本發(fā)明涉及草捆切碎還田機，尤其涉及一種鹽堿地?zé)o人駕駛智能化一體化草捆切碎勻撒還田機，屬于農(nóng)業(yè)機械。
背景技術(shù)：
1、鹽堿地改良是改善生態(tài)環(huán)境、提升我國農(nóng)業(yè)綜合生產(chǎn)能力、保障國家糧食安全的重要戰(zhàn)略措施。鹽堿地的基本特點是高鹽分、高ph值、低肥力(主要是低有機質(zhì))、不良的土壤結(jié)構(gòu)、排水不良、植被覆蓋少、鹽分的季節(jié)性變化、鹽分的空間分布不均、土壤肥力低、土壤溫度變化大和土壤微生物活性低。秸稈還田相較于其他有機肥，在鹽堿地改良中具有不含鹽分、有效改善土壤物理性質(zhì)、調(diào)節(jié)土壤化學(xué)性質(zhì)、促進土壤生物活性、提高作物產(chǎn)量和質(zhì)量、環(huán)境友好和可持續(xù)性等多方面的優(yōu)越性。這些優(yōu)越性使秸稈還田成為鹽堿地改良的重要技術(shù)措施之一，具有廣泛的應(yīng)用前景和重要的實際意義。本發(fā)明旨在提供一種鹽堿地智能化一體化草捆切碎勻撒還田機無人駕駛系統(tǒng)，通過創(chuàng)新的機械設(shè)計和智能化控制，實現(xiàn)草捆的高效切碎和均勻撒布，改善土壤結(jié)構(gòu)，降低土壤鹽分，提高鹽堿地的農(nóng)業(yè)利用價值。
2、現(xiàn)有技術(shù)的缺陷是：目前鹽堿地改良受到當(dāng)?shù)刂参镌从袡C肥資源不足、異地秸桿還田機械化水平跟不上的嚴重制約，造成一方面農(nóng)區(qū)秸桿過剩影響耕種，鹽堿地改良需要秸桿而機械操作困難的局面。現(xiàn)有的草捆處理設(shè)備多為單一功能，如草捆撿拾、打捆、切碎等，存在以下不足：功能單一，無法一體化完成草捆的切碎和勻撒還田作業(yè)。作業(yè)效率低，需要多次作業(yè)才能完成草捆的處理。智能化程度低，無法根據(jù)鹽堿地的實際情況自動調(diào)整作業(yè)參數(shù)。對鹽堿地土壤結(jié)構(gòu)改善效果有限，無法有效降低土壤鹽分。無法實現(xiàn)無人駕駛，需要人工操作，增加了勞動強度和成本。隨著無人駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展，其在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用前景廣闊。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的目的在于提供一種一種鹽堿地?zé)o人駕駛智能化一體化草捆切碎勻撒還田機無人駕駛系統(tǒng)，通過以下創(chuàng)新點實現(xiàn)高效、智能化的草捆處理和土壤改良。
2、本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：所述還田機包括：
3、(1)草捆撿拾裝置，用于自動撿拾田間的草捆；
4、(2)高效切碎裝置，用于將草捆高效切碎成細小顆粒；
5、(3)均勻撒布裝置，用于將切碎后的草料均勻撒布在鹽堿地表面；
6、(4)機架系統(tǒng)，用于支撐和連接各裝置，配備懸掛裝置與拖拉機等動力設(shè)備連接；
7、(5)智能化控制系統(tǒng)，用于根據(jù)鹽堿地的土壤狀況自動調(diào)整作業(yè)參數(shù)，實現(xiàn)精準作業(yè)；
8、(6)無人駕駛系統(tǒng)，用于實現(xiàn)機器的完全自動駕駛，減少人工干預(yù)。
9、所述草捆撿拾裝置包括：
10、(1)前置撿拾機構(gòu)，能夠自動撿拾田間的草捆；
11、(2)傳送機構(gòu)，將撿拾的草捆傳送至切碎裝置。
12、所述高效切碎裝置包括：
13、(1)高轉(zhuǎn)速電機，提供強大的動力；
14、(2)多刀片設(shè)計，確保草捆能夠被高效切碎；
15、(3)優(yōu)化的切碎腔結(jié)構(gòu)，減少草料在切碎過程中的堵塞。
