專利名稱：按摩機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種椅子型的按摩機(jī)，尤其是涉及一種具有檢測出使用者的肩部位置的功能的按摩機(jī)。
背景技術(shù)：
JP專利第3075779號公報等公開了一種為進(jìn)行對應(yīng)人的個體差異、即體格差異的校正，而具有使用者的肩部位置檢測功能的按摩機(jī)。這種按摩機(jī)將各種按摩動作組合并依次進(jìn)行，具有所謂的自動模式按摩的程序。并且，每當(dāng)該程序開始時，預(yù)先利用上述肩部位置檢測功能進(jìn)行肩部位置檢測之后，開始自動模式按摩。因此，在進(jìn)行對肩部附近的按摩時，可以進(jìn)行對應(yīng)于使用者肩部位置的按摩。
但是，在椅子型按摩機(jī)中，即使預(yù)先進(jìn)行了肩部位置檢測，也常由于使用者在按摩中挪動了腰部的位置而引起肩部的位置發(fā)生偏移，不能恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行對肩部附近的按摩。
因此，JP特開平2003-70857號公報中的按摩機(jī)，在被程序化的按摩動作中，在與初期進(jìn)行的肩部位置檢知動作相同的動作、也就是使按摩頭沿靠背部上下移動的動作的按摩(滾動按摩)動作中，再次進(jìn)行肩部位置檢測動作。該按摩機(jī)再次檢測出肩部位置，對應(yīng)使用者的姿勢變化來校正按摩位置。
但是，如上所述的肩部位置再檢測，并不是在肩部附近進(jìn)行按摩時，而是在使按摩頭沿靠背部上下移動的按摩動作中進(jìn)行，因此即使根據(jù)這種檢測動作校正肩部位置，當(dāng)在檢測出的肩部附近進(jìn)行按摩之前使用者的姿勢再次變化，則在偏移了的位置進(jìn)行按摩，不能在根本上解決問題。
專利文獻(xiàn)1JP專利第3075779號公報。
專利文獻(xiàn)2JP特開平2003-70857號公報。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為解決上述問題而提出的，其目的在于提供一種能使按摩頭確實地對應(yīng)使用者的肩部附近來進(jìn)行對肩部附近的按摩的按摩機(jī)。
為了解決上述課題，本發(fā)明所涉及的按摩機(jī)，是具有使用者就座的座部和靠背部的椅子型的按摩機(jī)，其具備按摩頭，其沿著上述靠背部上下移動自由地配置，并對就座于上述座部的使用者實施按摩；按摩機(jī)構(gòu)，其為進(jìn)行按摩動作及上下動作而驅(qū)動上述按摩頭；位置檢測部，其檢測出上述按摩頭的上下方向的位置；負(fù)載檢測部，其檢測出施加于上述按摩頭的來自使用者的負(fù)載；控制部，其控制上述按摩機(jī)構(gòu)的驅(qū)動；肩部位置檢測裝置，其基于上述位置檢測部以及負(fù)載檢測部的輸出，檢測出使用者的肩部位置，上述控制部，在以由上述肩部位置檢測裝置檢測出的使用者的肩部位置為基準(zhǔn)的、上述按摩機(jī)構(gòu)對肩部附近的按摩動作的執(zhí)行中，基于上述肩部位置檢測裝置的輸出而檢測出肩部位置的偏移的同時，進(jìn)行上述按摩機(jī)構(gòu)的按摩動作的位置校正。
另外，優(yōu)選上述控制部在上述按摩機(jī)構(gòu)對肩部附近的按摩動作的執(zhí)行中，使上述按摩頭進(jìn)行適于肩部位置檢測的按摩動作。
本發(fā)明的按摩機(jī)，在進(jìn)行肩部附近的按摩時，在肩部附近的按摩動作中檢測出使用者姿勢的偏移，并對應(yīng)該偏移校正按摩頭的位置，因此可以確實地進(jìn)行對肩部附近的按摩。


圖1為本發(fā)明的一實施方式所涉及的按摩機(jī)的概念結(jié)構(gòu)圖。
圖2為該按摩機(jī)的結(jié)構(gòu)框圖。
圖3中(a)、(b)是表示該按摩機(jī)的自動模式按摩的內(nèi)容的一例的圖。
圖4為該按摩機(jī)的按摩動作的流程圖。
圖5為說明該按摩機(jī)的肩部位置檢測動作的概略圖。
具體實施例方式
