本發明涉及一種護理用床，特別是涉及一種能夠使橫臥在床上的被護理者的身體移動的護理用床。

背景技術：

在被護理者需要長時間臥在底板上的情況下，容易生褥瘡，此對被護理者來說是非常痛苦的。褥瘡是腰、肩、踝等特別是骨頭突出的部分因體重壓迫而變得血流不暢從而陷入壞死的現象。

為防止褥瘡而必須使被護理者的體位適當變更，特別是在被護理者難以靠自己移動身體的情況下，護理者需要在被護理者的腰下插入枕頭等來適當應對。

用以防止褥瘡的護理者的作業由于需要移動沉重的被護理者的身體而為一項重勞動，而且不分晝夜例如需要每隔1、2小時便進行一次，因此對護理者而言成為極大的負擔。此外，對于接受護理的人來說，對護理者強加重勞動容易成為其精神上的負擔。

為了減輕這種護理者(及被護理者)的負擔而提出有如下技術，即，使護理用床的底板面(臥底板面)的一部分為可動，通過人手或者利用動力使底板面的可動部適當移動來使被護理者的體位變更(下述專利文獻1-11)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利第2716093號公報

專利文獻2：日本專利特開2000-342633號公報

專利文獻3：日本專利特開2002-78755號公報

專利文獻4：日本專利第4231363號公報

專利文獻5：日本專利特開平1-238859號公報

專利文獻6：日本專利特開平7-8523號公報

專利文獻7：日本專利特開平7-303674號公報

專利文獻8：日本專利特開平11-239524號公報

專利文獻9：日本專利特開平2000-325408號公報

專利文獻10：日本專利特開2002-85481號公報

專利文獻11：日本專利特開2004-222908號公報

技術實現要素：

[發明所要解決的問題]

然而，以往提出的護理用床僅是使被護理者的身體全體同時在床底板部上滑動，此外或使床底板面的一部分(例如與上半身對應的部分)傾斜而利用傾斜的床底板面支撐被護理者的體位，或者在使被護理者的身體移動時局部地不自然地施加較強的力而對被護理者的身體強加負擔。

因此，在以往提出的護理用床中，為防止褥瘡等而使被護理者的體位順暢地變化為最佳姿勢是極其困難或者不可能的事情。

此外，以往的護理用床由于是將用于被護理者的體位變換的機構相對于床本體在機構上一體化而組入，因此無法根據被護理者的類型(腿為重癥、腰為重癥等)，特別是在想要防止褥瘡的部位適當追加體位變換機構。

本發明是鑒于上述以往技術的問題點而完成的，其目的在于提供一種能夠使橫臥在床上的被護理者的體位適度變化為其最佳姿勢的護理用床。

[解決問題的技術手段]

第1實施方式的本發明是具有前后方向的尺寸及左右方向的尺寸的護理用床，其特征在于具備：固定構件，形成用于被護理者橫臥的底板部的固定底板面；可動構件，能夠相對于所述固定構件移動，且形成所述底板部的可動底板面；及可動構件驅動裝置，用以驅動所述可動構件；且所述固定構件具有分別在所述左右方向或者所述前后方向延伸的多個細長部分，所述可動構件具有移動體，該移動體通過所述可動構件驅動裝置而經由所述多個細長部分彼此之間的間隙，相對于所述固定底板面而向上方突出且向所述前后方向及所述左右方向的至少一者動作。

第2實施方式的本發明是根據第1實施方式的本發明，其特征在于：所述固定構件進而具有分別在所述前后方向或者所述左右方向延伸的多個追加的細長部分，且通過所述多個細長部分與所述多個追加的細長部分而將所述固定構件形成為格子狀。

第3實施方式的本發明是根據第1或者第2實施方式的本發明，其特征在于：所述可動構件具有多個所述移動體，所述可動構件驅動裝置能夠使所述多個移動體同時動作。

第4實施方式的本發明是根據第1至第3中任一實施方式的本發明，其特征在于：所述可動構件具有多個所述移動體，所述可動構件驅動裝置能夠使所述多個移動體相互獨立動作。

第5實施方式的本發明是根據第1至第5中任一實施方式的本發明，其特征在于：所述可動構件驅動裝置以被從安裝在機械臂的前端部的旋轉驅動體傳遞旋轉驅動力的方式構成。

第6實施方式的本發明是根據第5實施方式的本發明，其特征在于：所述可動構件驅動裝置具有相對于所述旋轉驅動體選擇性地且能夠分離地連接的多個被旋轉驅動體，所述多個被旋轉驅動體的各者對應于所述可動構件的互不相同的動作而設置。

第7實施方式的本發明是根據第1至第6中任一實施方式的本發明，其特征在于：所述可動構件以在通常時所述可動底板面位于與所述固定底板面相同的高度或者較所述固定底板面低的高度的方式配置。

第8實施方式的本發明是具有前后方向的尺寸及左右方向的尺寸的護理用床，其特征在于具備：底板部，具有能夠相互獨立地傾斜動作的多個底板部單元，且用于被護理者橫臥；及底板部單元驅動裝置，用以相互獨立地傾斜驅動所述多個底板部單元；且所述多個底板部單元的各者具有：固定構件，形成所述底板部單元的固定底板面；可動構件，能夠相對于所述固定構件移動，且形成所述底板部單元的可動底板面；及可動構件驅動裝置，用以驅動所述可動構件；且所述可動構件具有移動體，該移動體通過所述可動構件驅動裝置而經由形成于所述固定構件的開口，相對于所述固定底板面而向上方突出且向所述前后方向及所述左右方向的至少一者動作。

第9實施方式的本發明是根據第8實施方式的本發明，其特征在于：在所述多個底板部單元中的至少一個底板部單元中，所述可動構件驅動裝置能夠使所述移動體繞所述前后方向或者所述左右方向的軸線旋轉動作。

