用于執行內窺鏡操作的系統的制作方法
【專利摘要】本發明提供一種用于進行內窺鏡手術的系統、一種內窺鏡器械、一種夾持器和一種套件。所述系統包括具有手柄組件和軸組件的致動組件。所述系統還包括被構造用來與軸組件的遠側端選擇性地且操作地連接的末端執行器。所述系統進一步包括夾持器，所述夾持器用于選擇性地接合末端執行器并促進附接末端執行器至軸組件。
【專利說明】用于執行內窺鏡操作的系統
[0001]相關申請的交叉引用
[0002]本申請要求享有于2013年3月14日提交的申請號為61/782，700的美國臨時專利申請的權益和優先權，其全部公開內容通過引用合并于此。

【技術領域】
[0003]本公開涉及內窺鏡外科手術，且更具體地，涉及一種用于執行內窺鏡操作的系統。

【背景技術】
[0004]外科手術通常需要通過開放式手術過程或內窺鏡手術過程來進入內部組織。正如這里所使用的，術語“內窺鏡(的)”指的是所有類型的微創手術過程，其包括腹腔鏡操作、關節鏡操作、天然孔口腔內操作和天然孔口經腔操作。與傳統的開放式手術過程相比，內窺鏡外科手術具有很多優點，包括減少瘢疤形成。內窺鏡外科手術通常在存在于體腔中的吹入流體(例如，二氧化碳或鹽水)內進行，從而為進行預期的手術過程提供充足的空間。受吹入的腔體一般處于壓力下，有時被稱為處于氣腹狀態下。經常使用外科手術進入裝置以在保持氣腹的同時促進內部組織的外科手術操作。例如，經常使用套管針以提供端口，內窺鏡外科手術器械被使得經該端口而穿過。套管針通常具有器械密封件，其在定位器械在套管針內的同時時防止吹入流體逃逸。可替換地，可以使得器械直接穿過組織內的開口(即，切除部)而插入體腔內。
[0005]在內窺鏡操作中使用的器械的尺寸受端口大小的限制(經該端口插入內窺鏡器械)。端口越大，可貫穿其而插入的器械就越大，但是，在組織內產生的瘢疤也會越大。為了克服由端口的大小決定的器械尺寸的限制，提供這樣一種內窺鏡器械將是有益的，即，該內窺鏡器械具有遠側軸和一個或多個末端執行器，其中，遠側軸具有第一橫截面尺寸，其可以在直接穿過組織，或可選地穿過器械端口時被接納，末端執行器具有擴大的橫截面尺寸，其可以通過可選的手段(即，第二個較大的器械端口)被引入腔內，且可以選擇性地附接于體腔內的遠側軸及與體腔內的遠側軸斷開。


【發明內容】

[0006]提供一種用于進行內窺鏡手術的系統。所述系統包括具有手柄組件和軸組件的致動組件。所述系統還包括末端執行器，其被構造用于選擇性和操作地連接至所述軸組件的遠側端。所述系統進一步包括夾持器，其用于選擇性地接合所述末端執行器并促進附接所述末端執行器至所述軸組件。
[0007] 還提供一種用于進行內窺鏡操作的器械。所述器械包括具有手柄組件和軸組件的致動組件。所述手柄組件包括扳機機構、滑塊機構、驅動機構和閂鎖機構。所述軸組件包括連接機構，所述連接組件包括:外管，相對于所述外管可滑動地布置的居中管，相對于所述外管和所述居中管而可滑動地布置的內管，以及相對于所述外管、所述居中管和所述內管可滑動地布置的居中桿。所述器械可進一步包括與所述連接機構操作地接合的末端執行器。所述末端執行器可包括連接組件和鉗夾組件。所述連接組件可包括具有一對遠側支撐件的管狀體，所述遠側支撐件從所述管狀體向遠側延伸用于與所述鉗夾組件操作地接合。所述鉗夾組件包括連桿構件、第一鉗夾構件和第二鉗夾構件。
[0008]另外，提供一種促進附接末端執行器至致動組件的夾持器。所述夾持器包括限定縱向軸線的外管和可滑動地布置在所述外管中的內軸。所述內軸包括遠側延伸臂部，其被構造為一與所述外管接合就向內彎曲。所述夾持器還包括囊殼，所述囊殼樞轉地安裝在所述遠側延伸臂部之間。所述囊殼包括大致大致的圓柱形體，其被構造為用于選擇性接納末端執行器。所述內軸的所述臂部的向內彎曲相對于所述內軸樞轉地固定所述囊殼。
[0009]進一步提供一種用于進行內窺鏡操作的套件。所述套件包括:致動組件，其用于在內窺鏡操作期間操縱末端執行器；第一末端執行器，其用于執行第一功能；第二末端執行器，其用于執行第二功能；和夾持器，其被構造為選擇性地支撐所述第一末端執行器和所述第二末端執行器。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]合并到本說明書中并且構成了本說明書的一部分的附圖，圖示了本公開的實施例，并且與在上文中給出的本公開的概括描述以及在下文中給出的實施例的詳細描述一起用于解釋本公開的原理，其中:
[0011]圖1為根據本公開的實施例的內窺鏡器械的立體圖；
[0012]圖2為圖1所示的內窺鏡器械的致動組件部分在第一或經皮位置的放大側視圖；
[0013]圖3為圖2所示的致動組件部分在第一或經皮位置的立體第一側視圖；
[0014]圖4為圖2所示的致動組件部分在第一或經皮位置的立體第二側視圖；
[0015]圖5為圖2所示的致動組件的分解立體圖；
[0016]圖6為圖2所示的致動組件的連接機構的遠側端和圖1所示的內窺鏡器械的末端執行器的立體圖；
[0017]圖7為沿線7-7所截取的圖6所示的末端執行器的剖視圖；
[0018]圖8為圖6所示的連接機構的遠側端的分解立體圖；
[0019]圖9為圖6所示的末端執行器的分解立體圖；
[0020]圖10為沿圖1所示的線10-10所截取的剖視圖；
[0021]圖11為圖10所示的標記為11的部分的放大圖；
[0022]圖12為圖10所示的標記為12的部分的放大圖；
[0023]圖13為圖5所示的標記為13的部分的放大圖；
[0024]圖14為沿圖11所示的線14-14所截取的剖視圖；
[0025]圖15為在圖6所示的末端執行器中接納連接機構的遠側端時，圖6所示的末端執行器和連接機構的遠側端的立體圖；
[0026]圖16為沿圖15所示的16-16所截取的剖視圖；
[0027]圖17為圖2所示的致動組件部分在第二或中間位置的側視圖；
[0028]圖18為圖17所示的致動組件部分的側剖視圖；
[0029]圖19為圖18所示的標記為19的部分的放大圖；
[0030] 圖20為圖18所示的標記為20的部分的放大圖；
[0031]圖21為圖2所示的致動組件部分在第三或接合位置的側視圖；
[0032]圖22為圖21所示的致動組件部分的剖視圖；
[0033]圖23為圖22所示的標記為23的部分的放大圖；
[0034]圖24為圖22所示的標記為24的部分的放大圖；
[0035]圖25為沿圖23所示的線25_25所截取的剖視圖；
[0036]圖26為圖1所示的內窺鏡器械在接合位置且末端執行器的鉗夾組件在打開位置的立體圖；
[0037]圖27為圖26所示的鉗夾組件在打開位置的放大圖；
[0038]圖28為圖27所示的內窺鏡器械的剖視圖；
[0039]圖29為圖28所示的標記為29的部分的放大圖；
[0040]圖30為圖28所示的標記為30的部分的放大圖；
[0041]圖31為根據本公開的另一實施例的末端執行器和連接機構的遠側端的立體圖，所述末端執行器被接納在所述連接機構的遠側端上；
[0042]圖32為圖31的末端執行器和連接機構的遠側端的立體圖，所述末端執行器與所述連接機構的遠側端分離；
[0043]圖33為沿圖32所示的線33_33所截取的放大剖視圖；
[0044]圖34為圖31所示的連接機構的遠側端的分解立體圖；
[0045]圖35為圖31所示的末端執行器和連接機構的遠側端在附接末端執行器至連接機構的第一步驟中的側剖視圖；
[0046]圖36為圖35所示的末端執行器和連接機構的遠側端在后續附接步驟中的側剖視圖；
[0047]圖37為圖35所示的末端執行器和連接機構的遠側端在另一附接步驟中的側剖視圖；
[0048]圖38為圖35所示的末端執行器和連接機構的遠側端在完成末端執行器附接至連接機構的遠側端時的側剖視圖；
[0049] 圖39為根據本公開的又一實施例的末端執行器和連接機構的遠側端的立體圖，所述末端執行器被接納在所述連接機構的遠側端上；
[0050]圖40為圖39的末端執行器和連接機構的遠側端的立體圖，所述末端執行器與所述連接機構的遠側端分離；
[0051]圖41為圖40所示的連接機構的遠側端在準備好插入患者體腔的位置處的立體圖；
[0052]圖42為圖40所示的連接機構在準備好與圖40所示的末端執行器連接的位置處的立體圖；
[0053]圖43為沿圖42所示的線43_43所截取的剖視圖；
[0054]圖44為圖43所示的連接機構的遠側端的放大分解圖；
[0055]圖45為圖40所示的末端執行器的連桿構件的立體圖；
[0056]圖46為圖40所示的末端執行器和連接機構的遠側端在附接末端執行器至連接機構的第一步驟中的側剖視圖；
