X線輔助的穿刺定位方法及系統的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種X線輔助的穿刺定位方法及系統。其中，方法包括：獲取穿刺對象目標掃描區域的三維掃描圖像組，并顯示所述三維掃描圖像組；根據所述三維掃描圖像組，分割出穿刺對象的體表輪廓；接收穿刺針針尖要達到的目標位，將所述目標位顯示在所述三維掃描圖像組中；接收穿刺針的當前針長，根據所述當前針長及所述目標位，在所述體表輪廓上確定并顯示當前體表穿刺區域；接收在當前體表穿刺區域上選擇的至少一個體表穿刺點，對每個體表穿刺點，根據所述體表穿刺點及所述目標位，確定出一條穿刺路徑并顯示。本發明所公開的技術方案能夠提高穿刺定位效率。
【專利說明】X線輔助的穿刺定位方法及系統
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種X線輔助的穿刺定位方法及系統。
【背景技術】
[0002]X線介入技術是利用X線裝置，如X線斷層掃描(CT)機或C臂-X光機等作為引導裝置引導穿刺針穿刺活檢或治療的技術，它是在X線裝置的指導下，通過微小的創口或人體腔道將特定的器械通過穿刺針導入人體病變部位進行治療。
[0003]在進行X線介入治療時，最好是能夠將穿刺針準確的刺入目標位，并且穿刺過程中不傷及其它重要組織和器官。在目前的穿刺流程中，通常是在穿刺對象擺好體位后，首先在不同方位X線引導下找到穿刺針欲到達的目標位，然后根據目標位定位一體表穿刺點，對該體表穿刺點進行局麻后，在X線引導下進行穿刺并在不同方位X線引導下不斷調節進針方向直至到達目標位。該過程中由于需要不停地反復通過X線不斷調節進針方向直至到達目標位，使患者和醫務人員長時間地暴露在X線下，既讓定位穿刺占用了操作過程的大部分時間，也使患者和醫務人員受到了不必要的X線照射。

【發明內容】

[0004]有鑒于此，本發明一方面提出了一種X線輔助的穿刺定位方法，另一方面提出了一種X線輔助的穿刺定位系統，用以幫助醫生預先選擇出最佳的穿刺路徑，進一步地提高X線介入治療中的穿刺定位效率，減少X線輻射量。
[0005]本發明提出的X線輔助的穿刺定位方法，包括:獲取穿刺對象目標掃描區域的三維掃描圖像組，并顯示所述三維掃描圖像組；根據所述三維掃描圖像組，分割出穿刺對象的體表輪廓；接收穿刺針針尖要達到的目標位，將所述目標位顯示在所述三維掃描圖像組中；接收穿刺針的當前針長，根據所述當前針長及所述目標位，在所述體表輪廓上確定并顯示當前體表穿刺區域；接收在當前體表穿刺區域上選擇的至少一個體表穿刺點，對每個體表穿刺點，根據所述體表穿刺點及所述目標位，確定出一條穿刺路徑并顯示。
[0006]在本發明的一個實施方式中，該方法進一步包括:接收關于最終穿刺路徑的選擇信息，根據所選擇的最終穿刺路徑，確定最終的體表穿刺點、穿刺角度和穿刺深度。
[0007]在本發明的一個實施方式中，所述獲取穿刺對象目標掃描區域的三維掃描圖像組之前，進一步包括:獲取穿刺對象目標掃描區域的增強的三維掃描圖像組；所述獲取穿刺對象目標掃描區域的三維掃描圖像組之后，并顯示所述三維掃描圖像組之前，進一步包括:將所述增強的三維掃描圖像組與當前獲取的所述三維掃描圖像組進行配準疊加；所述顯示所述三維掃描圖像組為:顯示配準疊加后的三維掃描圖像組。 [0008]在本發明的一個實施方式中，所述接收在當前體表穿刺區域上選擇的至少一個體表穿刺點為:接收關于當前穿刺平面的選擇信息，確定選擇的當前穿刺平面，接收在所述當前穿刺平面與所述當前體表穿刺區域的交線上選擇的至少一個體表穿刺點。
[0009]在本發明的一個實施方式中，所述在當前體表穿刺區域上選擇的一體表穿刺點脫離于所述當前體表穿刺區域；所述根據所述體表穿刺點及所述目標位，確定出一條穿刺路徑之前，進一步包括:將所述在當前體表穿刺區域上選擇的所述體表穿刺點修正到所述當前體表穿刺區域上，將修正后的體表穿刺點作為在所述當前體表穿刺區域上選擇的體表穿刺點。