第10實施方式的本發明是根據第8或者第9實施方式的本發明，其特征在于：所述多個底板部單元中的至少一個底板部單元具有多個所述移動體，所述可動構件驅動裝置能夠使所述多個移動體相互獨立地動作。

第11實施方式的本發明是根據第8或者第9實施方式的本發明，其特征在于：所述多個底板部單元中的至少一個底板部單元具有多個所述移動體，所述可動構件驅動裝置能夠使屬于共用的所述底板部單元的所述多個移動體同時動作。

第12實施方式的本發明是根據第8或者第9實施方式的本發明，其特征在于：所述多個底板部單元中的至少兩個底板部單元的各者具有多個所述移動體，所述可動構件驅動裝置使屬于所述至少兩個底板部單元中的一者的所述多個移動體與屬于所述至少兩個底板部單元中的另一者的所述多個移動體進行不同的動作。

第13實施方式的本發明是根據第8至第12中任一實施方式的本發明，其特征在于：所述底板部單元驅動裝置及所述可動構件驅動裝置的至少一者，以被從安裝在機械臂的前端部的旋轉驅動體傳遞旋轉驅動力的方式構成。

第14實施方式的本發明是根據第13實施方式的本發明，其特征在于：所述底板部單元驅動裝置及所述可動構件驅動裝置的至少一者具有相對于所述旋轉驅動體選擇性地且能夠分離地連接的多個被旋轉驅動體，所述多個被旋轉驅動體的各者對應于所述底板部單元及/或所述可動構件的互不相同的動作而設置。

第15實施方式的本發明是根據第8至第14中任一實施方式的本發明，其特征在于：所述可動構件以在通常時所述可動底板面位于與所述固定底板面相同的高度或者較所述固定底板面低的高度的方式配置。

第16實施方式的本發明是具有用于被護理者橫臥的底板部的護理用床，其特征在于具有：可動構件，形成所述底板部的至少一部分；可動構件驅動裝置，用以使所述可動構件動作；姿勢信息取得裝置，用以取得與橫臥在所述底板部上的所述被護理者的姿勢相關的姿勢信息；及控制裝置，用以根據通過所述姿勢信息取得裝置取得的所述姿勢信息而控制所述可動構件驅動裝置，從而通過所述可動構件的動作而使所述被護理者的姿勢變化為特定姿勢。

第17實施方式的本發明是根據第16實施方式的本發明，其特征在于：所述控制裝置對通過所述姿勢信息取得裝置取得的當前的所述姿勢信息、與設為目標的所述特定姿勢的姿勢信息進行分析，以使所述被護理者的當前姿勢與所述特定姿勢的差慢慢變小的方式使所述可動構件多次動作。

第18實施方式的本發明是根據第16或者第17實施方式的本發明，其特征在于：所述姿勢信息取得裝置通過拍攝所述被護理者而取得所述姿勢信息。

第19實施方式的本發明是根據第16至第18中任一實施方式的本發明，其特征在于：所述可動構件驅動裝置以被從安裝在機械臂的前端部的旋轉驅動體傳遞旋轉驅動力的方式構成。

第20實施方式的本發明是根據第19實施方式的本發明，其特征在于：所述可動構件驅動裝置具有相對于所述旋轉驅動體選擇性地且能夠分離地連接的多個被旋轉驅動體，所述多個被旋轉驅動體的各者對應于所述可動構件的互不相同的動作而設置。

第21實施方式的本發明是根據第16至第20中任一實施方式的本發明，其特征在于：所述可動構件以在通常時所述可動底板面位于與所述固定底板面相同的高度或者較所述固定底板面低的高度的方式配置。

第22實施方式的本發明是具有用于被護理者橫臥的底板部的護理用床，其特征在于具備：可動構件，形成所述底板部的至少一部分；及可動構件驅動裝置，用以使所述可動構件動作；且所述可動構件及所述可動構件驅動裝置以能夠裝卸自由地安裝于所述底板部全體中的所期望位置的方式構成為模塊式。

第23實施方式的本發明是根據第22實施方式的本發明，其特征在于：所述可動構件驅動裝置以被從安裝在機械臂的前端部的旋轉驅動體傳遞旋轉驅動力的方式構成。

第24實施方式的本發明是根據第23實施方式的本發明，其特征在于：所述可動構件驅動裝置具有相對于所述旋轉驅動體選擇性地且能夠分離地連接的多個被旋轉驅動體，所述多個被旋轉驅動體的各者對應于所述可動構件的互不相同的動作而設置。

第25實施方式的本發明是根據第22至第24中任一實施方式的本發明，其特征在于：所述可動構件以在通常時所述可動底板面位于與所述固定底板面相同的高度或者較所述固定底板面低的高度的方式配置。

第26實施方式的本發明是具有用于被護理者橫臥的底板部的護理用床，其特征在于具備：可動構件，形成所述底板部的至少一部分；及可動構件驅動裝置，用以使所述可動構件動作；且所述可動構件驅動裝置以被從安裝在機械臂的前端部的旋轉驅動體傳遞旋轉驅動力的方式構成，所述可動構件驅動裝置具有相對于所述旋轉驅動體選擇性地且能夠分離地連接的多個被旋轉驅動體，所述多個被旋轉驅動體的各者對應于所述可動構件的互不相同的動作而設置。

[發明的效果]