[0057]圖47為圖40所示的末端執行器和連接機構的遠側端在后續附接步驟中的側剖視圖；
[0058]圖48為圖40所示的末端執行器和連接機構的遠側端在完成附接末端執行器至連接機構的遠側端時的側剖視圖；
[0059]圖49為根據本公開的又一實施例的末端執行器和連接機構的遠側端的立體圖，所述末端執行器被接納在所述連接機構的遠側端上；
[0060]圖50為圖49的末端執行器和連接機構的遠側端的立體圖，所述末端執行器與所述連接機構的遠側端分離；
[0061]圖51為圖50所示的連接機構的遠側端在準備好與圖50所示的末端執行器連接的位置處的立體圖；
[0062]圖52為圖51所示的連接機構的遠側端的放大分解圖；
[0063]圖53為圖50所示的末端執行器和連接機構的遠側端在附接末端執行器至連接機構的第一步驟中的側剖視圖；
[0064]圖54為圖50所示的末端執行器和連接機構的遠側端在后續附接步驟中的側剖視圖；
[0065]圖55為圖50所示的末端執行器和連接機構的遠側端在另一附接步驟中的側剖視圖；
[0066]圖56為圖55所示的末端執行器和連接機構的遠側端的俯視圖，其中末端執行器的管狀體以虛線示出；
[0067]圖57為沿圖55所示的線57_57所截取的剖視圖；
[0068]圖58為圖50所示的末端執行器和連接機構的遠側端在完成附接末端執行器至連接機構的遠側端時的側剖視圖；
[0069]圖59為圖58所示的末端執行器和連接機構的遠側端的俯視圖，其中，末端執行器的管狀體以虛線示出；
[0070]圖60為沿圖58所示的線57-57所截取的剖視圖；
[0071]圖61為根據本公開的又一實施例的末端執行器和連接機構的遠側端的立體圖，所述末端執行器被接納在所述連接機構的遠側端上；
[0072]圖62為圖61的末端執行器和連接機構的遠側端的立體圖，所述末端執行器與所述連接機構的遠側端分離；
[0073]圖63為圖50所示的連接機構的遠側端的立體圖，其中，卸除了外管；
[0074]圖64為圖63所示的連接機構的遠側端的放大分解圖；
[0075]圖65為圖61所示的末端執行器和連接機構的遠側端在附接末端執行器至連接機構的第一步驟中的側剖視圖；
[0076]圖66為圖61所示的末端執行器和連接機構的遠側端在后續附接步驟中的側剖視圖；
[0077]圖67為圖61所示的末端執行器和連接機構的遠側端在另一附接步驟中的側剖視圖；
[0078]圖68為沿圖67所示的線68_68所截取的剖視圖；
[0079]圖69為圖61所示的末端執行器和連接機構的遠側端在完成附接末端執行器至連接機構的遠側端時的側剖視圖；
[0080]圖70為沿圖69所示的線70-70所截取的剖視圖；
[0081]圖71為根據本公開的實施例的夾持器在第一或插入位置的立體圖；
[0082]圖72為圖71所示的夾持器在第二或操作位置的立體圖；
[0083]圖73為圖71所示的夾持器的立體圖，所述夾持器操作地與末端執行器接合；
[0084]圖74為圖71所示的夾持器的立體圖，所述夾持器操作地與圖73所示的末端執行器接合；
[0085]圖75為圖71所示的夾持器的分解圖；
[0086]圖76為圖73的夾持器和末端執行器在與連接機構的遠側端附接前的側視圖；
[0087]圖77為圖76所示的夾持器、末端執行器和連接機構的遠側端在附接末端執行器至連接機構的遠側端時的側視圖；以及
[0088]圖78為圖76所示的夾持器、末端執行器和連接機構的遠側端在從夾持器釋放末端執行器時的側視圖。

【具體實施方式】
[0089]現在將參照附圖詳細描述本公開的用于進行內窺鏡操作的系統的實施例，其中在若干幅附圖的每幅附圖中相同附圖標記指代相同的或對應的元件。如本領域中公知的，術語“近側”指的是更靠近使用者或操作者(即，外科醫生或內科醫生)的零件或部件；而術語“遠側”指的是遠離使用者的零件或部件。
[0090] 首先參照圖1，根據本公開的實施例的內窺鏡器械總體顯示為內窺鏡器械100。器械100包括致動組件102和末端執行器200。如將在下文中進一步詳細討論的，器械100構造為使得末端執行器200在腹腔鏡操作中(且更具體地，在末端執行器200被布置在體腔內的同時)能夠與致動組件102附接、由致動組件102操作，以及與致動組件102分離。盡管顯示并描述了與抓握末端執行器一起使用，但可以設想到，致動組件102可以與其他類型的末端執行器一起使用，包括那些用于吻合、脈管封閉和切割的末端執行器。如將在下文中進一步詳細討論的，可以改進致動組件102以與目前公開的任何一種末端執行器一起使用。可以進一步設想到，可以改進末端執行器200與其他致動組件一起使用。
[0091]現參照圖1至圖5，致動組件102包括手柄組件104和從手柄組件104延伸的軸組件106。特別參照圖5，手柄組件104包括底座構件110、扳機機構120、滑塊機構130、驅動機構140和閂鎖機構150。
[0092]仍參照圖1至圖5，底座構件110包括手柄部112和遠側延伸部114并且限定了它們之間的切除部111。切除部111被構造為操作地接納扳機機構120的致動連桿126。限定在切除部111內的為第一開口 111a、第二開口 111b、第三開口 Illc和凹口 llld，第一開口 Illa被構造為接納用于將扳機機構120的扳機122樞轉地緊固至手柄組件104的扳機機構120的樞轉銷124a，第二開口 Illb被構造為接納扳機機構120的扳機連桿126的樞轉構件128的第一部分，第三開口 Illc被構造為接納閂鎖機構150的樞轉構件158，凹口Illd被構造為選擇性地接納閂鎖機構150的第一鎖定構件154。
[0093]特別參照圖5，底座構件110進一步包括用于覆蓋切除部111的蓋板113。蓋板113限定了與切除部111內的開口對應的多個開口。特別地，蓋板113包括被構造為接納扳機機構120的樞轉銷124a的第一開口 113a和被構造為接納扳機連桿126的樞轉構件128的第二部分的第二開口 113b。凹槽109形成在切除部111的附近并被構造為容納蓋板113。如圖所示，多個開口 109’限定在凹槽109中，并且在數量和位置上與形成在蓋板113內的多個開口 113’相對應。形成在凹槽109內的開口 109’和形成在蓋板113內的開口 113’分別被構造為接納用于將蓋板113緊固至底座構件110的螺釘(未示出)。盡管描述的是使用多個螺釘來緊固至底座構件110，但可以使用任何合適的技術，即，使用粘結、焊接、搭扣配合將蓋板113緊固至底座構件110。
[0094]仍特別參照圖5,底座構件110的手柄部112被構造為由使用者操作地接合。手柄部112可以形成為符合人體工程學并且可以包括滾花、握把、防滑涂層或其他特征(未示出)以有助于由使用者來接合。底座構件110的遠側延伸部114包括第一導軌116和第二導軌118。第一導軌116沿遠側延伸部114的近側部縱向延伸并且被構造為以滑動方式支撐滑塊機構130的滑塊延伸部136。第二導軌118沿遠側延伸部114的居中部縱向延伸并且被構造為被可滑動地接納在驅動機構140的驅動箱142的溝槽142b中。遠側延伸部114沿其遠側部限定縱向延伸的通道115。通道115被構造為可滑動地接納滑塊機構130的滑塊132。通道115進一步被構造為接納彈簧115a。彈簧115a被構造為向遠側偏壓滑動機構 130。
[0095]仍參照圖1至圖5，扳機機構120包括扳機122和扳機連桿126。如圖所示，扳機122包括限定開口 123的大致大致橢圓形的構件，開口 123被構造為容納使用者的手指。凸緣124從扳機122延伸出并且被構造為被接納在切除部113中，切除部113形成在手柄組件104的手柄部112和遠側延伸部114之間。凸緣124通過支撐在分別處于切除部111和蓋板113中的第一開口 11 la、113a中的樞轉銷124a而樞轉地緊固在切除部113中。凸緣124限定第一凹口 123a和第二凹口 123b。第一凹口 123a被構造為選擇性地接納閂鎖機構150的第一鎖定構件154。第二凹口 123b被構造為操作地接納扳機連桿126的第一端部126a。扳機連桿126限定具有第一端部126a和第二端部126b的大致大致三角形的橫截面。盡管顯示的是具有大致大致球形的端部126a、126b，但可以設想到，第一端部和第二端部126a、126b可具有任何合適的形狀。樞轉構件128從扳機連桿126側向地延伸。如上所討論的，樞轉構件1 28包括第一部分和第二部分，所述第一部分被構造為樞轉地接納在形成于底座構件110的切除部111內的第二開口 Illb中，所述第二部分被構造為樞轉地接納在形成于蓋板113內的第二開口 113b中。