以下，參照附圖，對本發(fā)明的一實施方式涉及的按摩機(jī)1進(jìn)行說明。圖1表示按摩機(jī)1的概念結(jié)構(gòu)，圖2表示按摩機(jī)1的框圖結(jié)構(gòu)。按摩機(jī)1為具有使用者10就座的座部11和靠背部12的椅子型的按摩機(jī)，具有按摩頭2，其沿靠背部12上下移動自由地配置，并對就座于椅座部11的使用者10實施按摩；按摩機(jī)構(gòu)3，其為進(jìn)行按摩動作及上下動作而驅(qū)動按摩頭2；上下位置檢測部4，其檢測出按摩頭2的上下方向的位置；負(fù)載檢測部5，其檢測出施加于按摩頭2的來自使用者10的負(fù)載F；控制部6，其控制按摩機(jī)構(gòu)3的驅(qū)動；肩部位置檢測裝置，其基于上下位置檢測部4及負(fù)載檢測部5的輸出，檢測出使用者10的肩部位置。
上述按摩機(jī)構(gòu)3具備按摩驅(qū)動部30，其使按摩頭2進(jìn)行按摩動作；上下驅(qū)動部31，其使含有按摩頭2的按摩機(jī)構(gòu)3的整體上下移動；前后驅(qū)動部32，其用于使按摩頭2在前后方向上移動，進(jìn)行在前后方向按壓的按摩動作或調(diào)節(jié)按摩的強(qiáng)弱。
上下位置檢測部4從上下驅(qū)動部31獲取按摩頭2的上下位置信息，前后位置檢測部7從前后驅(qū)動部32獲取按摩頭2的前后位置信息。
另外，按摩機(jī)1具備用于使用者10操作按摩機(jī)1的操作器8。操作器8具備按摩動作選擇部81，其用于使用者10選擇按摩功能；顯示部82，其告知使用者10經(jīng)過時間等的動作信息；聲音再現(xiàn)部83，其利用聲音進(jìn)行應(yīng)答或報告。
控制部6具備微處理器(MPU)60，其進(jìn)行控制信號的處理以及位置數(shù)據(jù)等的運(yùn)算處理；驅(qū)動控制部62，其控制按摩機(jī)構(gòu)3的各個驅(qū)動部30～32；存儲裝置61，其存儲控制所需要的數(shù)據(jù)和控制程序等。存儲裝置61所存儲的數(shù)據(jù)例如為按摩頭2的位置數(shù)據(jù)或施加于按摩頭2的負(fù)載數(shù)據(jù)等的測定值、預(yù)先設(shè)定的比較用的數(shù)據(jù)等。另外，上述肩部位置檢測裝置例如可由存儲裝置61所存儲的軟件和微處理器60構(gòu)成。控制部6一旦接收到操作器8的輸出，則一邊接收上下位置檢測部4、負(fù)載檢測部5及前后位置檢測部7的輸出，一邊控制按摩機(jī)構(gòu)3的驅(qū)動，對使用者實施按摩。
本發(fā)明的按摩機(jī)1的控制部6，例如在對使用者10的肩部附近的按摩動作開始之時，使用上述肩部位置檢測裝置，基于上下位置檢測部4以及負(fù)載檢測部5的輸出而檢測出使用者10的肩部位置，并基于所檢測出的肩部位置進(jìn)行對肩部附近的按摩動作。進(jìn)而，控制部6在該肩部附近的按摩動作的執(zhí)行中，基于肩部位置檢測裝置的輸出而檢測出肩部位置偏移，同時，控制按摩機(jī)構(gòu)3進(jìn)行按摩頭2的位置校正，進(jìn)行按摩動作的校正。
接著，參照圖3中的(a)、(b)，對按摩機(jī)1的自動模式按摩的動作例進(jìn)行說明。自動模式按摩為以組合各種按摩動作并依次進(jìn)行的方式被程序化的按摩。例如在圖3中(a)、(b)所示的自動模式按摩中，對背部的滾動動作a、對腰部的揉捏動作b、對肩部的指壓動作c、對腰部的捶打動作d等，以在圖中所示的規(guī)定時間為經(jīng)過時間，在各自的按摩對象位置依次執(zhí)行各自的按摩動作。在這些按摩動作中，在按摩對象位置為肩部附近的按摩動作c、f、h中，為了舒適且有效進(jìn)行按摩，尋求對正確的肩部位置的按摩。
因此，控制部6，在自動模式按摩的最初的按摩、即對背部的滾動按摩動作a中，由肩部位置檢測裝置進(jìn)行初期的肩部位置檢測。該肩部位置的檢測與作為以往技術(shù)進(jìn)行的檢測方法相同，使按摩頭2沿靠背部12上下移動，可以基于由負(fù)載檢測部5檢測出的負(fù)載F相對于由上下位置檢測部4檢測出的按摩頭2的上下位置的變化而進(jìn)行。例如，若按摩頭2脫離使用者10的肩部分向上方移動，則負(fù)載F變小，因此可以得知肩部位置的上下位置。由于負(fù)載F的大小也依賴于按摩頭2的前后位置，所以要檢測出肩部位置，也參照由前后位置檢測部7檢測出的按摩頭2的前后位置。