[0010]在本發明的一個實施方式中，所述確定出一條穿刺路徑之后，進一步包括:根據預先確定的操作誤差余量，在所述穿刺路徑的周圍確定出穿刺路徑誤差范圍并顯示。
[0011]在本發明的一個實施方式中，所述三維掃描圖像組為:c臂X光機采集并重建的三維掃描圖像組，或CT機采集的實時重建的三維掃描圖像組，或CT機采集的掃描結束后重建的三維掃描圖像組。
[0012]本發明提供的X線輔助的穿刺定位系統，包括:一 X線裝置和一圖像處理裝置。其中，X線裝置用于獲取穿刺對象目標掃描區域的三維掃描圖像組；圖像處理裝置用于根據所述三維掃描圖像組，分割出穿刺對象的體表輪廓；顯示所述三維掃描圖像組，接收穿刺針針尖要達到的目標位，將所述目標位顯示在所述三維掃描圖像組中；接收穿刺針的當前針長，根據所述當前針長及所述目標位，在所述體表輪廓上確定出當前體表穿刺區域并顯示；接收在當前體表穿刺區域上選擇的至少一個體表穿刺點，對每個體表穿刺點，根據所述體表穿刺點及所述目標位，確定出一條穿刺路徑并顯示。
[0013]在本發明的一個實施方式中，所述圖像處理裝置進一步用于接收關于最終穿刺路徑的選擇信息，根據所選擇的最終穿刺路徑，確定最終的體表穿刺點、穿刺角度和穿刺深度。
[0014]在本發明的一個實施方式中，所述圖像處理裝置接收關于當前穿刺平面的選擇信息，確定選擇的當前穿刺平面，接收在所述當前穿刺平面與所述當前體表穿刺區域的交線上選擇的至少一個體表穿刺點。
[0015]在本發明的一個實施方式中，所述圖像處理裝置包括:一圖像分割模塊和一信息交互模塊。其中，圖像分割模塊用于根據所述三維掃描圖像組，分割出穿刺對象的體表輪廓；信息交互模塊用于將所述三維掃描圖像組進行顯示，接收穿刺針針尖要達到的目標位，將所述目標位顯示在所述三維掃描圖像組中；接收穿刺針的當前針長，根據所述當前針長及所述目標位，在所述體表輪廓上確定并顯示當前體表穿刺區域；接收在所述當前體表穿刺區域上選擇的至少一個體表穿刺點，對每個體表穿刺點，根據所述體表穿刺點及所述目標位，確定并顯示一條穿刺路徑。
[0016]在本發明的一個實施方式中，所述信息交互模塊進一步接收關于最終穿刺路徑的選擇信息，并確定選擇的最終穿刺路徑。所述圖像處理裝置進一步包括:一定位計算模塊，用于根據所述最終穿刺路徑確定出最終體表穿刺點、穿刺角度和穿刺深度。
[0017]在本發明的一個實施方式中，所述X線裝置進一步用于在獲取穿刺對象目標掃描區域的三維掃描圖像組之前，獲取穿刺對象目標掃描區域的增強的三維掃描圖像組；所述圖像處理裝置進一步在顯示所述三維掃描圖像組之前，將所述增強的三維掃描圖像組與當前獲取的所述三維掃描圖像組進行配準疊加，之后顯示配準疊加后的三維掃描圖像組。
[0018]在本發明的一個實施方式中，所述圖像處理裝置進一步在所述當前體表穿刺區域上選擇的一體表穿刺點脫離于所述當前體表穿刺區域時，將所述體表穿刺點修正到所述當前體表穿刺區域上，將修正后的體表穿刺點作為在所述當前體表穿刺區域上選擇的體表穿刺點。
[0019]在本發明的一個實施方式中，所述圖像處理裝置進一步在確定出一條穿刺路徑之后，根據預先確定的操作誤差余量，在所述穿刺路徑的周圍確定并顯示穿刺路徑誤差范圍。
[0020]在本發明的一個實施方式中，所述X線裝置為C臂X光機或CT機。
[0021]從上述方案中可以看出，由于本發明中通過在采集的三維掃描圖像組中基于目標位模擬不同的穿刺軌跡，以幫助醫生選擇合適的穿刺路徑，從而在實施穿刺之前便可根據該合適的穿刺路徑進行穿刺，減少現有穿刺過程中由于無法事先獲知合適的穿刺路徑而需不停地反復通過X線引導以調節進針方向所產生的X線劑量，并提高穿刺定位效率。