[0096]仍參照圖1至圖5，滑塊機構130包括滑塊132和滑塊延伸部136。滑塊延伸部136被構造為被緊固至滑塊132的近側端以限定凹槽133(圖2)。凹槽133被構造為當滑塊132和滑塊延伸部136緊固至手柄組件104的遠側延伸部114時容納驅動機構140。盡管顯示的是分離的構件，但可以設想到，滑塊132和延伸部136可以一體成形。第一導軌134a沿滑塊132的遠側部縱向延伸。第一導軌134a被構造為接納在由手柄組件104的延伸部114所限定的通道115中。盡管顯示第一導軌124a形成于滑塊132上且通道115由遠側延伸部114來限定，但可以設想到，遠側延伸部114可以替換地包括第一導軌并且滑塊132可以限定通道。第二導軌134b沿滑塊132的近側部縱向延伸。第二導軌134b被構造為被接納在形成于驅動機構140的驅動箱142內的溝槽142a中。第二導軌134接納在通道115中以允許滑塊延伸部136的縱向移動。滑塊132限定凹口 135以容納連接機構160的旋轉把手161。滑塊132進一步限定穿過滑塊132的遠側部縱向延伸的鏜孔(bore)137，鏜孔137被構造為操作地接納連接機構160。
[0097]仍參照圖1至圖5，滑塊延伸部136限定了通道139a，該通道139a沿其底面136a延伸并被構造為接納形成在手柄組件104的遠側延伸部114上的第一導軌116。第一導軌116接納在通道139a中以允許滑塊延伸部136相對于遠側延伸部114的縱向移動。因此，當滑塊延伸部136附加至滑塊132且滑塊132的第一導軌134a被接納在遠側延伸部114的通道115中并且遠側延伸部114的第一導軌116被接納在滑塊132的通道139a中時，滑塊機構130能夠相對于遠側延伸部114縱向地定位。如上所討論的，通道115被構造為接納彈簧115a。彈簧115a被構造為向遠側偏壓滑塊機構130。滑塊延伸部136進一步限定鏜孔139， 鏜孔139被構造為牢固地保持連接結構160的居中桿168的近側端。
[0098]現參照圖5、圖11和圖13，驅動機構140包括驅動箱142和按鈕構件146。驅動箱142限定分別形成在其頂面和底面上并沿其長度延伸的一對溝槽142a、142b。如上面所提到的，溝槽142b被構造為接納形成在底座部110的遠側延伸部114上的第二導軌118，而溝槽142a被構造為接納形成在滑塊機構130的滑塊132上的第一導軌134a。驅動箱142進一步包括縱向貫穿其而延伸的縱向鏜孔141。鏜孔141的第一或近側部分141a包括第一直徑，其被構造為可滑動地接納穿過其的連接機構160的居中桿168。鏜孔141的第二或中間部分141b包括第二直徑，其被構造為可滑動地接納形成在連接機構160的內管166的近側端上的環形凸緣167和彈簧148。鏜孔141的第三或遠側部分141c包括第三直徑，其被構造為牢固地接納形成在連接機構160的居中管164的近側端上的環形凸緣165。驅動箱142進一步限定沿其長度側向貫穿其而延伸的開口 143。開口 143的第一部分143a被構造為以供在鏜孔141的第二部分141b中接納彈簧148。開口 143的第二部分143b被構造為可滑動地接納穿過其的按鈕構件146。驅動箱142還包括在其底面內的開口 145a和側向貫穿其而延伸的一對開口 145b。在驅動箱142的底面內的開口 145a被構造用來操作地接納扳機機構120的扳機連桿128的第二端部126b。各個開口 145b側向延伸貫穿驅動箱142并被構造為接納銷145’用于緊固居中管164的環形凸緣至驅動箱142。
[0099]特別參照圖13，驅動機構130的按鈕構件146包括限定狹槽147的大致細長體。狹槽147由被構造為牢固地接合連接器機構160的內管166的按鈕構件146的第一部分147a和被構造為允許形成在內管154的近側端上的環形凸緣165穿過按鈕構件146的按鈕構件146的第二部分147b來限定。按鈕構件146包括被構造為穿過驅動箱142內的開口 143的遠側部分143b而被接納的擴大的第一端部146a和第二端部146b。封蓋構件149被構造為一旦遠側部分146b已經穿過開口 143的遠側部分143b而被接納就緊固至按鈕構件146的第二端部146b從而緊固按鈕構件146至驅動箱142。擴大的第一端部146a和封蓋構件149中的每一個被構造用來由使用者來接合以允許按鈕構件146相對于驅動箱142的側向移動。
[0100]暫時轉向圖11和圖14，當驅動機構140在第一或非鎖定狀態下時，內管166穿過形成在按鈕構件146內的狹槽147的第二部分147b而被接納。如此，允許內管166相對于按鈕構件146和驅動箱142縱向地移動。彈簧148接合內管166的凸緣167從而向遠側偏壓內管166。如圖所示，由抵靠內管166的凸緣167的彈簧148提供的偏壓將內管166的指狀件166a定位在居中管164的遠側端的遠側。現參照圖25，在第二或鎖定狀態下，在內管166的凸緣167 (圖23)已經克服彈簧148 (圖23)的偏壓從而致使凸緣167被布置在按鈕構件146的近側時，按鈕構件146如箭頭“E”所示側向地移動，以定位按鈕構件146使得內管166被接納在形成于按鈕構件146內的狹槽147的第一部分147a中，從而相對于按鈕構件146和驅動箱142而緊固內管166。將按鈕構件146返回其原始位置(圖14)會解鎖驅動機構140，從而允許內管166相對于驅動箱142縱向移動。
[0101]返回參照圖5,円鎖機構150包括:円鎖桿152、第一鎖定構件154、一對第二鎖定構件156和樞轉構件158。閂鎖桿152被構造為用于由使用者操作地接合。閂鎖桿152的遠側端以任何合適的方式，即，粘接，緊固至第一鎖定構件154。第一鎖定構件154限定大致平坦的構件，其被構造為選擇性地接納在形成于底座構件110內的凹口 Illc中以及接納在形成于從扳機機構120的扳機122延伸的凸緣124內的第一凹口 123a中。第一鎖定構件154以任何合適的方式，即，粘接，緊固至第二鎖定構件156中的每一個。第二鎖定構件156各包括開口 157a和切除部157b。開口 157各被構造為接納樞轉構件158的端部。切除部157b被構造為選擇性地接納在滑塊機構130的滑塊延伸部136的底面136a附近。第二鎖定構件156各包括被構造為選擇性地接合滑塊延伸部136的近側向表面156a。閂鎖機構150進一步包括被構造為向上偏壓第二鎖定構件156的一對彈簧159。盡管顯示的是分離的構件，但可以設想到，閂鎖桿152、第一鎖定構件154和第二鎖定構件可以一體成形。
[0102]閂鎖機構150可以在多個鎖定位置之間圍繞樞轉構件158移動。在第一鎖定位置，如圖2所示，第二鎖定構件156被彈簧159向上偏壓使得滑塊機構130的滑塊延伸部136的底面136a接納在切除部157b中。如上面所討論的，滑塊延伸部136的底面136a接納在切除部157b中從而防止了滑塊機構130的回縮。在第二鎖定位置，如圖17和圖18所示，閂鎖桿152如箭頭“B”所示被向下推動，對抗彈簧159的偏壓來移動第二鎖定構件156離開滑塊延伸部136的底面136a的附近。通過第二鎖定構件156與滑塊延伸部136的底面136a的接合而將閂鎖機構150保持在第二位置處。在第二鎖定位置，第一鎖定構件154接納在形成于從扳機機構120的扳機122延伸的凸緣124內的第一凹口 123a中。第一鎖定構件154接納在第一凹口 123a內從而防止了扳機122的移動。在第三鎖定位置，如圖21和圖22所示，滑塊機構130的完全回縮允許彈簧159如箭頭“C”所示向上偏壓第二鎖定構件156。這樣， 第二鎖定構件156的近側向表面156a接合滑塊延伸部136的遠側面136b以將滑塊機構130保持在完全回縮的位置處。第二鎖定構件156的向上移動也使第一鎖定構件154從形成在從扳機122延伸的凸緣124內的第一凹口 123a中縮回，從而釋放扳機122。
[0103]現參照圖5、圖6和圖8，軸組件106包括連接機構160，連接機構160具有第一管或外管162、第二管或居中管164、第三管或內管166和居中桿168。外管162被構造為將旋轉把手161固定地支撐在近側端并且包括形成在遠側端上的有縫夾套163。操作旋轉把手161以緊固外管162至滑塊機構130的滑塊132并允許使用者致使外管162沿縱向軸線“X” (圖1)旋轉。如在下文中將會更明顯的，因為末端執行器200被可旋轉地緊固至連接機構160的外管162，所以外管162圍繞縱向軸線“x”旋轉致使末端執行器200圍繞縱向軸線“X”旋轉。有縫夾套163包括一對臂部163a。如圖所示,每個臂部163a包括圓形突出部163b。臂部163a被構造為一旦接納穿過其的居中管164就向外彎曲。盡管顯示的是包括一對臂部163a，但可以設想到，有縫夾套163可以包括兩個以上的臂部163a。
