本發明涉及雙孢菇自動采摘，具體而言，涉及一種用于收集雙孢菇的智能收集設備及收集方法。

背景技術：

1、雙孢菇(學名：agaricus?bisporus)是一種常見食用菌，雙孢菇具有極高的營養、藥用價值，可被加工成各種食品、保健品，甚至是藥品，經濟價值十分可觀。

2、雙孢菇栽培已經實現了工廠化大規模生產，工廠化菇房種植雙孢菇，生產不受季節限制，可以天天出菇，周年生產，產量高，效益好。工廠化菇房一般長20～30米、寬6～10米、高5～6米，房內可順菇房的長度方向設置2～4列多層床架。床架多用金屬結構型材制作，床寬1～1.6米，層數5～6層，層間距50～70厘米，床架最下一層和地面的距離約30厘米，最上一層距屋頂1米以上。床架之間的通道寬80～100厘米，床架和墻壁之間的通道寬40～80厘米。

3、雙孢菇菌落的生長隨機性大，雙孢菇具有獨特的生長特性，一方面是群體生長，雙孢菇以菌絲體的形式存在，菌絲體可以相互連接形成龐大的群體，在合適的環境下，雙孢菇菌絲體會迅速繁殖擴散，形成密集的菌絲網絡，菌絲體相互交織并緊密貼附在一起，形成交錯、重疊生長的狀態；另一方面，產孢特性，在適宜的環境下，雙孢菇能夠迅速產生大量的子實體，從而實現種群的快速擴散。上述生長特性決定了雙孢菇群會形成緊密的群體生長狀態(即雙孢菇群成簇生長)，雙孢菇群的大小、形狀、密集程度多種多樣，相鄰蘑菇之間存在互相壓疊現象。

4、雙孢菇種植業是勞動密集型產業，近年來，人工成本越來越高，且雙孢菇具有大小不均、24小時生長的生物特性，這對勞動力采摘技能和工作時間有著較高要求，雙孢菇種植工廠所面臨的人工成本高難題愈發嚴重。通過自動采摘機器人進行自動采摘收獲，節省人力，提高效率，降低成本。關于自動采摘機器人的結構和工作方式，可以參考申請公布號為cn?113940239?a、名稱為“智能采摘系統”的發明申請，以及授權公告號為“cn217372374u”、名稱為“一種雙孢菇移動采摘機器人”的實用新型專利，以及申請公布號為cn114847091a、名稱為“一種雙孢菇采摘裝置控制系統和控制方法”的發明專利申請，以及申請公布號為cn115474513a、名稱為“一種采摘裝置、末端執行器、采摘機架與采摘方法”的發明專利申請。

5、然而，現有的自動采摘機器人工作過程中，對采摘下來的雙孢菇收集的環節有待改進，目前的收集方式主要存在耗費人力、效率低、收集數量較小的技術缺陷。

技術實現思路

1、本技術就是為了解決現有雙孢菇自動采摘機器人對采摘下來的雙孢菇收集存在耗費人力、效率低、收集數量較小的技術問題，提供一種效率更高、減輕人力耗費的用于收集雙孢菇的智能收集設備及收集方法。

2、本公開的第一方面，提供一種用于收集雙孢菇的智能收集設備，包括機架、料筐輸入裝置、料筐投放裝置、傳送帶、接料收料裝置和收料筒升降裝置；

3、料筐輸入裝置位于料筐投放裝置的正下方；

4、傳送帶與機架的底部連接，料筐輸入裝置位于傳送帶的一側；

5、接料收料裝置包括收料筒、第一接料斜坡板、第一伸縮軟管和第一伸縮軟管下端定位板，收料筒設有第一入口，第一接料斜坡板與收料筒連接，第一接料斜坡板設有斜坡一，斜坡一位于第一入口處；第一伸縮軟管的上端與收料筒的下端連接；