根據本發明的護理用床，能夠使橫臥在床上的被護理者的體位適度變化為其最佳姿勢。

附圖說明

圖1是表示本發明的一實施方式的護理用床的立體圖。

圖2是示意性表示圖1所示的護理用床的俯視圖。

圖3是示意性表示圖1所示的護理用床的床基座及驅動機構的部分的俯視圖。

圖4是用以說明圖1所示的護理用床的驅動機構的各驅動力輸入端口的功能的側視圖。

圖5是用以說明圖1所示的護理用床的動作的示意圖。

圖6是用以說明圖1所示的護理用床的動作的其他示意圖。

圖7是示意性表示圖1所示的護理用床的一變化例的俯視圖。

圖8是示意性表示圖1所示的護理用床的其他變化例的俯視圖。

圖9是示意性表示圖1所示的護理用床的其他變化例的俯視圖。

圖10是用以說明圖1所示的護理用床的與腰部及肩部相關的驅動機構的立體圖。

圖11是表示在圖10所示的驅動機構中上下移動用輸入旋轉時的情況的立體圖。

圖12是表示在圖10所示的驅動機構中左右移動用輸入旋轉時的情況的立體圖。

圖13是用以說明圖1所示的護理用床的與腿部區域相關的驅動機構的立體圖。

圖14是表示對圖1所示的護理用床的驅動機構的驅動力輸入端口連接旋轉動力的情況的側視圖。

圖15是表示對圖1所示的護理用床的驅動機構的驅動力輸入端口連接旋轉動力的情況的前視圖。

圖16是表示圖1所示的護理用床的驅動機構的機械臂的內部構造的截面圖。

圖17是將圖16所示的機械臂的前端部放大而表示的截面圖。

圖18是表示在圖1所示的護理用床的驅動機構中將驅動力輸入端口與機械臂前端的旋轉驅動體加以連接的狀態的立體圖。

圖19是圖18所示的護理用床的動力連接部的組裝圖。

圖20是表示吸收在圖18所示的護理用床的動力連接部連接時的晃動(偏心等)的情況的說明圖。

圖21是表示圖1所示的護理用床的驅動機構的驅動力輸入端口及機械臂的一變化例的側視圖。

圖22是圖21所示的驅動力輸入端口及機械臂的前視圖。

圖23是表示圖1所示的護理用床的驅動機構的動力連接部的一變化例的立體圖。

圖24是表示圖1所示的護理用床的驅動機構的動力連接部的一變化例的立體圖。

圖25是表示作為圖1所示的護理用床的驅動機構的一變化例而以通過1臺機器人驅動2臺護理用床的各驅動力輸入端口的方式構成的截面圖。

圖26是用以說明圖1所示的護理用床的驅動機構的一變化例的示意性的立體圖。

圖27是用以說明圖1所示的護理用床的驅動機構的一變化例的示意性的前視圖。

圖28是用以說明圖1所示的護理用床的驅動機構的一變化例的示意性的側視圖。

圖29是用以說明圖1所示的護理用床的驅動機構的一變化例的示意性的仰視圖。

圖30是用以說明圖1所示的護理用床的驅動機構的其他變化例的示意性的立體圖。

圖31是示意性表示本發明的另一實施方式的護理用床的俯視圖。

圖32是圖31所示的護理用床的示意性的側視圖。

圖33是將圖31所示的護理用床的底板部單元的上表面與驅動力輸入端口一同顯示的示意圖。

圖34是將圖33所示的底板部單元的側面與驅動力輸入端口一同顯示的示意圖。

圖35是用以說明圖31所示的護理用床的動作的示意圖。

圖36是示意性表示圖31所示的護理用床的一變化例的底板部單元的俯視圖。

圖37是示意性表示圖36所示的底板部單元的側視圖。

圖38是示意性表示圖1所示的護理用床的另一實施方式的側視圖。

圖39是示意性表示卸除圖38所示的護理用床的單元的狀態的側視圖。

圖40是示意性表示圖1所示的護理用床的另一實施方式的側視圖。

圖41是用以說明圖40所示的護理用床的動作的流程圖。

圖42是表示與圖40所示的護理用床的動作相關的控制參數的圖。

具體實施方式

以下，參照圖式對本發明的一實施方式的護理用床進行說明。

如圖1及圖2所示般，本實施方式的護理用床1具有前后方向的尺寸L及左右方向的尺寸W。前后方向尺寸L及左右方向尺寸W對應于形成被護理者P橫臥的底板面2的底板部3的前后方向尺寸及左右方向尺寸。

底板部3配置在床基座4的上方，在床基座4設置有用以使底板部3的至少一部分移動的驅動機構5。驅動機構5的至少一部分對應于本發明的可動構件驅動裝置。

如圖2所示般，護理用床1的底板部3沿前后方向分割為頭部區域8、肩部區域9、腰部區域10、及腿部區域11。底板部3的頭部區域8由連續一體的板狀的方形構件12形成。

相當于底板部3的前后方向的中央部的肩部區域9及腰部區域10分別具備：固定構件13A，形成固定底板面2A；及可動構件13B，能夠相對于固定構件13A移動，且形成可動底板面2B。固定構件13A為將在左右方向延伸的多個細長構件通過在前后方向延伸的左右一對緣構件連結的構造。可動構件13B由配置在固定構件13A的多個細長構件彼此之間的間隙中的多個細長的移動體構成。在固定構件13A的形成間隙的內周面與可動構件13B的外周面之間遍及全周而確保間隙。

多個移動體(可動構件)13B能夠通過驅動機構5而經由固定構件13A的多個細長構件彼此之間的間隙相對于固定底板面2A而向上方突出且在固定構件13A的間隙內朝左右方向動作。屬于肩部區域9的移動體13B與屬于腰部區域10的移動體13B能夠通過驅動機構5相互獨立地驅動。此外，屬于肩部區域9的多個移動體13B通過驅動機構5一體地驅動。同樣地，屬于腰部區域10的多個移動體13B通過驅動機構5一體地驅動。

腿部區域11包含與右腿對應的部分及與左腿對應的部分。與右腿對應的部分由并設在前后方向的一對可動矩形片14構成，與左腿對應的部分也相同地由并設在前后方向的一對可動矩形片14構成。