[0104]居中管164被構造為接納在外管162中并且包括在其遠側端的凸緣165。如以上所討論的，操作凸緣165以緊固居中管164至驅動機構140的驅動箱142。內管166被構造為接納在居中管164中。內管166包括在其遠側端上的多個指狀件166a，指狀件166a被構造為允許內管166的遠側端的展開以促進內管166附接于末端執行器200的鉗夾組件230的連桿構件232。指狀件166a的內表面包括凸紋166b (圖12)，其被構造為與形成在末端執行器200的連桿構件232上的對應的凸紋234(圖9)接合。如以上所討論的，內管166的近側端包括被構造為用于與驅動機構140的按鈕構件146選擇性接合的凸緣167。如圖11和圖12所示，內管166具有這樣的長度以使得當凸緣167被彈簧148偏壓至最遠側的位置時，形成在內管166的遠側端上的指狀件166a被布置在居中管164的遠側端的遠側。如此,并且如將在下文中更詳細地討論的,在通過居中管164接合連桿構件232之前，內管166的指狀件166a就接合于連桿構件232的近側端232a。居中桿168包括近側端和尖頭遠側端168b，該近側端被構造為緊固在滑塊機構130的滑塊延伸部136的鏜孔139中。
[0105]如上面所提到的，由于連接機構160的外管162緊固至滑塊機構130的滑塊132并且連接機構160的居中桿168緊固至滑塊機構130的滑塊延伸部136，且滑塊132和滑塊延伸部136中的每一個相對于彼此縱向地固定，因此，外管162和居中桿168中的每一個也相對于彼此縱向地固定。因此，居中桿168的尖頭遠側端168b總是被布置在有縫夾套163的遠側。同樣如上面所提到的，通過按鈕構件146的操作，相對于驅動箱142縱向地固定居中管164并且相對于驅動箱142選擇性地縱向固定內管166。
[0106]現參照圖6、圖7和圖9，末端執行器200包括連接組件210和鉗夾組件230。連接組件210包括管狀體212，管狀體212具有從其向遠側延伸用于與鉗夾組件230操作地接合的一對遠側支撐件214。每個臂部214包括狹槽213和開口 215。狹槽213被構造為接納連接銷216并且開口 215被構造為接納樞轉銷218。管狀體212限定貫穿延伸的一對切除部219，切除部219被構造為接納當臂部163a為向外彎曲狀態時形成在外管162的遠側端上的有縫夾套163的臂部163a的突出部163b (圖8)。切除部219在數量和位置上與有縫夾套163的臂部163a相對應。如上面所討論的，可以設想到，有縫夾套163可以具有兩個以上的臂部163a，因此，管狀體212可以包括兩個以上的切除部219。
[0107]仍參照圖6、圖7和圖9，鉗夾組件230包括:連桿構件232、第一鉗夾構件240和第二鉗夾構件250。連桿構件232包括具有多條凸紋234的近側端232a和限定開口 233的大致平坦的遠側端232b。第一和第二鉗夾構件240、250各包括分別具有斜狹槽241、251和分別具有開口 243、253的近側端240a、250a。分別在各自對應的第一和第二鉗夾構件240、250的近側端240a、250a上的切除部245、255被構造為容納連桿構件232的遠側端232b。第一鉗夾構件240A的遠側端240b包括多個齒246。第二鉗夾構件250的遠側端250b包括多個齒256，齒256被構造為當第一和第二鉗夾構件240、250在閉合位置，即，彼此接合(圖15)時與第一鉗夾構件240的齒246嚙合。通過穿過相應的第一和第二鉗夾構件240、250的開口 243、253以及穿過遠側支撐件214內的開口 215而被接納的樞轉銷218，第一和第二鉗夾構件240、250樞轉地緊固至管狀構件210的遠側支撐件214。連接銷216穿過相應的第一和第二鉗夾構件240、250的斜狹槽241、251，穿過形成在遠側支撐件214內的狹槽213，以及穿過形成在連桿構件232內的開口 233，而被接納。暫時轉向圖27，鉗夾組件230被構造使得:連接銷216穿過遠側支撐件214的狹槽213如箭頭“D”所示向遠側的推進致使鉗夾組件230的第一和第二鉗夾構件240、250移動至打開位置。
[0108]現在將參照圖1至圖30描述內窺鏡器械100的操作。如圖1至圖4和圖10至圖16所示，致動組件102在第一或經皮位置。在經皮位置，滑塊機構130的滑塊132和滑塊延伸部136被支撐在處于推進位置或最遠側位置處的底座構件110的延伸部114上。當在經皮位置時，閂鎖機構150操作以將滑塊132和滑塊延伸部136固持在推進位置處。特別地，閂鎖機構150的第二鎖定構件156被彈簧159向上偏壓從而將滑塊延伸部136的底面136a置于第二鎖定構件156的切除部157b中。
[0109]在經皮位置，扳機機構120的扳機122和驅動機構140的驅動箱142處于回縮位置。如上所討論的，由于連接機構160的外管162緊固至滑塊機構130的滑塊132并且居中桿168緊固至滑塊延伸部136，且滑塊延伸部136相對于滑塊132被固定，因此外管162和居中桿168相對于彼此固定。如圖12中所見，相對于驅動機構140的回縮位置的滑塊機構130的推進位置導致居中管164和內管166的遠側端分別被布置在外管162的有縫夾套163的近側。在經皮位置，連接機構160的遠側端能夠刺穿患者的組織并進入體腔。刺穿組織可以穿過形成在組織內的切口或者通過先前穿過組織而接納的孔口組件來實現。可替換地，居中桿168的尖頭遠側端168b可以是足夠鋒利的，以促進獨立地刺透組織。
[0110]現在特別參照圖15和圖16，一旦連接機構160的遠側端已經被接納在體腔中，連接機構160可緊固至末端執行器200。更具體地，遠側端連接機構160被接納在連接器組件210的管狀體212中使得居中桿168的尖頭遠側端168b接合鉗夾組件230的連桿構件232并且有縫夾套163與切除部219對齊。如將在下文中詳細討論的，夾持器800 (圖71)或其他緊握器械可以促進在體腔中定位末端執行器200并促進在附接至連接器機構160的過程中操縱末端執行器200。
[0111] 現轉向圖17至圖20，致動組件102顯示為第二或中間位置。在中間位置，閂鎖構件152沿箭頭“B”所示方向被向下推動來對抗彈簧159的偏壓以使第二鎖定構件156與滑塊機構130的滑塊延伸部136的底面136a分離。通過分離滑塊延伸部136，允許滑塊132和滑塊延伸部136沿箭頭“E”所示方向向近側回縮。閂鎖構件152的向下移動致使第一鎖定構件154被接納在形成在從扳機122延伸的凸緣124內的第一凹口 123a (圖18)中。如此，防止扳機122移動。通過第二鎖定構件156與滑塊延伸部136的接合而將閂鎖構件152保持在向下的位置。
[0112]仍參照圖17至圖20，滑塊機構130的滑塊132和滑塊延伸部136相對于驅動機構140的驅動箱142的回縮致使外管162和居中桿168相對于居中管164的回縮。外管162相對于居中管164的回縮導致居中管164的遠側端穿過外管162的有縫夾套163移動。如上面所討論的，穿過外管162的有縫夾套163接納居中管164致使有縫夾套163的臂部163a向外彎曲。由于臂部163a向外彎曲，形成在臂部163a上的突出部163b接納在管狀體212的切除部219中，從而緊固末端執行器200至軸組件106。
[0113]一旦形成在有縫夾套163的臂部163a上的突出部163b被接納在管狀體212的切除部219中從而緊固末端執行器200至軸組件106時，外管162相對于居中管164的繼續回縮致使末端執行器200相對于居中管164的回縮。由于通過彈簧148相對于居中管164保持住內管166，因此末端執行器200相對于居中管164的回縮致使末端執行器200相對于內管166相應的回縮。如上面所提到的，內管166的遠側端通過彈簧148的偏壓被保持在居中管164遠側端的遠側。這樣,隨著末端執行器200相對于居中管164回縮時，內管166的指狀件166a就接合連桿構件232的近側端232a并且向外彎曲以供指狀件166a接納在近側端232a附近。一旦內管166的指狀件166a被完全接納在連桿構件232的近側端232a的附近，形成在指狀件166a上的凸紋166b就與形成在近側端232a上的凸紋134接合并且指狀件166a返回彎曲前狀態。