6、接料收料裝置的第一伸縮軟管下端定位板固定連接在機架上，第一伸縮軟管的下端與第一伸縮軟管下端定位板連接。

7、收料筒升降裝置與機架的左端部連接，接料收料裝置的收料筒與收料筒升降裝置連接。

8、優選地，料筐投放裝置包括頂部框架、底部框架、前后夾持驅動電機、第一齒形帶、從動齒輪連接板、從動齒輪、主動齒輪、第一連接板、第二連接板、前橫板、后橫板、左滑軌組件、右滑軌組件、前豎向板、后豎向板、左前夾板、右前夾板、左后夾板、右后夾板、第一左右夾持驅動電機、主動同步帶輪一、從動同步帶輪一、連接件一、連接件二、上滑軌組件一、下滑軌組件一、第二左右夾持驅動電機、同步帶一、主動同步帶輪二、從動同步帶輪二、同步帶二、連接件三、連接件四、上滑軌組件二、下滑軌組件二、升降板、左取料板、右取料板、升降機構、上滑軌組件三、下滑軌組件三、取料板驅動電機、主動皮帶輪、從動皮帶輪、橫向皮帶、皮帶連接板一和皮帶連接板二，前后夾持驅動電機固定連接在頂部框架上，從動齒輪連接板與頂部框架連接，從動齒輪與從動齒輪連接板轉動連接，主動齒輪與前后夾持驅動電機的輸出軸連接，第一齒形帶連接于主動齒輪和從動齒輪之間，前橫板通過第一連接板與第一齒形帶連接，后橫板通過第二連接板與第一齒形帶連接，左滑軌組件、右滑軌組件分別與頂部框架連接，左滑軌組件的第1滑塊與前橫板連接，右滑軌組件的第1滑塊與前橫板連接，左滑軌組件的第2滑塊與后橫板連接，右滑軌組件的第2滑塊與后橫板連接，前豎向板與前橫板固定連接，后豎向板與后橫板固定連接，第一左右夾持驅動電機固定連接在前豎向板上，主動同步帶輪一與第一左右夾持驅動電機的輸出軸連接，從動同步帶輪一與前豎向板轉動連接，同步帶一連接于從動同步帶輪一和主動同步帶輪一之間，上滑軌組件一、下滑軌組件一分別固定連接在前豎向板上，上滑軌組件一的第1滑塊與左前夾板連接，下滑軌組件一的第1滑塊與左前夾板連接，左前夾板通過連接件一與同步帶一連接；上滑軌組件一的第2滑塊與右前夾板連接，下滑軌組件一的第2滑塊與右前夾板連接，右前夾板通過連接件二與同步帶一連接；第二左右夾持驅動電機固定連接在后豎向板上，主動同步帶輪二與第二左右夾持驅動電機的輸出軸連接，從動同步帶輪二與后豎向板轉動連接，同步帶二連接于主動同步帶輪二和從動同步帶輪二之間，上滑軌組件二、下滑軌組件二分別固定連接在后豎向板上，上滑軌組件二的第1滑塊與左后夾板連接，下滑軌組件二的第1滑塊與左后夾板連接，左后夾板通過連接件三與同步帶二連接，上滑軌組件二的第2滑塊與右后夾板連接，下滑軌組件二的第2滑塊與右后夾板連接，右后夾板通過連接件四與同步帶二連接；上滑軌組件三、下滑軌組件三分別與升降板固定連接，取料板驅動電機固定連接在升降板上，主動皮帶輪與取料板驅動電機的輸出軸連接，從動皮帶輪與升降板轉動連接，橫向皮帶連接于從動皮帶輪和主動皮帶輪之間，上滑軌組件三的第1滑塊與皮帶連接板一固定連接，下滑軌組件三的第1滑塊與皮帶連接板一固定連接，皮帶連接板一的上端通過連接件與橫向皮帶的上部分連接，上滑軌組件三的第2滑塊與皮帶連接板二固定連接，下滑軌組件三的第2滑塊與皮帶連接板二固定連接，皮帶連接板二的上端通過連接件與橫向皮帶的下部分連接；左取料板與皮帶連接板二連接，右取料板與皮帶連接板一連接；升降機構與升降板連接；左取料板位于左后夾板的外側，右取料板位于右后夾板的外側；頂部框架與機架的側面固定連接，底部框架與機架的側面固定連接，升降機構固定連接在底部框架上；