[0022]進一步地，還可根據醫生選擇的合適穿刺軌跡確定出穿刺點、穿刺角度及穿刺深度，使得在穿刺針時，可根據確定的穿刺點、穿刺角度及穿刺深度實施穿刺，進一步提高穿刺定位效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0023]下面將通過參照附圖詳細描述本發明的優選實施例，使本領域的普通技術人員更清楚本發明的上述及其它特征和優點，附圖中:
[0024]圖1為本發明實施例中X線輔助的穿刺定位方法的流程示意圖。
[0025]圖2a為本發明實施例中一個目標位的示意圖。
[0026]圖2b為本發明實施例中基于所述目標位及設置的針長得到的體表穿刺區域的示意圖。
[0027]圖2c為本發明實施例中一個穿刺界面的示意圖。
[0028]圖2d為本發明實施例中一穿刺路徑的穿刺路徑誤差范圍的示意圖。
[0029]圖2e為本實施例中根據所確定的體表穿刺點、穿刺角度和穿刺深度在三維模擬圖像上實施穿刺時的三維模擬圖。
[0030]圖3為本發明實施例中X線輔助的穿刺定位系統的結構示意圖。
[0031]圖4為圖3所示系統中圖像處理裝置的一個內部結構示意圖。
【具體實施方式】
[0032]為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚，以下舉實施例對本發明進一步詳細說明。
[0033]圖1為本發明實施例中X線輔助的穿刺定位方法的流程示意圖。如圖1所示，該方法包括如下步驟:
[0034]步驟101，獲取穿刺對象目標掃描區域的三維掃描圖像組，并將所述三維掃描圖像組進行顯示。
[0035]其中，三維掃描圖像組指的是對穿刺對象目標掃描區域進行X線斷層掃描后得到的一組層疊的斷層掃 描圖像，該組層疊的斷層掃描圖像構成穿刺對象目標掃描區域的三維掃描圖像組。
[0036]本實施例中，若事先已對穿刺對象注入造影劑并獲取穿刺對象目標掃描區域的注入造影劑后所掃描的增強的三維掃描圖像組的話，則本步驟中，在獲取穿刺對象目標掃描區域的三維掃描圖像組后，可進一步將所述增強的三維掃描圖像組與當前獲取的所述三維掃描圖像組進行配準疊加(即將二者基于設定的參考點進行配準后，將增強的三維掃描圖像組疊加在當前獲取的所述三維掃描圖像組上)，之后將配準疊加后的三維掃描圖像組進行顯示。
[0037]本實施例中，可以利用C臂-X光機采集上述三維掃描圖像組，或者/以及增強的三維掃描圖像組。或者，也可以利用CT機采集上述三維掃描圖像組，或者/以及增強的三維掃描圖像組。其中利用CT機采集三維掃描圖像組時，該三維掃描圖像組可以是實時重建(RTD，Real-Time Display)的，也可以是掃描結束后重建的。
[0038]步驟102，根據所述三維掃描圖像組，分割出穿刺對象的體表輪廓。
[0039]本步驟中，可利用圖像識別技術，從所述三維掃描圖像組提取出穿刺對象的體表輪廓數據。
[0040]步驟103，設置目標位。本步驟中可根據接收的穿刺針針尖要達到的目標位的信息，在所述三維掃描圖像組中確定出所述目標位。
[0041]本步驟中，可由醫生或其它相關操作人員在所述三維掃描圖像組中進行穿刺針針尖要達到的目標位的確定操作，例如，可通過在所述三維掃描圖像組中點擊相應的目標位位置，完成對所述目標位在所述三維掃描圖像組中的設置。
[0042]圖2a示出了本發明實施例中一個目標位的示意圖。圖2a中以三維掃描圖像組中的一個斷層切片的CT圖像為例，點T即為在所述三維掃描圖像組中確定出所述目標位。
[0043]步驟104，選擇 穿刺針的針長。本步驟中可接收穿刺針的當前針長，根據所述當前針長及所述目標位，在所述體表輪廓上確定出當前體表穿刺區域并進行顯示。
[0044]具體實現時，若醫生或其它相關操作人員認為當前針長及對應的體表穿刺區域不合適，可觸發重復執行本步驟，直到確定出準備使用的穿刺針的合適針長，并顯示該合適針長對應的體表穿刺區域。