腿部區域11的與右腿對應的部分及與左腿對應的部分分別通過驅動機構5上抬中央部分，如圖1所示般隆起而變形為山形形狀。由此，能夠使被護理者P的右腿或左腿從其腘窩上抬而屈曲。

如圖3所示般，在床基座4組入有2臺機器人(2個機械臂6)，各機械臂6能夠獨立驅動。另外，在圖3中，為了易于明白地顯示驅動機構5的構成而比較小地顯示床基座4。

如圖4所示般，設置在床基座4的驅動機構5具備：機械臂6；及多個驅動力輸入端口(被旋轉驅動體)7，選擇性地連接該機械臂的前端部。多個驅動力輸入端口7(7A、7B、7C、7D、7E)的各者對應于底板部3的互不相同的移動動作。

其次，參照圖5及圖6，對護理用床1變換被護理者P的體位時的移動體13B的動作進行說明。

如圖5(a)所示般，在通常時移動體13B以可動底板面2B位于與固定底板面2A相同的高度的方式配置。即，在通常時，可動底板面2B與固定底板面2A位于相同的高度而在共用的平面內構成底板面2。

從圖5(a)所示的狀態，通過驅動機構5使移動體13B如圖5(b)所示般下降。此時，被護理者P的身體通過固定構件13A的固定底板面2A支撐，因此被保持在固定底板面2A的高度。

其次，通過驅動機構5使移動體13B如圖5(c)所示般利用固定構件13A與移動體13B的左右方向的間隙而向左右方向的一方移動。此時，移動體13B從被護理者P的身體離開，因此不會對被護理者P造成不適感而能夠使之平滑地移動。

其次，通過驅動機構5而使移動體13B如圖5(d)所示般上升。由此，被護理者P的身體被移動體13B的可動底板面2B上抬而從固定底板面2A離開并上升。

其次，通過驅動機構5使移動體13B如圖6(a)所示般利用固定構件13A與移動體13B的左右方向的間隙而向左右方向的另一方移動。由此，被護理者P的身體也與移動體13B一起移動。此時，被護理者P的身體從固定底板面2A離開，因此不會對被護理者P造成不適感而能夠使之平滑地移動。

其次，通過驅動機構5使移動體13B如圖6(b)所示般下降至較固定底板面2A低的位置為止。由此，將被護理者P的身體載置在固定底板面2A上。

其次，通過驅動機構5使移動體13B如圖6(c)所示般向左右方向的一方移動。此時，移動體13B從被護理者P的身體離開，因此不會對被護理者P造成不適感而能夠使之平滑地移動。

其次，通過驅動機構5使移動體13B如圖6(d)所示般上升至固定底板面2A的高度為止。由此，移動體(可動構件)13B的可動底板面2B與固定構件13A的固定底板面2A成為同一平面，兩者在共用的平面內形成底板面2。

通過重復上述移動體13B的旋轉動作，而能夠使被護理者P的身體局部地(例如僅肩部、或者僅腰部)向左方向(或者右方向)一點點地移動。

上述體位變換動作能夠在肩部區域9與腰部區域10獨立地實施。例如，最初在肩部區域9使被護理者P的肩部分移動，然后在腰部區域10使被護理者P的腰部分移動。

根據本實施方式的護理用床1，通過重復移動體13B的旋轉動作，能夠使被護理者P的身體局部地(例如僅肩部、或者僅腰部)一點點地移動而適度地變化為其最佳姿勢。

此外，根據本實施方式的護理用床1，在固定構件13A與移動體(可動構件)13B之間在水平方向上存在間隙，且在該間隙中未填充任何物，因此能夠使移動體13B的水平方向的移動行程變大，并且也不會有伴隨移動體13B的水平方向的移動而間隙內的填充物向上方突出的情況。

另外，也可使屬于肩部區域9的多個移動體13B同時動作，或者也可對屬于肩部區域9的多個移動體13B個別地驅動。此外，也可將屬于肩部區域9的多個移動體13B分為幾個組而對屬于各組的多個移動體13B同時驅動。至于屬于腰部區域10的多個移動體13B也同樣。

圖7表示圖1所示的實施方式的一變化例，在該變化例中，構成底板部3的一部分的固定構件13A通過在前后方向及左右方向延伸的多個細長構件而形成為格子狀。構成底板部3的另一部分的多個移動體(可動構件)13B能夠移動地配置在格子狀的固定構件13A的各開口部。

即便在本例中，通過利用驅動機構5使移動體13B移動而進行旋轉動作，也能夠使被護理者P的身體局部地一點點地移動而適度變化為其最佳姿勢。

此外，即便在本例中，對屬于肩部區域9的多個移動體13B可同時驅動而使之進行旋轉動作，也可個別地驅動而使之進行旋轉動作，或者，也可將屬于肩部區域9的多個移動體13B分為幾個組，對屬于各組的多個移動體13B同時驅動而使之進行旋轉動作。至于屬于腰部區域10的多個移動體13B也同樣。

圖8表示圖1所示的實施方式的其他變化例，在該變化例中，護理用床1的底板部3全體由狹縫狀的固定構件13A、及多個細長的移動體(可動構件)13B構成。

在本例中，將多個移動體13B分為幾個組，對屬于各組的多個移動體13B同時驅動而使之進行旋轉動作。或者，也可對多個移動體13B分別個別地驅動而使之進行旋轉動作。

在本例中，能夠通過移動體13B使被護理者P的身體全體局部地一點點地移動而適度變化為其最佳姿勢。

圖9表示圖1所示的實施方式的其他變化例，在該變化例中，護理用床1的底板部3全體由格子狀的固定構件13A、及多個移動體(可動構件)13B構成。

即便在本例中，也可將多個移動體13B分為幾個組，對屬于各組的多個移動體13B同時驅動而使之進行旋轉動作。或者，也可對多個移動體13B分別個別地驅動而使之進行旋轉動作。

