液壓控制裝置還可控制調節側邊刮土板的寬度，從而調節出不同的幅寬作業模式，液壓控制裝置控制限深輪的高低，從而可以控制刮土的厚度，如此，采用本發明代替了人工除去葡萄藤的覆土，本發明可靈活刮除葡萄藤的樁間和側邊的的覆土，工作效率比較高，且制作成本比較低，降低了葡萄的種植成本。

附圖說明：

圖1為葡萄藤自動避讓全向除土機的結構示意圖。

圖2為葡萄藤自動避讓全向除土機的另一視角的結構示意圖。

圖中：架體10、固定方框架11、移動方框架12、第一連接柱13、第二連接柱14、第三連接柱15、第四連接柱16、第一連接臂17、第二連接臂18、第三連接臂19、長u型架110、活塞桿固定柱111、連接塊112、牽引架20、側邊刮板30、連接板31、側邊曲面刮板32、樁間刮板40、障礙物探測裝置50、光電開關51、支撐桿52、液壓控制裝置60、第一控制油缸61、第二控制油缸62、第三控制油缸63、液壓泵64、液壓油箱65、限深輪70。

具體實施方式：

請同時參閱圖1及圖2，葡萄藤自動避讓全向除土機包括架體10、牽引架20、側邊刮板30、樁間刮板40、障礙物探測裝置50、液壓控制裝置60和限深輪70，牽引架20固定配裝在架體10的前端，側邊刮板30配裝在架體10右后端，樁間刮板40與側邊刮板30連接，樁間刮板40與側邊刮板30之間的夾角大于等于60度，小于等于90度，障礙物探測裝置50固定在架體10的右前端，液壓控制裝置60與牽引機的液壓系統配裝，限深輪70配裝在架體10的后端，液壓控制裝置60控制樁間刮板40向側邊刮板30方向收縮和展開，液壓控制裝置60控制側邊刮板30左右移動，液壓控制裝置60控制限深輪70的高度。

架體10包括固定方框架11、移動方框架12、第一連接柱13、第二連接柱14、第三連接柱15、第四連接柱16、第一連接臂17、第二連接臂18和第三連接臂19，牽引架20固定焊接在固定方框架11的前框邊上，固定方框架11的前框邊和后框邊為空心結構，移動方框架12的前框邊鑲入固定方框架11的前框邊，移動方框架12的后框邊鑲入固定方框架11的后框邊，移動方框架12可在固定方框架11上左右移動，第一連接柱13的一端固定焊接在移動方框架12的左前端的底部，第二連接柱14的一端固定焊接在移動方框架12的左后端的底部，第三連接柱15的一端固定焊接在移動方框架12的右前端的底部，第四連接柱16的一端固定焊接在移動方框架12的右后端的底部，第一連接臂17的左端與第一連接柱13的另一端焊接，右端與第三連接柱15的另一端焊接，第二連接臂18的左端與第二連接柱14的另一端焊接，右端與第四連接柱16的另一端焊接，第三連接臂19的前端與第一連接臂17的右端焊接，后端與第二連接臂18的右端焊接。

側邊刮板30通過u型螺栓固定安裝在第二連接臂18和第三連接臂19上，側邊刮板30與第二連接臂18之間的夾角大于20度，小于60度。

側邊刮板30包括連接板31和側邊曲面刮板32，樁間刮板40為一曲面刮板結構，連接板31的一邊與側邊曲面刮板32的上邊緣固定焊接，連接板31通過u型螺栓固定安裝在第二連接臂18和第三連接臂19上，樁間刮板40的前端與側邊曲面刮板32的前端鉸接。

液壓控制裝置60包括第一控制油缸61、第二控制油缸62、第三控制油缸63、液壓泵64和液壓油箱65，第一控制油缸61與限深輪70配裝，用于控制限深輪70的高低，第二控制油缸62的油筒固定配裝在側邊刮板30上，活塞桿通過連桿機構固定配裝在樁間刮板40上，第三控制油缸63的油筒固定配裝在固定方框架11上，活塞桿固定配裝在移動方框架12上，液壓泵64通過油管和牽引機的液壓系統配裝，液壓泵通過油管和液壓油箱65、第一控制油缸61、第二控制油缸62和第三控制油缸63連接，液壓油箱65上配裝油液控制電磁閥。

障礙物探測裝置50包括光電開關51、時間控制器和支撐桿52，支撐桿52的一端固定在移動方框架12的右側，另一端固定配裝光電開關51，光電開關51與時間控制器配裝，時間控制器與控制第二控制油缸62的電磁閥配裝。

架體10還包括長u型架110、活塞桿固定柱111和連接塊112，連接塊112的中間位置開設供活塞桿固定柱111穿過的孔，長u型架110固定配裝在移動方框架12的后端，連接塊112與長u型架110的兩端連接，第一控制油缸61的油筒固定配裝在長u型架110的底部，活塞桿與活塞桿固定柱111的一端固定連接，活塞桿固定柱111的另一端穿過連接塊112的孔，并與限深輪70的輪軸配裝。

本發明利用牽引機的液壓系統，控制樁間刮板，光電液聯合控制自動避樁，光電開關位于吃土口前方，當遇到障礙物后，光電開關閉合，通過時間控制器延時供電，向樁間刮板控制油缸的電磁閥發出收縮的指令，待樁間刮板繞過障礙物后，時間控制器閉合，向電磁閥發出動作指令，使樁間刮板伸出，根據行走速度的快慢，可調整時間控制器的延時時間，保證最大程度地除去樁間覆土。