[0045]圖2b中示出了本實施例中基于所述目標位T及設置的針長L得到的體表穿刺區域InZ(Insertion Zone)的示意圖。本實施例中，基于目標位T及針長L,可得到一以目標位T為中心，針長L為半徑的球體，如圖2b中的虛線部分所示。之后，計算所述球體與所述體表輪廓的交集，位于該交集內的體表輪廓區域即為對應針長L的體表穿刺區域。
[0046]步驟105，接收在當前體表穿刺區域上選擇的至少一個體表穿刺點，對每個體表穿刺點，根據所述體表穿刺點及所述目標位，確定出一條穿刺路徑并顯示。
[0047]本步驟中，可直接在當前體表穿刺區域上選擇體表穿刺點，也可先確定一穿刺平面，之后在該穿刺平面與當前體表穿刺區域的交界線上選擇體表穿刺點。
[0048]例如，可先確定穿刺平面，并在穿刺平面上模擬穿刺路徑，直到確定出合適的穿刺路徑。具體地，可根據用戶在所述三維掃描圖像組中關于包含所述目標位的穿刺平面的選擇操作，確定并顯示當前穿刺平面，之后接收用戶在所述當前穿刺平面與當前體表穿刺區域的交界線上選擇的至少一個體表穿刺點，對每個體表穿刺點，根據所述體表穿刺點及所述目標位，確定出一條穿刺路徑并進行顯示，供醫生或相關操作人員確定合適的穿刺路徑。具體實現時，有可能只需確定一個穿刺平面，便可在該穿刺平面上找到合適的穿刺路徑。也有可能在當前選擇的穿刺平面中找不到合適的穿刺路徑，此時可觸發再確定一個穿刺平面查找合適的穿刺路徑，直到找到合適的穿刺路徑。其中，合適的穿刺路徑通常是一條最優的穿刺路徑，該穿刺路徑對周圍組織的損傷最小。[0049]圖2c中示出了本實施例中一個穿刺平面的示意圖。如圖2c所示，點InPl和點InP2分別為用戶選擇的一個體表穿刺點，對體表穿刺點InPl和InP2，根據所述體表穿刺點及所述目標位T，分別確定出穿刺路徑Trl和Tr2。
[0050]實際操作中，用戶在當前體表穿刺區域上選擇的體表穿刺點可能正好位于該體表穿刺區域上，也可能脫離于該體表穿刺區域。本實施例中，為了提高穿刺路徑的仿真精度，在當前選擇的體表穿刺點脫離于體表穿刺區域時，可將該體表穿刺點修正到體表穿刺區域上，將修正后的體表穿刺點作為在所述當前體表穿刺區域上選擇的體表穿刺點。
[0051]此外，考慮到穿刺針在實際穿刺過程中，有可能會稍稍偏離理論穿刺路徑，因此本實施例中可進一步設置一個操作誤差余量，則本步驟中可進一步在穿刺路徑的周圍確定出穿刺路徑誤差范圍并顯示給用戶，供用戶進行可能的風險評估。
[0052]圖2d示出了本實施例中一穿刺路徑的穿刺路徑誤差范圍TrT的示意圖。
[0053]之后，醫生可根據顯示的穿刺路徑，確定出合適的穿刺路徑，并可基于確定的穿刺路徑實施后續的穿刺，從而可減少現有穿刺過程中由于無法事先獲知合適的穿刺路徑而需不停地反復通過X線引導以調節進針方向所產生的X線劑量，并提高穿刺定位效率。
[0054]或者，具體實現時，本實施例中還可進一步包括如下步驟106，當然也可不包括本步驟106。
[0055]步驟106，接收關于最終穿刺路徑的選擇信息，根據所選擇的最終穿刺路徑，確定最終的體表穿刺點、穿刺角度和穿刺深度。之后，醫生或其它相關操作人員可根據上述計算出的體表穿刺點、穿刺角度和穿刺深度，采用所選定針長的穿刺針實施穿刺。
[0056]根據圖1所示方法，用戶可確定出一個較佳的穿刺路徑，并根據該較佳的穿刺路徑得到最佳的體表穿刺點、穿刺角度和穿刺深度，使得在穿刺針時，可根據確定的穿刺點、穿刺角度及穿刺深度實施穿刺，減少現有穿刺過程中由于無法獲知較佳穿刺點、穿刺角度和穿刺深度而需不停地反復通過X線引導以調節進針方向所產生的X線劑量，并提高穿刺定位效率。
[0057]此外，該方法中也可以進一步提供穿刺對象目標掃描區域的三維模擬圖像及利用所選定長度的穿刺針在所述三維模擬圖像上根據所述體表穿刺點、穿刺角度和穿刺深度實施穿刺時的模擬圖，供用戶預覽。如圖2e所示，即為本實施例中根據所確定的體表穿刺點、穿刺角度和穿刺深度在三維模擬圖像上實施穿刺時的三維模擬圖。