16、4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述均勻撒布裝置包括：
17、(1)撒布機構(gòu)，通過風(fēng)力和機械振動，確保切碎后的草料能夠均勻撒布在鹽堿地表面；
18、(2)撒布量調(diào)節(jié)機構(gòu)，根據(jù)土壤鹽分和濕度自動調(diào)節(jié)撒布量。
19、所述智能化控制系統(tǒng)包括：
20、(1)傳感器系統(tǒng)，包括土壤鹽分傳感器、濕度傳感器、位置傳感器等，實時監(jiān)測鹽堿地的土壤狀況和機器的運行狀態(tài)；
21、(2)微電腦控制器，根據(jù)傳感器反饋的信息，自動調(diào)整草捆撿拾速度、切碎轉(zhuǎn)速、撒布量等參數(shù)，實現(xiàn)精準作業(yè)；
22、(3)遠程監(jiān)控與管理模塊，通過無線通信模塊，將機器的運行數(shù)據(jù)傳輸至遠程監(jiān)控中心，操作人員可以實時監(jiān)控和遠程控制機器的運行狀態(tài)。
23、所述無人駕駛系統(tǒng)包括：
24、(1)高精度定位系統(tǒng)，集成gnss、imu和視覺slam等技術(shù)，實現(xiàn)厘米級的定位，確保機器在鹽堿地中的精確導(dǎo)航；
25、(2)環(huán)境感知系統(tǒng)，配備多個激光雷達、攝像頭和超聲波傳感器，實時感知周圍環(huán)境，識別障礙物和地形變化；
26、(3)路徑規(guī)劃系統(tǒng)，基于高精度地圖和實時環(huán)境數(shù)據(jù)，自動規(guī)劃最優(yōu)路徑，確保機器高效、安全地完成作業(yè)；
27、(4)自動控制系統(tǒng)，集成先進的自動駕駛算法，實現(xiàn)機器的自動行駛、自動避障、自動作業(yè)等功能，減少人工干預(yù)；
28、(5)遠程接管系統(tǒng)，操作人員可以通過遠程駕駛系統(tǒng)接管機器，確保作業(yè)安全。
29、由于采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明所具有的優(yōu)點和積極效果是：1.一體化設(shè)計：集草捆撿拾、切碎、勻撒還田功能于一體，一次性完成作業(yè)，提高作業(yè)效率；2.智能化控制系統(tǒng)：配備先進的傳感器和微電腦控制器，能夠根據(jù)鹽堿地的土壤鹽分、濕度等參數(shù)實現(xiàn)無人駕駛、自動調(diào)整作業(yè)參數(shù)，實現(xiàn)精準作業(yè)；3.高效切碎裝置：采用高轉(zhuǎn)速、多刀片設(shè)計，確保草捆能夠被高效切碎，切碎長度可調(diào)節(jié)，提高土壤改良效果；4.均勻撒布裝置：設(shè)計獨特的撒布機構(gòu)，確保切碎后的草料能夠均勻撒布在鹽堿地表面，拋撒數(shù)量可調(diào)節(jié)，改善土壤結(jié)構(gòu)；5.無人駕駛系統(tǒng)：集成高精度定位、環(huán)境感知、路徑規(guī)劃和自動控制技術(shù)，實現(xiàn)機器的完全自動駕駛，減少人工干預(yù)，提高作業(yè)精度和效率；6.適應(yīng)性強：適用于不同類型的鹽堿地，不受地形和土壤條件限制，具有廣泛的推廣應(yīng)用價值。
1.一種鹽堿地智能化一體化草捆切碎勻撒還田機無人駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述草捆撿拾裝置包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述高效切碎裝置包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述均勻撒布裝置包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述智能化控制系統(tǒng)包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述無人駕駛系統(tǒng)包括：