9、料筐輸入裝置與料筐投放裝置的底部框架連接，料筐輸入裝置位于料筐投放裝置的左取料板和右取料板的下方。

10、進一步優選地，料筐輸入裝置包括固定底板、左側立板、右側立板、轉輥驅動電機、主動轉輥、第一從動轉輥、第二從動轉輥、第三從動轉輥、第四從動轉輥、第五從動轉輥、第六從動轉輥、第七從動轉輥、第一被動轉輥、第二被動轉棍、第1主動同步帶輪、第1從動同步帶輪、第1同步帶、第1雙槽同步帶輪、第2雙槽同步帶輪、第3雙槽同步帶輪、第4雙槽同步帶輪、第5雙槽同步帶輪、第6雙槽同步帶輪、第7雙槽同步帶輪、夾持驅動電機、同步帶傳動機構、雙向螺桿、第一導向光軸、第二導向光軸、左側螺母座、右側螺母座、左側滑動塊、右側滑動塊、左側連接架、右側連接架、左側夾板和右側夾板，左側立板與固定底板固定連接，右側立板與固定底板固定連接，轉輥驅動電機連接在左側立板上，是主動轉輥的左端與左側立板轉動連接，主動轉輥的右端與右側立板轉動連接，第一從動轉輥的左端與左側立板轉動連接，第一從動轉輥的右端與右側立板轉動連接，第二從動轉輥、第三從動轉輥、第四從動轉輥、第五從動轉輥、第六從動轉輥、第七從動轉輥的左端分別與左側立板轉動連接，第二從動轉輥、第三從動轉輥、第四從動轉輥、第五從動轉輥、第六從動轉輥、第七從動轉輥的右端分別與右側立板轉動連接，第一被動轉輥、第二被動轉棍的左端分別與左側立板轉動連接，第一被動轉輥、第二被動轉棍的右端分別與右側立板轉動連接，第一被動轉輥、第二被動轉棍、主動轉輥、第一從動轉輥、第二從動轉輥、第三從動轉輥、第四從動轉輥、第五從動轉輥、第六從動轉輥和第七從動轉輥并排設置，第1主動同步帶輪與轉輥驅動電機的輸出軸連接，第1從動同步帶輪與主動轉輥的左端連接，第1同步帶連接于第1主動同步帶輪與第1從動同步帶輪之間，第1雙槽同步帶輪與第一從動轉輥的左端連接，第2雙槽同步帶輪與第二從動轉輥的左端連接，第3雙槽同步帶輪、第4雙槽同步帶輪、第5雙槽同步帶輪、第6雙槽同步帶輪、第7雙槽同步帶輪分別與第三從動轉輥、第四從動轉輥、第五從動轉輥、第六從動轉輥、第七從動轉輥的左端連接，第1雙槽同步帶輪與第1從動同步帶輪之間通過同步帶連接，第2雙槽同步帶輪與第1雙槽同步帶輪之間通過同步帶連接，第3雙槽同步帶輪與第2雙槽同步帶輪之間通過同步帶連接，第4雙槽同步帶輪與第3雙槽同步帶輪之間通過同步帶連接，第5雙槽同步帶輪與第4雙槽同步帶輪之間通過同步帶連接，第6雙槽同步帶輪與第5雙槽同步帶輪之間通過同步帶連接，第7雙槽同步帶輪與第6雙槽同步帶輪之間通過同步帶連接；夾持驅動電機連接在左側立板上，雙向螺桿的左端與左側立板轉動連接，雙向螺桿的右端與右側立板轉動連接，夾持驅動電機的輸出軸通過同步帶傳動機構與雙向螺桿的左端連接，第一導向光軸、第二導向光軸的左端分別與左側立板固定連接，第一導向光軸、第二導向光軸的右端分別與右側立板固定連接，左側螺母座與雙向螺桿的左部連接配合，右側螺母座與雙向螺桿的右部連接配合，左側滑動塊與左側螺母座固定連接，右側滑動塊與右側螺母座固定連接，左側滑動塊套和右側滑動塊分別套在第一導向光軸上進行滑動連接，左側滑動塊套和右側滑動塊分別套在第二導向光軸上進行滑動連接，左側連接架與左側滑動塊固定連接，右側連接架與右側滑動塊固定連接，左側夾板與左側連接架連接，右側夾板與右側連接架連接；雙向螺桿位于第三從動轉輥的下方；左側連接架的第一上部向上穿過主動轉輥與第一從動轉輥之間的空隙，左側連接架的第二上部向上穿過第四從動轉輥與第五從動轉輥之間的空隙，左側夾板位于第一從動轉輥的上方，右側夾板的第一上部向上穿過主動轉輥與第一從動轉輥之間的空隙，右側夾板的第二上部向上穿過第四從動轉輥與第五從動轉輥之間的空隙，右側夾板位于第一從動轉輥的上方；