[0058]圖3為本發明實施例中X線輔助的穿刺定位系統的結構示意圖。如圖3所示，該系統包括:一 X線裝置301和一圖像處理裝置302。
[0059]其中，X線裝置301用于在穿刺對象擺好體位后，獲取穿刺對象目標掃描區域的三維掃描圖像組。本實施例中，X線裝置301可以為C臂-X光機，也可以為CT機。當采用CT機時，上述三維掃描圖像組可以是實時重建的三維掃描圖像組，也可以是掃描結束后重建的三維掃描圖像組。
[0060]某些應用中，X線裝置301也可預先獲取穿刺對象目標掃描區域的增強的三維掃描圖像組。
[0061]圖像處理裝置302用于根據所述三維掃描圖像組，分割出穿刺對象的體表輪廓；顯示所述三維掃描圖像組，接收用穿刺針針尖要達到的目標位，將所述目標位顯示在所述三維掃描圖像組中；接收穿刺針的當前針長，根據所述當前針長及所述目標位，在所述體表輪廓上確定并顯示當前體表穿刺區域；接收在所述當前體表穿刺區域上選擇的至少一個體表穿刺點，對每個體表穿刺點，根據所述體表穿刺點及所述目標位，確定出一條穿刺路徑并進行顯示。
[0062] 進一步地，圖像處理裝置302還可進一步用于接收關于最終穿刺路徑的選擇信息，根據所選擇的最終穿刺路徑，確定最終的體表穿刺點、穿刺角度和穿刺深度。
[0063]其中，若X線裝置301預先獲取了穿刺對象目標掃描區域的增強的三維掃描圖像組，則圖像處理裝置302可進一步在顯示所述三維掃描圖像組之前，將所述增強的三維掃描圖像組與當前獲取的所述三維掃描圖像組進行配準疊加，之后顯示配準疊加后的三維掃描圖像組。
[0064]與圖1所述方法相對應，圖像處理裝置302可進一步在所述在當前體表穿刺區域上選擇的一體表穿刺點脫離于所述當前體表穿刺區域時，將所述體表穿刺點修正到所述當前體表穿刺區域上，將修正后的體表穿刺點作為在所述當前體表穿刺區域上選擇的體表穿刺點。
[0065]與圖1所述方法相對應，圖像處理裝置302可進一步在確定出一條穿刺路徑之后，根據預先確定的操作誤差余量，在所述穿刺路徑的周圍確定出穿刺路徑誤差范圍并顯示給用戶。
[0066]具體實現時，圖像處理裝置302可有多種具體的內部實現形式。下面列舉其中一種，對其進行簡要說明。
[0067]圖4為本發明實施例中圖像處理裝置的內部結構示意圖。如圖4所示，該圖像處理裝置可包括:一圖像分割模塊401、一信息交互模塊402和一定位計算模塊403。
[0068]其中，圖像分割模塊401用于根據所述三維掃描圖像組，分割出穿刺對象的體表輪廓。
[0069]信息交互模塊402用于將所述三維掃描圖像組進行顯示，接收穿刺針針尖要達到的目標位，將所述目標位顯示在所述三維掃描圖像組中；接收穿刺針的當前針長，根據所述當前針長及所述目標位，在所述體表輪廓上確定出當前體表穿刺區域并進行顯示；接收在所述當前體表穿刺區域上選擇的至少一個體表穿刺點，對每個體表穿刺點，根據所述體表穿刺點及所述目標位，確定出一條穿刺路徑并進行顯示。
[0070]進一步地，信息交互模塊402可進一步接收關于最終穿刺路徑的選擇信息，并確定選擇的最終穿刺路徑。此時，該圖像處理裝置可進一步包括一定位計算模塊403用于根據所述最終穿刺路徑確定出最終體表穿刺點、穿刺角度和穿刺深度。
[0071]其中，若X線裝置301預先獲取了穿刺對象目標掃描區域的增強的三維掃描圖像組，則圖像處理裝置302可進一步包括一配準疊加模塊404，用于將所述增強的三維掃描圖像組與當前獲取的所述三維掃描圖像組進行配準疊加。信息交互模塊402用于顯示配準疊加后的三維掃描圖像組。
[0072]此外，與圖1所述方法相對應，信息交互模塊402可進一步在所述在所述當前體表穿刺區域上選擇的一體表穿刺點脫離于所述體表穿刺區域時，將所述體表穿刺點修正到所述當前體表穿刺區域上，將修正后的體表穿刺點作為在所述當前體表穿刺區域上選擇的體表穿刺點。