另外，控制部6，在按摩對象位置為肩部附近的按摩動作c、f、h的執(zhí)行中，利用負(fù)載檢測部5，總是能檢測出負(fù)載F，另外，利用上下位置檢測部4能檢測出按摩頭2的上下位置。因此，具備肩部位置檢測裝置的控制部6可基于負(fù)載F的變化檢測出新的肩部位置，還能檢測出肩部位置的偏移。例如，可以判斷若負(fù)載F小于某個規(guī)定值，則肩部低于按摩頭2，若大于該規(guī)定值，則肩部高于按摩頭2。這樣，在肩部附近的按摩中進(jìn)行的肩部位置檢測，與使按摩頭2沿靠背部12上下移動而進(jìn)行的初期的肩位置檢測不同，可以在肩部附近的按摩動作中進(jìn)行。
由此，即使肩部附近的按摩動作中使用者10的姿勢發(fā)生變化、肩部位置發(fā)生變化，按摩機(jī)1仍檢測出肩部位置的偏移，校正按摩頭2的位置，因此可確實地進(jìn)行對肩部附近的按摩。
接著，參照圖4的流程圖，對進(jìn)行按摩機(jī)中的包含肩部附近按摩的自動模式按摩的按摩機(jī)1的動作進(jìn)行說明。若使用者10操作操作器2而選擇自動模式按摩，則如上所述，控制部6進(jìn)行使按摩頭2沿靠背部12上下移動的初期的肩部位置檢測(S1)。
步驟S1之后，作為模式按摩而被程序化了的、例如不以肩部位置附近為對象的規(guī)定的按摩動作，使按摩頭2上下移動或頂出，在規(guī)定的時間內(nèi)執(zhí)行(S2)。而且，模式按摩的程序也可根據(jù)使用者的偏好而不進(jìn)行該步驟S2的按摩。步驟S2之后，以由步驟S1檢測出的肩部位置為對象，執(zhí)行肩部附近按摩(S3)。在肩部附近的按摩中(在S4為“是”)，利用負(fù)載檢測部5進(jìn)行負(fù)載F的檢測(S5)，所檢測出的負(fù)載F的值、即負(fù)載值若在規(guī)定的范圍內(nèi)(在S6為“是”)，則保持該狀態(tài)繼續(xù)執(zhí)行肩部附近按摩(S3)。
步驟S6中，當(dāng)所檢測出的負(fù)載值不在規(guī)定的范圍內(nèi)時(在S6為“否”)，則控制部6判斷出使用者10的姿勢發(fā)生了變化，利用聲音再現(xiàn)部83向使用者10報告肩部位置已偏移，同時進(jìn)行使按摩頭2的位置沿靠背部12向上方或下方移動的位置校正(S7)。隨后，處理返回到步驟S5，如上所述，反復(fù)進(jìn)行負(fù)載檢測(S5)和負(fù)載值的判定(S6)。即步驟S5、S6是控制部6通過負(fù)載檢測部5檢測出負(fù)載F來監(jiān)測肩部位置的變動用的步驟。
另外，在步驟S4中，在不為肩部附近按摩的執(zhí)行中的情況下(在S4為“否”)，判斷模式按摩的全部模式是否結(jié)束，若沒有結(jié)束(在S8為“否”)，則返回步驟S2，反復(fù)進(jìn)行上述處理。另外，在模式按摩的全部模式結(jié)束時(在S8為“是”)，模式按摩的處理結(jié)束。
上述步驟S6中的、與所檢測出的負(fù)載值進(jìn)行比較的規(guī)定的范圍，例如可以設(shè)為在根據(jù)初期的肩部位置檢測動作(S1)而作為肩部位置的位置上所檢測出的負(fù)載值、或者由過去的數(shù)據(jù)等預(yù)先設(shè)定的負(fù)載值具有變動幅度的范圍。當(dāng)檢測出肩部位置的偏移時，能基于在初期的肩部位置檢測中所檢測出的上下位置和負(fù)載F的關(guān)系判斷按摩頭2的位置是向上方移動還是向下方移動。例如，將得到與在初期的肩部位置檢測位置中得到的負(fù)載值相同的負(fù)載值的按摩頭2的位置設(shè)為新的肩部位置。另外，可以基于按摩頭2位于初期肩部位置檢測位置時的負(fù)載值和初期所得到的負(fù)載值的差，計算出新的肩部位置。