即便在本例中，也可通過移動體13B使被護理者P的身體全體局部地一點點移動而適度變化為其最佳姿勢。

其次，對圖1所示的實施方式的護理用床1的驅動機構5的內部構造進行說明。

如圖10所示般，驅動機構5具備底板部3(的一部分)設置在其上端的支撐基部15。另外，在圖10中，將包含多個移動體(可動構件)13B的底板部3(的一部分)示意性地以一體物的形式顯示。

支撐基部15的下端部由直動支撐構件(線性導件)16支撐，由此，支撐基部15在床左右方向上能夠在水平方向移動。對支撐基部15予以支撐的直動支撐構件16設置在可動支撐板17的上端。可動支撐板17通過在上下方向延伸設置的一對直動支撐構件(線性導件)18支撐且能夠上下移動。

在可動支撐板17的一側，在上下方向延伸設置有端部齒條19，小齒輪20嚙合于該齒條19。該小齒輪20設置在連接軸21的一端，且在連接軸21的另一端設置有蝸形齒輪22的蝸輪。該蝸形齒輪22的蝸輪與蝸形齒輪22的蝸桿嚙合，該蝸桿將前端部形成在形成驅動力輸入端口7的輸入軸23。該驅動力輸入端口7為用以使底板部3上下移動的旋轉動力的輸入部。

在支撐基部15的下端部設置有齒條24，小齒輪25嚙合于該齒條24。該小齒輪25設置于連接軸26的上端，在連接軸26的下端設置有傘齒輪27。該傘齒輪27與能夠旋轉地設置于可動支撐板17的傘齒輪28嚙合。

在設置于可動支撐板17的傘齒輪28一體地形成有滑輪29，在該滑輪29上搭有皮帶30。該皮帶30搭于另一滑輪31，該滑輪31設置于連接軸32的一端，且在連接軸32的另一端設置有蝸形齒輪33的蝸輪。蝸形齒輪33的蝸輪嚙合于蝸形齒輪33的蝸桿。

在形成有蝸形齒輪33的蝸桿的連接軸34的端部設置有小齒輪35，該小齒輪35嚙合于在上下方向延伸設置的齒條36。該齒條36通過在上下方向延伸設置的直動支撐構件(線性導件)37支撐且能夠上下移動。在該直動支撐構件37，與齒條36一體地能夠上下移動地支撐有另一齒條38，該齒條38與小齒輪39嚙合。

該小齒輪39設置于輸入軸40的一端，該輸入軸的另一端形成驅動力輸入端口7。該驅動力輸入端口7為用以使底板部3在左右方向水平移動的旋轉動力的輸入部。

其次，參照圖11對使護理用床1的底板部3上下移動時的動作進行說明。

當使上下移動用的驅動力輸入端口7B旋轉時，該旋轉動力經由蝸形齒輪22傳遞至連接軸21。如此一來，小齒輪20與連接軸21一體地旋轉，通過該小齒輪20的旋轉而齒條19在上下方向移動。由于齒條19固定在可動支撐板17，因此可動支撐板17與齒條19一同在上下方向移動。由此，底板部3與支撐基部15一同在上下方向移動。

另外，由于連接軸34與可動支撐板17一體地上下移動，因此齒條36也同時上下移動。此時，雖然左右移動用的驅動力輸入端口7C旋轉，但該左右移動用的驅動力輸入端口7C自由，因此即便旋轉也無問題。

此外，蝸形齒輪22為無法從輸出側使之旋轉的構造，因此即便將上下移動用的驅動力輸入端口7B的施加轉矩除去，仍可保持此時的姿勢。

其次，參照圖12對使護理用床1的底板部3在左右方向水平移動時的動作進行說明。

當使左右移動用的驅動力輸入端口7C旋轉時，該旋轉力傳遞至齒條38，從而該齒條38與另一齒條36一同在上下方向移動。通過齒條36的上下移動而小齒輪35旋轉，該旋轉力經由蝸形齒輪33傳遞至滑輪31。

當滑輪31旋轉時，另一滑輪29經由皮帶30同時旋轉。由此，一體地設置于滑輪29的傘齒輪28旋轉，與該傘齒輪28嚙合的傘齒輪27旋轉。

與傘齒輪27旋轉同時地小齒輪25旋轉，通過該小齒輪25的旋轉而齒條24在左右方向移動。其結果，底板部3與支撐基部15一同在左右方向水平移動。

另外，蝸形齒輪33為無法從輸出側使之旋轉的構造，因此即便將左右移動用的驅動力輸入端口7C的施加轉矩除去，仍可保持此時的姿勢。

圖13表示用以從下方上抬構成腿部區域11的可動矩形片14的腿部用的驅動機構。在該腿部用的驅動機構中，當使腿部用的驅動力輸入端口7A(7)旋轉時，在前端部形成有該驅動力輸入端口7A的輸入軸41旋轉。

在該輸入軸41形成有構成蝸形齒輪42的蝸桿，同樣對構成蝸形齒輪42的蝸輪傳遞動力。蝸形齒輪42的蝸輪設置在連接軸43的一端，在該連接軸43的另一端設置有小齒輪44。

小齒輪44與齒條45嚙合，齒條45設置在可動支撐板17的側端部。可動支撐板17通過在上下方向延伸設置的一對直動支撐構件(線性導件)46而支撐且能夠上下移動。

通過小齒輪44的旋轉而齒條45上下移動，由此可動支撐板17上下移動。在可動支撐板17的上端部固定有上抬構件47的下端部，通過該上抬構件47的上端部而將可動矩形片14從其下方上抬。