11、料筐輸入裝置的固定底板固定連接在料筐投放裝置的底部框架上。

12、進一步優選地，接料收料裝置還包括第二接料斜坡板、第三接料斜坡板、第二伸縮軟管、第一軟管接頭、第二軟管接頭、第三軟管接頭、第一管道、第二管道和和導料斜槽，收料筒還設有第二入口和第三入口，第二接料斜坡板與收料筒連接，第二接料斜坡板設有斜坡一，第二接料斜坡板的斜坡一位于第二入口處，第三接料斜坡板與收料筒連接，第三接料斜坡板設有斜坡一，第三接料斜坡板的斜坡一位于第三入口入口處，第一接料斜坡板設有斜坡二，第二接料斜坡板設有斜坡二，第三接料斜坡板設有斜坡二，第一軟管接頭與第一接料斜坡板連接，第一軟管接頭與第一接料斜坡板的斜坡二連通，第二軟管接頭與第二接料斜坡板連接，第二軟管接頭與第二接料斜坡板的斜坡二連通，第三軟管接頭與第三接料斜坡板連接，第三軟管接頭與第三接料斜坡板的斜坡二連通，第一管道的上端與第一軟管接頭連接，第一管道的下端與第二軟管接頭連接，第一管道的下端與第二軟管接頭連接處設有與第二接料斜坡板的斜坡二連通的開口；第二管道的上端與第二軟管接頭連接，第二管道的下端與第三軟管接頭連接，第二管道的下端與第三軟管接頭連接處設有與第三接料斜坡板的斜坡二連通的開口；第二伸縮軟管的上端與第三軟管接頭連接，第二伸縮軟管的下端與第一伸縮軟管下端定位板連接；導料斜槽與第一伸縮軟管下端定位板連接，導料斜槽與第二伸縮軟管的下端連通；