如上所述，新肩部位置的確定基于該按摩動作中所檢測出的負(fù)載F的變化來進(jìn)行。但是，根據(jù)執(zhí)行中的按摩動作的種類，存在如下情況例如像對肩部的捶打按摩動作h，因負(fù)載的變化激烈而難于確定肩部位置。該情況下，也可以在進(jìn)行肩部附近的按摩動作h的過程中，使按摩頭2進(jìn)行易于確定新的肩部位置的動作，基于該動作中的負(fù)載變化確定新的肩部位置。作為這樣的動作，優(yōu)選例如如圖5所示，在含有到此為止定為肩部位置的部位的狹窄范圍內(nèi)，使按摩頭2沿靠背部12向下方移動的動作。該動作中，若確定新的肩部位置，則控制部6在同一時刻并在該部位重新開始原來的肩部附近的按摩動作h。
在參照圖4的流程圖的說明中，關(guān)于相對于由初期的肩部位置檢測所得到的肩部位置的位置偏移及其校正進(jìn)行了說明。但是，肩部位置的檢測，在每一次按摩的對象位置為肩部附近的按摩動作中均有進(jìn)行，因此第二次以后的肩部位置檢測和位置的校正，可以不基于初期的肩部位置檢測結(jié)果，而是基于之前的肩部位置檢測和位置的校正所決定的肩部位置來進(jìn)行。
并且，并不是在肩部附近的按摩動作中一直檢測肩部位置，而是可以僅在各個的肩部附近的按摩動作的初期階段進(jìn)行肩部位置的檢測動作。另外，肩部位置檢測和確定所涉及的算法也可以采取各種不同的算法。還有，即使在使用任意算法的情況下，都可以適用上述的本發(fā)明。進(jìn)而，在將按摩機(jī)構(gòu)3上下移動自由地配置在椅子的靠背部內(nèi)的按摩機(jī)中，例如，若為具有可檢測出作用于按摩頭2的負(fù)載F的負(fù)載檢測部5的按摩機(jī)，則關(guān)于使按摩頭2進(jìn)行按摩動作用的機(jī)構(gòu)，無論是什么機(jī)構(gòu)，均可適用本發(fā)明的肩部位置檢測和位置校正的動作。
權(quán)利要求
1.一種按摩機(jī)，是具有使用者就座的座部和靠背部的椅子型的按摩機(jī)，其特征在于，具有按摩頭，其沿著上述靠背部上下移動自由地配置，并對就座于上述座部的使用者實施按摩；按摩機(jī)構(gòu)，其為了進(jìn)行按摩動作及上下動作而驅(qū)動上述按摩頭；位置檢測部，其檢測出上述按摩頭的上下方向的位置；負(fù)載檢測部，其檢測出施加于上述按摩頭的來自使用者的負(fù)載；控制部，其控制上述按摩機(jī)構(gòu)的驅(qū)動；肩部位置檢測裝置，其基于上述位置檢測部以及負(fù)載檢測部的輸出，檢測出使用者的肩部位置，上述控制部，在以由上述肩部位置檢測裝置檢測出的使用者的肩部位置為基準(zhǔn)的、上述按摩機(jī)構(gòu)對肩部附近的按摩動作的執(zhí)行中，基于上述肩部位置檢測裝置的輸出而檢測出肩部位置的偏移，同時，進(jìn)行上述按摩機(jī)構(gòu)的按摩動作的位置校正。
2.如權(quán)利要求1所述的按摩機(jī)，其特征在于，上述控制部，在上述按摩機(jī)構(gòu)對肩部附近的按摩動作的執(zhí)行中，使上述按摩頭進(jìn)行適于肩部位置檢測的按摩動作。
全文摘要
在椅子型的按摩機(jī)中，使對肩部附近的按摩能夠確實地在使用者的肩部位置進(jìn)行。按摩機(jī)具備按摩機(jī)構(gòu)，其使按摩頭沿靠背部上下自由移動；上下位置檢測部，其檢測出按摩頭的上下位置；負(fù)載檢測部，其檢測出按摩頭所承受的來自使用者側(cè)的負(fù)載；控制部，其為了利用按摩頭對使用者實施按摩而控制按摩機(jī)構(gòu)；肩部位置檢測裝置，其基于上下位置檢測部及負(fù)載檢測部的輸出而檢測出使用者的肩部位置。控制部通過肩部位置檢測裝置檢測使用者的肩部位置，進(jìn)而，在執(zhí)行對所檢測出的肩部位置的肩部附近按摩的過程中，基于肩部位置檢測裝置的輸出，檢測出肩部位置的偏移，校正按摩頭的位置。
文檔編號A61H15/00GK1868437SQ20061008991
公開日2006年11月29日 申請日期2006年5月26日 優(yōu)先權(quán)日2005年5月26日
發(fā)明者谷澤孝欣, 塚田大輔, 宮口昌通, 西尾文宏, 西堀裕一, 楫山聰 申請人:松下電工株式會社