如圖14及圖15所示般，機械臂6具有基端部6a與前端部6b，機械臂6的基端部6a安裝在機器人主軸51的上端部。在機械臂6的前端部6b能夠旋轉地設置有旋轉驅動體52。

機械臂6具備基端側連桿構件53及前端側連桿構件54，基端側連桿構件53的基端部構成機械臂的基端部6a，前端側連桿構件54的前端部構成機械臂6的前端部6b。基端側連桿構件53的前端部與前端側連桿構件54的基端部相互能夠旋轉地連接。

如圖16所示般，在床基座4的內部設置有機器人主軸51用的驅動電動機55，通過該驅動電動機55而對機器人主軸51繞第1軸線L1旋轉驅動。

在基端側連桿構件53的內部設置有前端側連桿構件53用的驅動電動機56，通過該驅動電動機56而對前端側連桿構件54繞第2軸線L2旋轉驅動。

在前端側連桿構件54的內部設置有旋轉驅動體52用的驅動電動機57，通過該驅動電動機57而對旋轉驅動體52繞第3軸線L3旋轉驅動。

另外，第1軸線L1、第2軸線L2、及第3軸線L3相互平行。

各驅動電動機55、56、57通過機器人控制部58控制其旋轉。在機器人控制部58，能夠以可對被護理者P實現該人固有的褥瘡防止動作的方式存儲該護理者P固有的程序。

如圖17所示般，驅動電動機57側的傘齒輪59與旋轉驅動體52側的傘齒輪60嚙合。在旋轉驅動體52側的傘齒輪60的中央部形成有包含花鍵槽的貫通孔61，旋轉驅動軸62沿第3軸線L3能夠移動地插通于該貫通孔61。該旋轉驅動軸62相對于傘齒輪60的貫通孔而花鍵嵌合，由此旋轉驅動軸62相對于傘齒輪60而繞第3軸線L3的旋轉被阻止，并且被容許沿第3軸線L3直動動作。

在旋轉驅動軸62的一端部安裝有旋轉驅動體52，且氣缸63的活塞64的前端部經由軸承65而連接于旋轉驅動軸62的另一端部。通過驅動氣缸63而使活塞64進入，從而旋轉驅動體52與旋轉驅動軸62一同沿第3軸線L3前進。

當對驅動電動機57驅動時，其旋轉驅動力從驅動電動機57側的傘齒輪59傳遞至旋轉驅動體52側的傘齒輪60。由于旋轉驅動體52的旋轉驅動軸62與傘齒輪60花鍵嵌合，因此傘齒輪60的旋轉驅動力傳遞至旋轉驅動軸62，從而旋轉驅動體52與旋轉驅動軸62一體旋轉。

其次，參照圖18至圖20對用以連接床基座4側的驅動力輸入端口7與機械臂6側的旋轉驅動體52的連接機構進行說明。

在驅動氣缸63而將機械臂6前端的旋轉驅動體52連接于床基座4側的驅動力輸入端口7時，必須吸收旋轉驅動體52的向驅動力輸入端口7的定位誤差、及旋轉驅動體52及驅動力輸入端口7的機械公差量的偏移(偏心等)，且必須以聯接進行此連接。

由此，在本實施方式中，如圖18及圖19所示般，通過采用十字聯軸器而吸收該偏移。即，在十字聯軸器中，通過其套節66、67的突起在滑件68的槽中滑動而吸收偏移(參照圖20)。另外，套節66及滑件68構成旋轉驅動體52，套節67構成驅動力輸入端口7。

此處，在本實施方式的驅動機構5中，為了與驅動側及被驅動側的固定脫離，而滑件68在水平方向自由地安裝在機械臂6側的套節66，且為了緩和聯接時的軸方向的沖擊，而在機械臂6側的套節66與滑件68之間插裝彈簧69。

其次，對本實施方式的護理用床1的驅動機構5的動作例進行說明。

驅動機械臂6而使臂前端的旋轉驅動體52相對于所期望的驅動力輸入端口7以成為相向的狀態接近并定位。驅動位于機械臂6前端的氣缸63，而使旋轉驅動體52沿第3軸線L3向驅動力輸入端口7前進并使兩者嚙合。此時，檢測氣缸63的行程長而確認旋轉驅動體52與驅動力輸入端口7正常嚙合。

繼而，驅動位于機械臂6前端的驅動電動機57而使旋轉驅動體52旋轉。由于旋轉驅動體52連接于驅動力輸入端口7，因此來自旋轉驅動體52的旋轉力傳遞至驅動力輸入端口7。其結果，與該驅動力輸入端口7對應的底板部3的部位進行特定動作。

當使驅動力輸入端口7旋轉特定量后，使驅動電動機57停止。驅動氣缸63而使驅動旋轉驅動體52后退，從而將旋轉驅動體52與驅動力輸入端口7斷開。驅動機械臂6而使旋轉驅動體52移動至下一驅動力輸入端口7并定位。

其次，對本實施方式的護理用床的動作例即形狀變更方法進行說明。

將機械臂6前端的旋轉驅動體52連接于第一個驅動力輸入端口7A(與右膝對應)且使驅動電動機57旋轉。由此，來自旋轉驅動體52的旋轉驅動力傳遞至護理用床1的底板部3的與右膝對應的部位的驅動系統。其結果，與右膝對應的部位變形為山形形狀。

在驅動電動機57的旋轉停止后，驅動氣缸63而斷開動力連接部(旋轉驅動體52與驅動力輸入端口7)，驅動機械臂6而將機械臂6前端的旋轉驅動體52連接于第2個驅動力輸入端口7B(與腰部區域上下對應)。

在該狀態下使驅動電動機57旋轉。由此，來自旋轉驅動體52的旋轉驅動力傳遞至與護理用床1的底板部3的腰部區域10對應的移動體13B的上下驅動系統。其結果，與腰部區域10對應的移動體13B上升。