[0114]現參照圖21至圖25，致動組件102顯示為處于接合位置。一旦滑塊132和滑塊延伸部136已經完全回縮，閂鎖機構150的第二鎖定構件156就不再被滑塊延伸部136固持在向下位置。這樣，彈簧159向上偏壓第二鎖定構件156。如上面所討論的，第二鎖定構件156各包括當滑塊機構130處于完全回縮位置時接合滑塊延伸部136的近側向表面156a。如此，防止滑塊機構130在閂鎖桿152處于向上位置時推進，即，返回回縮前的位置(圖1)。第二鎖定構件156的向上移動致使第一鎖定構件154從形成于扳機120的凸緣122內的第一凹口 123a中移出，從而允許扳機122的移動。
[0115]如上面所討論的，在滑塊機構130向中間位置移動的過程中，內管166的指狀件166a接合并被接納在連桿構件232的近側端232a附近。一旦內管166的指狀件166a被完全接納在近側端232a附近，滑塊機構130的繼續回縮致使末端執行器200相對于居中管164的回縮；但是，因為內管166被緊固至連桿構件232,末端執行器200相對于居中管164的回縮克服了由彈簧148提供的偏壓從而致使內管166相對于居中管164的回縮。如圖23中所見，內管166相對于居中管164的回縮致使形成在內管166的近側端上的凸緣167向按鈕構件146的近側移動。同時，居中管164的遠側端被定位在內管166的指狀件166a的附近。定位居中管164在內管166的附近防止了內管166的指狀件166a的張開，從而確保內管166的指狀件166a保持附接至連桿構件232的近側端232a。
[0116]現參照圖23至圖25，一旦居中管164和內管166的遠側端被接納在連桿構件232的近側端2 32a的附近，即，當滑塊機構130完全回縮時，驅動機構140的按鈕構件146如箭頭“E” (圖25)所示側向移動以定位按鈕構件146使得內管166被接納在形成狹槽147的按鈕構件146的第一部分147a中。如上面所討論的，形成狹槽147的按鈕構件146的第一部分147a被構造為與內管166接合使得內管166相對于驅動箱142被固定。如此，驅動箱142的推進和/或回縮都致使居中管164和內管166兩者的對應的推進和/或回縮。
[0117]現轉向圖26至圖30，一旦內管166相對于驅動機構140的驅動箱142緊固，就可以使用內窺鏡器械100 了。扳機機構120的扳機122如箭頭“F”所示遠離底座構件110的手柄部112的移動致使鉗夾組件230的打開。特別地，扳機122遠離手柄部112的移動致使扳機連桿126圍繞樞轉構件128 (圖5)樞轉從而致使驅動機構140的驅動箱142如箭頭“G” (圖29)所示向遠側推進。如上面所討論的，居中管和內管164、166相對于驅動箱142被固定，因此，驅動箱142的向遠側推進導致居中管和內管164、166的向遠側推進。
[0118]特別參照圖27和圖30，居中管和內管164、166的向遠側推進致使鉗夾組件230的連桿構件232相對于管狀構件212向遠側推進。連桿構件232的向遠側推進致使連接銷216如箭頭“D”所示推進。如上面所討論的，連接銷216被第一和第二鉗夾構件240、250各自的斜狹槽241、251接納。這樣，連接銷216沿遠側方向的移動致使第一和第二鉗夾構件樞轉遠離彼此。如此，扳機122遠離底座構件110的手柄部114的移動致使鉗夾組件230的打開。相反地，扳機122朝向手柄部114的返回致使第一和第二鉗夾構件240、250朝向彼此移動，從而閉合鉗夾組件230。扳機122可以按需要朝向和遠離手柄部114移動從而致使鉗夾組件230的打開和閉合。
[0119]一旦末端執行器200被緊固至致動組件102的連接機構160，內窺鏡器械100就可以用作傳統的抓握器。如上面所提到的，扳機遠離和朝向底座構件110的手柄部114的移動分別致使鉗夾組件230的打開和閉合。使用緊固至外管162的遠側端的旋轉把手161，鉗夾組件230也可以圍繞縱向軸線“X”旋轉。
[0120]在手術中的任何點上，末端執行器200可以采用與附接相逆的方式與致動組件102的連接機構160分離。特別地，扳機122朝向手柄部112移動以使驅動箱142回縮至其最近側的位置。然后，按鈕構件146側向移動以使狹槽147的第二部分147b與內管164對齊從而允許內管相對于驅動箱142縱向移動。然后，向下推動閂鎖桿152以使第二鎖定構件156與滑塊延伸部136分離從而允許滑塊機構130向遠側推進。滑塊機構130的向遠側推進致使居中管和內管164、166相對于末端執行器200的連桿構件232的回縮。滑塊機構130最初向遠側推進致使內管166與連桿構件232的近側端232a分離。滑塊機構130繼續向遠側推進致使居中管和內管164、166的遠側端相對于形成在外管162上的有縫夾套163向遠側回縮。居中管164從有縫夾套163中的回縮允許有縫夾套163的臂部163a返回至非彎曲位置，從而使臂部163a的圓形突出部163b從切除部219中分離。如此，末端執行器200不再緊固至致動組件102的連接機構160并且可以從與外管162的連接中移除。
[0121]如上面所提到的，致動組件102可以與可替換的末端執行器一起使用。一旦完成內窺鏡手術，致動組件102的連接機構160就可以從體腔中移出并且可以閉合切口。末端執行器200還可以通過將末端執行器200插入體腔的相同切口或端口而從體腔中移出。
[0122]如上面所討論的，致動組件102的連接機構160包括第一直徑，第一直徑被構造為穿過組織內的第一開口，即，穿過具有第一直徑的切口或進入裝置，而被接納。具有更大的第二直徑的一個或多個末端執行器200被構造為穿過組織內的第二開口，即，穿過具有更大的第二直徑的切口或進入裝置，而被接納。在一個實施例中，內窺鏡器械100的軸組件106被構造為穿過直徑測為3_的開口而被接納，而末端執行器200被構造為穿過直徑測為5_的開口而被接納。穿過第二開口可以引入一個以上的末端執行器，從而限制完成內窺鏡手術所需的開口數量。能在體腔中換接末端執行器意味著外科醫生不必為了更換末端執行器而從體腔中回縮軸組件106。如此，也限制了將污染物引入手術部位處的機率。
[0123]現參照圖31至圖38，根據本公開的另一實施例的末端執行器總體顯示為末端執行器300。末端執行器300的結構和功能基本與末端執行器200類似。盡管末端執行器300將被描述為涉及選擇性附接至連接機構360，但可以設想到，可以改進以上描述的致動組件102的連接機構160以與末端執行器300 —起使用。還可以設想到，可以改進末端執行器300以與可替換的連接機構一起使用。
[0124]繼續參照圖31至圖38，末端執行器300包括連接組件310和鉗夾組件330。連接組件310包括管狀體312，其具有從其向遠側延伸的、用于操作地與鉗夾組件330接合的一對遠側支撐件314。每個遠側支撐件314包括狹槽313和開口 315。狹槽313被構造為接納連接銷316并且開口 315被構造為接納樞轉銷318。管狀體312限定貫穿延伸的一對切除部319，切除部319被構造為當臂部363a處于展開狀態時接納形成于連接機構360的外管362的遠側端上的有縫夾套363的臂部363a的突出部363b。切除部319在數量和位置上與外管362上的有縫夾套363的臂部363a相對應。
[0125]仍參照圖31至圖38，鉗夾組件330包括:連桿構件332、第一鉗夾構件340和第二鉗夾構件350。連桿構件332包括具有多條凸紋334的近側端332a和限定開口 333的大致平面的遠側端332b。第一鉗夾構件340包括具有斜狹槽341和開口 343的近側端340a，第二鉗夾構件350包括具有斜狹槽351和開口 353的近側端350a。分別在第一和第二鉗夾構件340、350中的每一個的近側端340a、350a上的切除部345、355分別被構造為容納連桿構件332的遠側端332b。第一鉗夾構件340A的遠側端340b包括多個齒346。第二鉗夾構件350的遠側端350b包括多個齒356，齒356被構造為當第一和第二鉗夾構件340、350處于閉合位置(圖31)，即，彼此接合時與第一鉗夾構件340的齒346嚙合。
[0126]仍參照圖31至圖38，第一和第二鉗夾構件340、350通過樞轉銷318樞轉地緊固至管狀構件310的遠側支撐件314，樞轉銷318穿過第一和第二鉗夾構件340、350相應的開口343,353并且穿過在遠側支撐件314內的開口 315而被接納。連接銷316穿過第一和第二鉗夾構件340、350相應的斜狹槽341、351，穿過形成在遠側支撐件314內的狹槽313以及穿過形成在連桿構件332內的開口 333而被接納。鉗夾組件330被構造使得連接銷316穿過遠側支撐件314的狹槽313的向遠側推進致使鉗夾組件330的打開。