[0073]與圖1所述方法相對應，信息交互模塊402可進一步在確定出一條穿刺路徑之后，根據預先確定的操作誤差余量，在所述穿刺路徑的周圍確定出穿刺路徑誤差范圍并顯示給用戶。
[0074]此外，該系統中的圖像處理裝置或圖像處理裝置中的信息交互模塊402也可以進一步提供穿刺對象目標掃描區域的三維模擬圖像及利用所選定長度的穿刺針在所述三維模擬圖像上根據所述體表穿刺點、穿刺角度和穿刺深度實施穿刺時的模擬圖，供醫生或相關操作人員預覽。
[0075]本發明實施例中的“接收”一詞可以理解為主動從其他模塊獲取也可以是接收其他模塊發送來的信息。
[0076]本領域技術人員可以理解附圖只是一個優選實施例的示意圖，附圖中的裝置或流程并不一定是實施本發明所必須的。
[0077]本領域技術人員可以理解實施例中的系統中的模塊可以按照實施例描述進行分布，也可以進行相應變化位于不同于本實施例的一個或多個模塊中。上述實施例的模塊可以合并為一個模塊，也可以進一步拆分成多個子模塊。
[0078]本發明實施例中的部分步驟，可以利用軟件實現，相應的軟件程序可以存儲在可讀取的存儲介質中，如光盤或硬盤等。
[0079]以上所述僅為本發明的較佳實施例而已，并不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。
【權利要求】
1.一種X線輔助的穿刺定位方法，包括: 獲取穿刺對象目標掃描區域的三維掃描圖像組，并顯示所述三維掃描圖像組； 根據所述三維掃描圖像組，分割出穿刺對象的體表輪廓； 接收穿刺針針尖要達到的目標位，將所述目標位顯示在所述三維掃描圖像組中； 接收穿刺針的當前針長，根據所述當前針長及所述目標位，在所述體表輪廓上確定并顯示當前體表穿刺區域； 接收在當前體表穿刺區域上選擇的至少一個體表穿刺點，對每個體表穿刺點，根據所述體表穿刺點及所述目標位，確定出一條穿刺路徑并顯示。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，該方法進一步包括: 接收關于最終穿刺路徑的選擇信息，根據所選擇的最終穿刺路徑，確定最終的體表穿刺點、穿刺角度和穿刺深度。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取穿刺對象目標掃描區域的三維掃描圖像組之前，進一步包括:獲取穿刺對象目標掃描區域的增強的三維掃描圖像組； 所述獲取穿刺對象目標掃描區域的三維掃描圖像組之后，并顯示所述三維掃描圖像組之前，進一步包括:將所述增強的三維掃描圖像組與當前獲取的所述三維掃描圖像組進行配準疊加； 所述顯示所述三維掃描圖像組為:顯示配準疊加后的三維掃描圖像組。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收在當前體表穿刺區域上選擇的至少一個體表穿刺點為:接收關于當前穿刺平面的選擇信息，確定選擇的當前穿刺平面，接收在所述當前穿刺平面與所述當前體表穿刺區域的交線上選擇的至少一個體表穿刺點。
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在當前體表穿刺區域上選擇的一體表穿刺點脫離于所述當前體表穿刺區域； 所述根據所述體表穿刺點及所述目標位，確定出一條穿刺路徑之前，進一步包括:將所述在當前體表穿刺區域上選擇的所述體表穿刺點修正到所述當前體表穿刺區域上，將修正后的體表穿刺點作為在所述當前體表穿刺區域上選擇的體表穿刺點。
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定出一條穿刺路徑之后，進一步包括:根據預先確定的操作誤差余量，在所述穿刺路徑的周圍確定出穿刺路徑誤差范圍并顯/Jn ο