在驅動電動機57的旋轉停止后，驅動氣缸63而斷開動力連接部，且驅動機械臂6而將機械臂6前端的旋轉驅動體52連接于第3個驅動力輸入端口7C(與腰部區域水平對應)。

在該狀態下使驅動電動機57旋轉。由此，來自旋轉驅動體52的旋轉驅動力傳遞至與護理用床1的底板部3的腰部區域10對應的移動體13B的水平驅動系統。其結果，與腰部區域10對應的移動體13B水平動作。

在驅動電動機57的旋轉停止后，驅動氣缸63而斷開動力連接部，且驅動機械臂6而將機械臂6前端的旋轉驅動體52連接于第4個驅動力輸入端口7D(與肩部區域上下對應)。

在該狀態下使驅動電動機57旋轉。由此，來自旋轉驅動體52的旋轉驅動力傳遞至與護理用床1的底板部3的肩部區域9對應的移動體13B的上下驅動系統。其結果，與肩部區域9對應的移動體13B上升。

在驅動電動機57的旋轉停止后，驅動氣缸63而斷開動力連接部，且驅動機械臂6而將機械臂6前端的旋轉驅動體52連接于第5個驅動力輸入端口7E(與肩部區域水平對應)。

在該狀態下使驅動電動機57旋轉。由此，來自旋轉驅動體52的旋轉驅動力傳遞至與護理用床1的底板部3的肩部區域9對應的移動體13B的水平驅動系統。其結果，與肩部區域9對應的移動體13B水平動作。

在驅動電動機57的旋轉停止后，驅動氣缸63而斷開動力連接部，且驅動機械臂6而將機械臂6前端的旋轉驅動體52連接于第3個驅動力輸入端口7C(與腰部區域水平對應)。

在該狀態下使驅動電動機57旋轉。由此，來自旋轉驅動體52的旋轉驅動力傳遞至與護理用床1的底板部3的腰部區域10對應的移動體13B的水平驅動系統。其結果，與腰部區域10對應的移動體13B進一步水平動作。

在驅動電動機57的旋轉停止后，驅動氣缸63而斷開動力連接部，且驅動機械臂6而將機械臂6前端的旋轉驅動體52連接于第5個驅動力輸入端口7E(與肩部區域水平對應)。

在該狀態下使驅動電動機57旋轉。由此，來自旋轉驅動體52的旋轉驅動力傳遞至與護理用床1的底板部3的肩部區域9對應的移動體13B的水平驅動系統。其結果，與肩部區域9對應的移動體13B進一步水平動作。

以如上方式向機器人示范而編程與被護理者P相符的褥瘡防止動作。所述動作例是使肩部與腰部的軀干向左偏移的情況，但為了進而自此向右重新偏移軀干，則與所述順序相反暫時將軀干恢復至筆直，進而選擇與左膝對應的驅動力輸入端口進行體位變更。

另外，上下動作的上方向與下方向、及水平動作的右方向與左方向的切換，通過驅動電動機57的正轉、倒転來切換。

作為所述實施方式的一變化例，也能夠由包含基端部6a及前端部6b的1個連桿構件構成機械臂6。即，如圖21及圖22所示般，1個連桿構件49的基端部安裝在機器人主軸51的上端部，且在該連桿構件49的前端部設置有旋轉驅動體52。

此外，多個驅動力輸入端口7配置在以機器人主軸51的旋轉軸線(第1軸線L1)為中心的假想圓上。在該構成中，通過機器人主軸51的旋轉而機械臂6回旋，從而能夠將機械臂6的前端部的旋轉驅動體52定位在所期望的驅動力輸入端口7的正面。

另外，即便在本變化例中，旋轉驅動體52與驅動力輸入端口7的連接機構也與上述實施方式相同。

作為所述實施方式的其他變化例，如圖23所示般，在驅動力輸入端口7中，形成十字狀的連接用凹部7a，并且在旋轉驅動體52中，形成十字狀的連接用凸部52a。連接用凹部7a與連接用凸部52a具有相互寬松地嵌合的尺寸及形狀。

此外，如圖23所示般連接用凸部52a具有前端變細形狀，另一方面，連接用凹部7a具有與連接用凸部52a的前端變細形狀對應的傾斜形狀。

在該連接方式中，對形成于驅動力輸入端口7的連接用凹部7a從其正面嵌入旋轉驅動體52的連接用凸部52a。此時，連接用凸部52a的前端變細形狀與連接用凹部7a的傾斜形狀卡合，由此發揮向吸收旋轉驅動體52向驅動力輸入端口7的定位誤差等的方向的定位功能，從而能夠實現自然嵌合。

作為所述實施方式的其他變化例，關于旋轉驅動體52與驅動力輸入端口7的連接方式，也能以如下方式構成其等的連接，即，沿與旋轉軸線(第3軸線L3)直交的方向使兩者接近而連接。

具體而言，如圖24所示般，在驅動力輸入端口7中，沿其直徑方向形成連接用凹部7a，并且在旋轉驅動體52中，沿其直徑方向形成連接用凸部52a。連接用凹部7a與連接用凸部52a具有相互寬松地嵌合的尺寸及形狀。

在該連接方式中，如圖24所示般能夠對形成在驅動力輸入端口7的連接用凹部7a從其側面嵌入旋轉驅動體52的連接用凸部52a。因此，在向驅動力輸入端口7連接時，無需使旋轉驅動體52沿其旋轉軸線(第3軸線L3)方向進入，從而能夠省略氣缸63等而簡化構造。