[0127]現在特別參照圖33和圖34，末端執行器300被構造用來附接至包括連接機構360的致動組件(未示出)。連接機構360包括:外管362、居中管364和內管366。外管362包括具有一對臂部363a的有縫夾套363。如上面所提到的，每個臂部363a包括被構造為接納在由管狀構件312所限定的切除部319中的突出部363b。臂部363a被構造為在接納穿過其的居中管364時向外彎曲。內管366包括具有向遠側延伸的多個指狀件366a的遠側端。指狀件366a的內表面包括被構造為與形成在連桿構件332的近側端332a上的凸紋334接合的凸紋366b。
[0128]現在將參照圖35至圖38來描述末端執行器300與連接機構360的附接。首先參照圖35，外管362的遠側端被接納在連接組件310的管狀構件312內，使得形成在有縫夾套的臂部363a上的突出部363b與由管狀構件312所限定的切除部319對齊。轉向圖36，隨后居中管364向遠側推進，使得居中管364的遠側端致使有縫夾套363的臂部363a向外彎曲以使突出部363b向切除部319內延伸，從而使外管362緊固至管狀構件312。現參照圖37，內管366接著向遠側推進從而將內管366的指狀件366a與連桿構件332的近側端332a接合，使得形成在指狀件366a的內表面上的凸紋366b接合形成在連桿構件332的近側端332a上的凸紋334。轉向圖38，居中管364接著進一步向遠側推進以覆蓋內管366的指狀件366a從而防止指狀件366a張開，由此緊固內管366與連桿構件332之間的連接。
[0129]一旦緊固至連接機構360，就以與末端執行器200類似的方式操作末端執行器300。以與連接方式相逆的方式從連接機構360卸除末端執行器300。
[0130]現參照圖39至圖48，根據本公開的又一實施例的末端執行器總體顯示為末端執行器400。末端執行器400被構造用于與包括連接機構460的致動機構(未示出)操作地接合。如上面所討論的，可以改進致動組件102(圖1)以與末端執行器400 —起使用。末端執行器400包括連接組件410和鉗夾組件430。
[0131 ] 連接組件410包括具有一對遠側支撐件414的管狀體412，遠側支撐件414從管狀體412向遠側延伸用于與鉗夾組件430操作地接合。每個遠側支撐件414包括狹槽413和開口 415。狹槽413被構造為接納連接銷416并且開口 415被構造為接納樞轉銷418。管狀體412限定形成于其內表面上的多個切除部419。切除部419與連接機構460的外管462的有縫夾套463的臂部463a在數量和位置上相對應。如圖所示,管狀構件410包括與有縫夾套463的臂部463a相對應的三個切除部419。可以設想到，有縫夾套463可以僅具有一對臂部或者可以替換地包括三個以上的臂部，因此管狀體412可以包括三個以上或三個以下的切除部419。管狀構件410還可以在其內表面上包括一個或多個突起414從而有助于將有縫夾套臂部463與切除部419對齊。
[0132]參照圖31、圖32和圖35至圖38，鉗夾組件430包括:連桿構件432、第一鉗夾構件440和第二鉗夾構件450。連桿構件432包括具有由多個臂部434a形成的有縫夾套434的近側端432a。每個臂部434a均包括突出部434b。如圖所示,有縫夾套434包括三個臂部434a，但可以設想到，有縫夾套434可以具有三個以上或三個以下的臂部。連桿構件432包括限定開口 433的大致平坦的遠側端432b。第一鉗夾構件440包括具有斜狹槽441和開口 443的近側端440a，第二鉗夾構件450包括具有斜狹槽451和開口 453的近側端450a。在第一鉗夾構件440的近側端440a上的切除部445和在第二鉗夾構件450的近側端450a上的切除部455均被構造為容納連桿構件432的遠側端432b。第一鉗夾構件440的遠側端440b包括多個齒446。第二鉗夾構件450的遠側端450b包括被構造為在第一和第二鉗夾構件440、450彼此接合時與第一鉗夾構件440的齒446接合的多個齒456。
[0133]繼續參照圖31、圖32和圖35至圖38，第一和第二鉗夾構件440、450通過樞轉銷418被樞轉地緊固至管狀構件410的遠側支撐件414，樞轉銷418穿過第一和第二鉗夾構件440、450各自的開口 443、453并且穿過臂部414內的開口 415而被接納。連接銷416穿過第一和第二鉗夾構件440、450各自的斜狹槽441、451，穿過形成在遠側支撐件414內的狹槽413并且穿過形成在連桿構件432內的開口 433而被接納。鉗夾組件430被構造使得連接銷416穿過遠側支撐件414的狹槽413的向遠側推進致使鉗夾組件430的打開。
[0134] 特別參照圖41至圖44，末端執行器400被構造用來附接至具有連接機構460的致動組件(未示出)。連接機構460包括:外管462、內管464和居中桿466。如上面所提到的，外管462包括具有多個臂部463a的有縫夾套463。每個臂部463a包括被構造為接納在由管狀構件412所限定的切除部419中的突出部463b。臂部463a被構造為在接納穿過其的內管464時向外彎曲。內管464限定多個切除部465,其被構造為接納形成在連桿構件432的近側端432a上的有縫夾套434的臂部434a的突出部434b。切除部465與臂部434a在數量和位置上相對應。居中桿466包括錐形遠側端466b，遠側端466b被構造用來促進在連桿構件432的近側端432a中接納居中桿466從而致使有縫夾套463的臂部463a的彎曲。此外，特別參照圖41，在末端執行器400與連接機構460連接之前，居中桿466的錐形遠側端466b可被用于促進連接機構460穿過組織插入體腔。居中桿466包括唇緣468，唇緣468與錐形遠側端466b向近側隔開并且圍繞居中桿466周向延伸。唇緣468被構造為防止居中桿466過度插入連桿構件432的有縫夾套434中。
[0135]現在將參照圖46至圖48來描述末端執行器400與連接機構460的附接。首先參照圖46，外管462的遠側端被連接組件410的管狀構件412接納，使得形成在有縫夾套臂部463a上的突出部463b與由管狀構件412所限定的切除部419對齊。如上面所提到的，管狀構件412可以包括在其內表面上的一個或多個突起414從而有助于將有縫夾套臂部463與切除部419對齊。轉向圖47，然后，內管464向遠側推進從而使其遠側端越過連桿構件432的近側端432a而被接納。內管364穿過有縫夾套463的向遠側推進致使有縫夾套463的臂部463a向外彎曲，使得突出部463b延伸進入切除部419，從而將外管462緊固至管狀構件412。現參照圖48，隨后，居中桿466向遠側推進直到居中桿466上的唇緣468接合有縫夾套463。居中桿466的錐形遠側端166b在連桿構件432的有縫夾套434中的推進致使有縫夾套434的臂部434a向外彎曲，使得突出部434b延伸進入形成于管狀構件410的切除部419中，從而使內管464緊固至連桿構件432的近側端432a。
[0136]一旦將末端執行器400緊固至連接機構460，就以與末端執行器200相同的方式操作末端執行器400。以與連接相反的方式從連接機構卸除末端執行器400。
[0137]現參照圖49至圖60，根據本公開的又一實施例的末端執行器總體顯示為末端執行器500。末端執行器500被構造用來與包括連接機構560的致動機構(未示出)操作地接合。如上面所討論的，可以改進致動組件102(圖1)以與末端執行器500 —起使用。末端執行器500包括連接組件510和鉗夾組件530。
[0138]參照圖49、圖50和圖53至圖55，連接組件510包括具有一對遠側支撐件514的管狀體512,遠側支撐件514從管狀體512向遠側延伸用于與鉗夾組件530操作地接合。每個遠側支撐件514包括狹槽513和開口 515。狹槽513被構造為接納連接銷516并且開口515被構造為接納樞轉銷518。管狀構件512限定穿過其延伸的一對切除部519。切除部519與連接機構560的外管562的有縫夾套563的臂部563a在數量和位置上相對應。如圖所示，管狀構件510包括與有縫夾套563的臂部563a相對應的兩個切除部519。可以設想至丨J，有縫夾套563可具有兩個以上的臂部563a，因此管狀體512可以包括兩個以上的切除部519。