13、用于收集雙孢菇的智能收集設備還包括行走機構，行走機構與機架的頂部連接。

14、優選地，收料筒升降裝置包括支撐桿、第一伸縮桿、第二伸縮桿、第一滑軌組件、第二滑軌組件、第二鋼絲繩下端連接座、第二鋼絲繩上端連接座、第二鋼絲繩、第一鋼絲繩、第一滑輪、第一滑輪座、第二滑輪座、第三滑輪座、第二滑輪、第三滑輪、第二鋼絲繩連接座、第四滑輪、第五滑輪、絞盤和絞盤支架，第一滑軌組件與支撐桿連接，第一伸縮桿與第一滑軌組件的第一滑塊連接，第二滑軌組件與第一伸縮桿連接，第二伸縮桿與第二滑軌組件的第二滑塊連接，絞盤支架固定連接在支撐桿上，絞盤與絞盤支架連接，第一滑輪座固定連接在支撐桿上，第一滑輪與第一滑輪座連接，第二滑輪座與支撐桿的頂部連接，第二滑輪、第三滑輪分別與第二滑輪座連接，第二鋼絲繩連接座與第一伸縮桿固定連接，第一鋼絲繩與絞盤連接，第一鋼絲繩依次繞過第一滑輪、第二滑輪、第三滑輪，第一鋼絲繩的末端固定連接在第二鋼絲繩連接座上；第二鋼絲繩下端連接座固定連接在支撐桿的下部，第二鋼絲繩上端連接座固定連接在第二伸縮桿的下部，第三滑輪座固定連接在第一伸縮桿的頂部，第四滑輪、第五滑輪分別與第三滑輪座連接，第二鋼絲繩的下端與第二鋼絲繩下端連接座固定連接，第二鋼絲繩依次繞過第四滑輪、第五滑輪，第二鋼絲繩的上端與第二鋼絲繩上端連接座固定連接；

15、收料筒與第二伸縮桿固定連接；

16、收料筒升降裝置的支撐桿與機架的左端部固定連接。

17、進一步優選地，絞盤是手搖絞盤或電動絞盤。

18、優選地，述料筐投放裝置還包括兩個左側彈簧柱塞和兩個右側彈簧柱塞，兩個左側彈簧柱塞與左取料板連接，兩個右側彈簧柱塞與右取料板連接；

19、料筐輸入裝置的左側夾板連接有兩個左側彈簧柱塞，料筐輸入裝置的右側夾板連接有兩個右側彈簧柱塞。

20、優選地，用于收集雙孢菇的智能收集設備還包括行走機構和機架升起機構，行走機構與機架連接；

21、機架升起機構包括手搖千斤頂、后腳輪、前腳輪、第一連桿、第二連桿、第一v型板和第二v型板，手搖千斤頂的上端與機架固定連接，手搖千斤頂的下端與后腳輪固定連接，第一v型板的一端與后腳輪鉸接，第一v型板的另一端與第一連桿的一端鉸接，第一連桿的另一端與機架鉸接，前腳輪與第一連桿的另一端固定連接，第二v型板的一端與后腳輪鉸接，第二v型板的另一端與第二連桿的一端鉸接，第二連桿的另一端與機架鉸接，前腳輪與第二連桿的另一端固定連接。

22、本公開的第二方面，提供一種應用上述用于收集雙孢菇的智能收集設備的收集方法，包括以下步驟：

23、將用于收集雙孢菇的智能收集設備定位在多層床架上；

24、將多個疊放在一起的收集筐整體放置在料筐投放裝置中；

25、收料筒升降裝置使收料筒升降，進而調整使第一接料斜坡板靠近多層床架上相應層；

26、料筐投放裝置將多個疊放在一起的收集筐的最下面一個料筐放置在料筐輸入裝置上；

27、放置在料筐輸入裝置上的收集筐被料筐輸入裝置平移到傳送帶上；

28、位于傳送帶上的收集筐被傳送帶移動到第一伸縮軟管下端定位板的下方；

29、第一接料斜坡板的斜坡一接收自動采摘機器人輸出的雙孢菇，該雙孢菇從第一伸縮軟管的下端口輸出并掉落到第一伸縮軟管下端定位板下方的收集筐中。

30、本公開的有益效果是，自動的、連續的使用收集筐進行雙孢菇的收集作業，自動化、智能化程度高，提高作業效率，減少人力成本。收集筐中的空間比較大、能收集較多數量的雙孢菇。收料筒可適應多層床架的各個層，接料斜坡板和收料筒能夠快速的將自動采摘機器人輸出的雙孢菇輸送、收集。通過行走機構能夠使整個機器人平移，跟隨自動采摘機器人，適用自動采摘機器人。

31、本公開進一步的特征和方面，將在以下參考附圖的具體實施方式的描述中，得以清楚地記載。