7.根據權利要求1至6中任一項所述的方法，其特征在于，所述三維掃描圖像組為:C臂X光機采集并重建的三維掃描圖像組，或CT機采集的實時重建的三維掃描圖像組，或CT機采集的掃描結束后重建的三維掃描圖像組。
8.—種X線輔助的穿刺定位系統，包括: 一 X線裝置，用于獲取穿刺對象目標掃描區域的三維掃描圖像組；和 一圖像處理裝置，用于根據所述三維掃描圖像組，分割出穿刺對象的體表輪廓； 顯示所述三維掃描圖像組，接收穿刺針針尖要達到的目標位，將所述目標位顯示在所述三維掃描圖像組中； 接收穿刺針的當前針 長，根據所述當前針長及所述目標位，在所述體表輪廓上確定出當前體表穿刺區域并顯示； 接收在當前體表穿刺區域上選擇的至少一個體表穿刺點，對每個體表穿刺點，根據所述體表穿刺點及所述目標位，確定出一條穿刺路徑并顯示。
9.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，所述圖像處理裝置進一步用于接收關于最終穿刺路徑的選擇信息，根據所選擇的最終穿刺路徑，確定最終的體表穿刺點、穿刺角度和穿刺深度。
10.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，所述圖像處理裝置接收關于當前穿刺平面的選擇信息，確定選擇的當前穿刺平面，接收在所述當前穿刺平面與所述當前體表穿刺區域的交線上選擇的至少一個體表穿刺點。
11.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，所述圖像處理裝置包括: 一圖像分割模塊，用于根據所述三維掃描圖像組，分割出穿刺對象的體表輪廓； 一信息交互模塊，用于將所述三維掃描圖像組進行顯示，接收穿刺針針尖要達到的目標位，將所述目標位顯示在所述三維掃描圖像組中；接收穿刺針的當前針長，根據所述當前針長及所述目標位，在所述體表輪廓上確定并顯示當前體表穿刺區域；接收在所述當前體表穿刺區域上選擇的至少一個體表穿刺點，對每個體表穿刺點，根據所述體表穿刺點及所述目標位，確定并顯示一條穿刺路徑。
12.根據權利要求11所述的系統，其特征在于，所述信息交互模塊進一步接收關于最終穿刺路徑的選擇信息，并確定選擇的最終穿刺路徑。 所述圖像處理裝置進一步包括:一定位計算模塊，用于根據所述最終穿刺路徑確定出最終體表穿刺點、穿刺角度和穿刺深度。
13.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，所述X線裝置進一步用于在獲取穿刺對象目標掃描區域的三維掃描圖像組之前，獲取穿刺對象目標掃描區域的增強的三維掃描圖像組； 所述圖像處理裝置進一步在顯示所述三維掃描圖像組之前，將所述增強的三維掃描圖像組與當前獲取的所述三維掃描圖像組進行配準疊加，之后顯示配準疊加后的三維掃描圖像組。
14.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，所述圖像處理裝置進一步在所述當前體表穿刺區域上選擇的一體表穿刺點脫離于所述當前體表穿刺區域時，將所述體表穿刺點修正到所述當前體表穿刺區域上，將修正后的體表穿刺點作為在所述當前體表穿刺區域上選擇的體表穿刺點。
15.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，所述圖像處理裝置進一步在確定出一條穿刺路徑之后，根據預先確定的操作誤差余量，在所述穿刺路徑的周圍確定并顯示穿刺路徑誤差范圍。
16.根據權利要求8至15中任一項所述的系統，其特征在于，所述X線裝置為C臂X光機或CT機。
【文檔編號】A61B6/03GK103892912SQ201210579703
【公開日】2014年7月2日 申請日期:2012年12月27日 優先權日:2012年12月27日
【發明者】陸靜, 張紀莊, 王薇 申請人:上海西門子醫療器械有限公司