[0139]仍參照圖49、圖50和圖53至圖55，鉗夾組件530包括:連桿構件532、第一鉗夾構件540和第二鉗夾構件550。連桿構件532包括限定空腔533的近側端532a。溝槽533a形成在連桿構件532的近側端532a的內表面上。連桿構件532包括限定開口 533的大致平坦的遠側端532b。第一鉗夾構件540包括具有斜狹槽541和開口 543的近側端540a，第二鉗夾構件550包括具有斜狹槽551和開口 553的近側端550a。在第一和第二鉗夾構件540,550各自的近側端540a、550a上的切除部545、555分別被構造為容納連桿構件532的遠側端532b。第一鉗夾構件540的遠側端540b包括多個齒546。第二鉗夾構件550的遠側端550b包括被構造為在第一和第二鉗夾構件540、550彼此接合時與第一鉗夾構件540的齒546接合的多個齒556。
[0140]繼續參照圖49、圖50和圖53至圖55，第一和第二鉗夾構件540、550通過樞轉銷518被樞轉地緊固至管狀構件510的臂部514，樞轉銷518穿過第一和第二鉗夾構件540、550各自的開口 543、553并且穿過遠側支撐件514內的開口 515而被接納。連接銷516穿過第一和第二鉗夾構件540、550各自的斜狹槽541、551，穿過形成在遠側支撐件514內的狹槽513并且穿過形成在連桿構件532內的開口 533而被接納。鉗夾組件530被構造使得連接銷516穿過遠側支撐件514的狹槽513的向遠側推進致使鉗夾組件530的打開。
[0141]現參照圖51、圖52、圖56和圖57，末端執行器500被構造用來附接至具有連接機構560的致動組件(未示出)。連接機構560包括:外管562、內管564、居中桿566、致動條568和環570。如上面所提到的，外管562包括具有一對臂部563a的有縫夾套563。每個臂部563a包括被構造為接納在由管狀構件512所限定的切除部519中的突出部563b。臂部563a被構造為在接納穿過其的內管564時向外彎曲。居中桿566限定縱向通道567,通道567被構造為以滑動方式接納致動條568。通道567包括被構造為容納致動條568的細長近側部568a的近側部分567a和被構造為容納致動條568的加寬遠側部568b的遠側部分567b。居中桿566進一步限定環形溝槽569,環形溝槽569與居中桿566的遠側端隔開并且被構造為接納環570。如上面所提到的，致動條568包括細長近側部568a和加寬遠側部568b。近側部568a與遠側部568b之間的過渡部568c是錐形的。環570限定窄縫571，窄縫571定尺寸為接納致動條568的細長近側部568a。特別參照圖56和圖59，當環570被接納在環形溝槽569中并且致動條568被接納在居中桿566的通道567中使得細長近側部568a被環570的窄縫571接納，致動條568的向近側回縮致使在細長近側部568a與加寬遠側部568b之間的過渡部568c被窄縫571接納。致動桿568的繼續向近側回縮導致環570的展開。
[0142]現在將參照圖53至圖60描述末端執行器500與連接機構560的附接。首先參照圖53，外管562的遠側端被末端執行器500的連接組件510的管狀構件512接納使得形成在有縫夾套臂部563a上的突出部563b與由管狀構件512所限定的切除部519對齊。轉向圖54,然后，內管564向遠側前進以使其遠側端穿過外管562的有縫夾套563而被接納,這致使有縫夾套臂部563a向外彎曲使得突出部563b延伸進入切除部519中。如此，外管562緊固至管狀構件512。現參照圖55至圖57，隨后，居中桿566向遠側推進從而被形成在連桿構件532的近側端532a內的空腔533接納。空腔533被構造使得在居中桿566的遠側端被完全接納在空腔533中時安裝在居中桿566上的環570與形成在連桿構件532的近側端532a的內表面上的溝槽533a對齊。轉向圖58至圖60，一旦環570與溝槽533a對齊，致動桿568就如箭頭“H”所示向近側回縮。致動條568相對于環570的向遠側回縮致使環570與致動條568的過渡部568c的接合。如上面所討論的，致動條568相對于環570的繼續向遠側回縮致使環570在形成于連桿構件532的近側端532a內的溝槽533a中的展開。環570被接納在溝槽533a中使居中桿568緊固至連桿構件532。
[0143]一旦末端執行器500被緊固至連接機構560，就以與末端執行器400相同的方式操作末端執行器500。以與連接相逆的方式從連接機構560卸除末端執行器500。
[0144]現參照圖61至圖70，根據本公開的又一實施例的末端執行器總體顯示為末端執行器600。末端執行器600被構造用來與包括連接機構660的致動機構(未示出)操作地接合。如上面所討論的，可以改進致動組件102(圖1)以與末端執行器600 —起使用。末端執行器600包括連接組件610和鉗夾組件630。
[0145] 參照圖61、圖62和圖65至圖70，連接組件610包括具有一對遠側支撐件614的管狀體612,遠側支撐件614從管狀體612向遠側延伸用于與鉗夾組件630操作地接合。每個遠側支撐件614包括狹槽613和開口 615。狹槽613被構造為接納連接銷616并且開口615被構造為接納樞轉銷618。管狀構件612限定穿過其延伸的一對切除部619。切除部619與連接機構660的外管662的有縫夾套663的臂部663a在數量和位置上相對應。如圖所示，管狀構件610包括與有縫夾套663的臂部663a相對應的兩個切除部619。可以設想至丨J，有縫夾套663可具有兩個以上的臂部663a，因此管狀體612可以包括兩個以上的切除部619。
[0146]仍參照圖61、圖62和圖65至圖70，鉗夾組件630包括:連桿構件632、第一鉗夾構件640和第二鉗夾構件650。連桿構件632包括限定空腔633的近側端632a。溝槽633a形成在連桿構件532的近側端632a的內表面上。連桿構件632包括限定開口 633的大致平坦的遠側端632b。第一鉗夾構件640包括具有斜狹槽641和開口 643的近側端640a，第二鉗夾構件650包括具有斜狹槽651和開口 653的近側端650a。在第一和第二鉗夾構件640,650各自的近側端640a、650a上的切除部645、655分別被構造為容納連桿構件632的遠側端632b。第一鉗夾構件640的遠側端640b包括多個齒646。第二鉗夾構件650的遠側端650b包括被構造為在第一和第二鉗夾構件640、650彼此接合時與第一鉗夾構件640的齒646卩齒合的多個齒656。
[0147]繼續參照圖61、圖62和圖65至圖70，第一和第二鉗夾構件640、650通過樞轉銷618被樞轉地緊固至管狀構件610的臂部614，樞轉銷618穿過第一和第二鉗夾構件640、650各自的開口 643、653并且穿過遠側支撐件614內的開口 615而被接納。連接銷616穿過第一和第二鉗夾構件640、650各自的斜狹槽641、651，穿過形成在遠側支撐件614內的狹槽613并且穿過形成在連桿構件632內的開口 633而被接納。鉗夾組件630被構造使得:連接銷616穿過遠側支撐件614的狹槽613的向遠側推進致使鉗夾組件630的打開。
[0148]現參照圖63、圖64、圖68和圖70，末端執行器600被構造用來與具有連接機構660的致動組件(未示出)附接。連接機構660包括:外管662、居中管664、內管666、居中桿668和多個球體670。如上面所提到的，外管662包括具有一對臂部663a的有縫夾套663。每個臂部663a包括被構造為接納在由管狀構件612所限定的切除部619中的突出部663b。臂部663a被構造為在接納穿過其的居中管664時向外彎曲。內管666被構造為穿過居中管664而被可滑動地接納。內管666限定多個開口 667，開口 667圍繞內管666周向延伸，內管666與其遠側端隔開。如圖所示，內管666限定用于容納三個球體670的三個開口 667。可以設想到，連接機構660可以具有三個以上或三個以下的球體670。因此，內管666可以限定三個以上或三個以下的開口 667。居中桿568被構造為穿過內管666可滑動地被接納并且限定被構造為容納球體670的一部分的縱向溝槽669。溝槽669定位于外周上以與內管666內的開口 667對齊。溝槽569的數量與球體670的數量相對應。
[0149] 現在將參照圖65至圖70描述末端執行器600與連接機構660的附接。首先參照圖60，外管662的遠側端被接納在末端執行器600的連接組件610的管狀構件612中，使得形成在有縫夾套臂部663a上的突出部663b與由管狀構件612所限定的切除部619對齊。轉向圖66,隨后，居中管664向遠側推進使其遠側端穿過外管662的有縫夾套663而被接納，這致使有縫夾套臂部663a向外彎曲，使得突出部663b延伸進入切除部619中。如此，外管662緊固至管狀構件612。現參照圖67和圖68,隨后，內管566和居中桿568同時向遠側推進從而被形成在連桿構件632的近側端632a內的空腔633接納。空腔633被構造使得在內管666和居中桿668的遠側端被完全接納在空腔633中時，內管666內的開口 667和居中桿668內的狹槽669與形成在連桿構件632的近側端632a內的溝槽633a對齊。如圖所示，在這個位置上，球體670被部分地接納在形成于居中桿668內的狹槽669中并且被部分地接納在形成于內管666內的開口 667中。轉向圖69和圖70，一旦開口 667和狹槽669與溝槽633a對齊，居中桿668就如箭頭“ I ”所示向近側回縮。居中桿668相對于內管666的向遠側回縮導致球體670從狹槽669中排出。球體670從狹槽667的排出徑向向外地推動球體670進入形成在連桿構件632的近側端632a內的溝槽633a中。球體670被接納在溝槽633a中使內管666緊固至連桿構件632。
[0150]—旦末端執行器600被緊固至連接機構660，就以與上面公開的末端執行器500類似的方式操作末端執行器600。以與連接相逆的方式從連接機構660卸除末端執行器600。
[0151]現參照圖71至圖78，用于將末端執行器定位在體腔中并且用于促進對末端執行器與致動組件的連接機構進行附接的裝置總體顯示為夾持器800。盡管圖示為并描述為涉及末端執行器700和連接機構760，但夾持器800可以與上述任一種末端執行器和連接機構一起使用。可以設想到，也可以改進夾持器800與其他末端執行器一起使用。
[0152]特別參照圖75，夾持器800包括:管狀體810、軸820、囊殼830和致動機構840。軸820包括在其遠側端上的一對延伸部822。延伸部822向外逐漸變細并限定它們之間的狹槽821。每個延伸部822均包括被構造為接納從囊殼830側向延伸的樞轉構件832的開口 823。兩個延伸部822間隔開使得當管狀體810處于第一或回縮位置(如圖所示)時，囊殼830可以相對于延伸部822樞轉。延伸部822的構造使得:圍繞延伸部822的管狀體810的向遠側推進致使兩個延伸部822朝向彼此移動。如此，延伸部822擠壓囊殼830，從而固定囊殼830相對于延伸部822的定向。管狀體810相對于延伸部822的回縮允許延伸部822返回最初的間隔狀態，從而放松在囊殼830上的夾持并允許囊殼830相對于延伸部822樞轉。
[0153]囊殼830包括具有大致C-形的橫截面、被構造為選擇性地固持末端執行器700或任何其他類似尺寸的末端執行器的圓柱形體。如上面所提到的，囊殼830包括從其向外側向延伸的一對樞轉構件832，樞轉構件832被構造為接納在形成于延伸部822內的開口 823中。囊殼830被構造使得延伸部822的擠壓壓縮圍繞末端執行器700的囊殼830從而更牢固地將末端執行個位置上，夾持器800被構造為促進末端執行器700穿過組織內的開口(即，切除部或進入端口)插入體腔(未示出)中。一旦被接納在體腔中，囊殼830就被構造為相對于管狀體810和軸820在一個或多個位置(圖72)之間旋轉。
[0154]通過致動機構840的操作來實現囊殼830的旋轉。如圖所示,致動機構840包括具有遠側端和近側端(未示出)的撓性連桿842，所述遠側端操作地固定至囊殼800，所述近側端被構造用來由使用者操作地接合以允許連桿842的回縮和推進。如圖73所示，在第一位置，連桿842處于推進位置，由此致使囊殼830呈現第一或軸向對齊位置。連桿842的回縮致使囊殼830圍繞樞轉構件832樞轉，從而改變囊殼830相對于管狀體810和軸820的定向。可以設想到，致動機構840可以通過90°鉸接來使得囊殼830進行關節式運動。
[0155]現在將參照圖73、圖74和圖76至78來描述在夾持器800的幫助下末端執行器700與連接機構760的附接。首先參照圖73，末端執行器700裝載入夾持器800的囊殼830內。囊殼830處于第一或軸向對齊狀態以促進穿過切除部或進入端口插入體腔中。
[0156]轉向圖74，一旦包括末端執行器700的囊殼830已經被接納在體腔中，致動機構840的連桿842就回縮從而致使囊殼830相對于軸820樞轉。囊殼830樞轉至最適于接納連接機構760 (圖76)在末端執行器700的連接器組件710中的定向。
[0157]現在參照圖77，然后，連接機構760被接納在末端執行器700的管狀體712中。然后，通過致動組件(未示出)的操作，末端執行器700被緊固至連接機構，其中，從致動組件延伸出連接機構760。在末端執行器700與連接機構760的連接過程中的任一點處，夾持器800的管狀體810可以在軸810上推進以致使延伸部822的靠近，從而致使囊殼830的擠壓以更牢固地將末端執行器700固持在其中，從而促進末端執行器700與連接機構760的連接。
[0158]現轉向圖78，一旦末端執行器700被緊固至連接機構760，如果管狀體810已經相對于軸820推進以更牢固地將末端執行器700固持在囊殼830中，管狀體810就回縮以釋放緊密接合的末端執行器700。末端執行器700相對于囊殼830的向遠側推進致使末端執行器700與囊殼830脫離。一旦脫離，就可以以任何合適的方式來操作末端執行器700。囊殼830可以返回至第一位置(圖71)并被從體腔中卸除。
[0159]可以設想到，可以以相逆的順序使用夾持器800從而使末端執行器700與連接機構760脫離并從體腔中卸除末端執行器700。夾持器800可以被構造為重復使用的，或者，可替換地，可以為一次性的。
[0160]如上所討論的，可以改進本公開的致動組件與上面公開的任一種末端執行器一起使用。可以設想到，致動組件可以設置為具有一個或多個用于執行各種功能的末端執行器的套件。如上面所提到的，盡管是以用于抓握組織或其他組織的抓握器形式來顯示末端執行器，但可以設想到，可替換地，可以改進本公開的末端執行器用于吻合、脈管封閉和切割。如此，可以提供第一末端執行器以執行第一功能并且可以提供一種或多種末端執行器以執行一種或多種不同的功能。如上面所討論的，各種末端執行器與致動組件的附接和分離可以在患者的體腔中完成，即，不需要從體腔中卸除器械。
[0161 ] 盡管在此參照附圖已經描述了本公開的示例性實施例，但應該理解的是，本公開不限于那些精確的實施例，并且在不偏離本公開的范圍或精神的條件下，本領域技術人員可以進行各種其他的改變和改進。
【權利要求】
1.一種用于執行內窺鏡操作的系統，所述系統包括: 致動組件，其具有手柄組件和軸組件； 末端執行器，其被構造以與所述軸組件的遠側端選擇性地且操作地連接； 夾持器，其用于選擇性地接合所述末端執行器并促進附接所述末端執行器至所述軸組件。
2.—種內窺鏡器械,包括: 致動組件，其包括: 手柄組件，其包括扳機機構、滑塊機構、驅動機構和閂鎖機構；以及， 軸組件，其包括連接機構，所述連接機構包括:外管，相對于所述外管可滑動地布置的居中管，相對于所述外管和所述居中管可滑動地布置的內管，以及相對于所述外管、所述居中管和所述內管可滑動地布置的居中桿。
3.根據權利要求2所述的內窺鏡器械，進一步包括與所述連接機構操作地接合的末端執行器。
4.根據權利要求3所述的內窺鏡器械，其中，所述末端執行器包括連接組件和鉗夾組件，所述連接組件包括具有一對遠側支撐件的管狀體，所述遠側支撐件從所述管狀體向遠側延伸以與所述鉗夾組 件操作地接合。
5.根據權利要求4所述的內窺鏡器械，其中，所述鉗夾組件包括連桿構件、第一鉗夾構件和第二鉗夾構件。
6.—種夾持器,包括: 外管，其限定縱向軸線； 內軸，其可滑動地布置在所述外管中，所述內軸包括遠側延伸臂部，所述遠側延伸臂部被構造為在與所述外管接合時向內彎曲；以及 囊殼，其樞轉地安裝在所述遠側延伸臂部之間，所述囊殼包括大致圓柱形體，其被構造以選擇性接納末端執行器，其中，所述內軸的所述臂部的向內彎曲相對于所述內軸樞轉地固定所述囊殼。
7.一種套件，包括: 致動組件，其用于在內窺鏡操作中操縱末端執行器； 第一末端執行器，其用于執行第一功能； 第二末端執行器，其用于執行第二功能；和 夾持器，其被構造為選擇性地支撐所述第一末端執行器和所述第二末端執行器。
【文檔編號】A61B17/072GK104042282SQ201410097509
【公開日】2014年9月17日 申請日期:2014年3月14日 優先權日:2013年3月14日
【發明者】雅羅斯洛娃·T·馬爾科夫斯基 申請人:柯惠Lp公司