作為所述實施方式的其他變化例，也可構成為通過共用的機械臂6的旋轉驅動體52而選擇性地驅動2臺護理用床1的多個驅動力輸入端口7。

即，在本變化例中，如圖25所示般，護理用床1的底板部3與其驅動機構(除機械臂部分以外)分別配置有兩個。機器人主軸51配置在垂直方向，各驅動力輸入端口7也經由傘齒輪70而配置在垂直方向。

而且，在本變化例中，使機械臂6在水平方向旋轉驅動而定位在所期望的驅動力輸入端口7，由此能夠通過共用的機械臂6的旋轉驅動體52而選擇性地旋轉驅動一護理用床1的多個驅動力輸入端口7與另一護理用床1的多個驅動力輸入端口7。

作為所述實施方式的其他變化例，也可代替在臂前端設置氣缸的機構而設置使機器人主軸51沿其旋轉軸線移動的機構來作為使機械臂6前端的旋轉驅動體52進退的機構，通過機器人主軸51的進入動作而移動機械臂6全體。

作為所述實施方式的其他變化例，關于旋轉驅動體52與驅動力輸入端口7的連接機構，也能夠以如下方式構成，即，代替將旋轉驅動體52相對于驅動力輸入端口7進退驅動的方式，而在驅動力輸入端口7側設置氣缸等，將驅動力輸入端口7相對于旋轉驅動體52進退驅動。

作為所述實施方式的其他變化例，關于動力連接部(驅動力輸入端口7及旋轉驅動體52)的連接方式，也可代替如上述般使凹部與凸部嵌合的方式，而在機械臂6前端的旋轉驅動體52設置摩擦板，并且也在驅動力輸入端口7設置摩擦板。

在該變化例中，使旋轉驅動體52一面旋轉一面按壓于驅動力輸入端口7，由此使兩者的摩擦板卡合而實現連接狀態。如此一來，在連接時在摩擦板彼此之間有滑動，因此動力的傳遞變得平滑。因此，底板部3的動作也變得平滑，能夠進一步減輕向被護理者P的負擔。

此外，作為動力連接部(驅動力輸入端口7及旋轉驅動體52)的其他連接方式，也可采用通過磁力連接旋轉驅動體52與驅動力輸入端口7的方式。

其次，對上述護理用床1的驅動機構5的各種變化例進行說明。

在所述實施方式中，在機械臂6的前端設置驅動電動機57，且將其旋轉驅動力供給至各驅動力輸入端口7，但也可代替該構成，而在床基座4側針對底板部3的各部位設置多個驅動電動機，且利用機械臂6操作將其驅動力傳遞至各部位時的離合器切換。該情況下，在床基座4側設置操作離合器的開關來代替驅動力輸入端口7。

此外，也可構成為在床基座4側設置一個驅動電動機，且利用機械臂6操作將其驅動力分配、傳遞至各部位時的離合器切換。該情況下，在床基座4側設置操作離合器的開關來代替驅動力輸入端口7。

此外，不管驅動源位于機器人側或位于床基座4側，或者不管驅動源的設置數為單個或多個，均可使驅動方式為空氣驅動(氣囊、氣缸等)來代替電動機旋轉。

此外，也可不將作為驅動力的切換機構的機器人設置在床基座4側而是載置在移動臺車之上。

此外，作為驅動力的切換機構，也可不使用機器人，而是以通過例如定序器來切換的方式構成。

作為上述的驅動機構5的其他變化例，除使移動體(可動構件)13B的移動方向為上下方向及左右方向以外，也可使移動體(可動構件)13B在前后方向驅動，在左右方向及前后方向分別使移動體13B旋轉動作。圖26至圖29表示能夠向上下、左右、前后的三方向驅動移動體13B的驅動機構5。該驅動機構5如圖26所示般對一體形成的3個移動體13B同時驅動。

圖27至圖29所示的驅動機構5具有在左右方向延伸的一對第1滾珠螺桿71，一對第1滾珠螺桿71以經由第1帶齒皮帶72同時旋轉動作的方式構成。一對第1滾珠螺桿71的一者的一端形成第1內部端口73，第1內部端口73經由軟線(省略圖示)而連接于驅動輸入端口7的一者。

在一對第1滾珠螺桿71螺固有一對第1螺母構件74，一對第1螺母構件74通過一對第1滾珠螺桿71的旋轉而沿導軌(省略圖示)在左右方向移動。

在前后方向延伸的第2滾珠螺桿75能夠旋轉地插通于一對第1螺母構件74。在第2滾珠螺桿75的中央部分切割有螺紋，在該切割有螺紋的部分螺固第2螺母構件76。

在第2滾珠螺桿75卡合第2帶齒皮帶77，第2帶齒皮帶77由4個旋轉構件78支撐且能夠行走。為了切實地確保第2帶齒皮帶77與第2滾珠螺桿75的嚙合狀態，例如也可利用輥等從上按壓第2帶齒皮帶77。

支撐第2帶齒皮帶77的4個旋轉構件78中的一者形成第2內部端口79，第2內部端口79經由軟線(省略圖示)而連接于驅動輸入端口7的一者。通過使第2帶齒皮帶77行走而第2滾珠螺桿75旋轉，伴隨此，第2螺母構件76沿導軌(省略圖示)在前后方向移動。

將在上下方向延伸的第3滾珠螺桿80能夠旋轉地支撐在第2螺母構件76，在與移動體13B連接的第3螺母構件81螺合有第3滾珠螺桿80。第3滾珠螺桿80的下端部經由軟線82而連接于第3內部端口82連接。第3內部端口83經由軟線(省略圖示)而連接于驅動輸入端口7的一者。通過使第3滾珠螺桿80旋轉而能夠對由導軌(省略圖示)引導的第3螺母構件81升降驅動。

通過使用上述驅動機構5，移動體13B不僅能夠進行繞前后方向的軸線的旋轉動作、即患者軀干的左右方向的移動動作(圖5、圖6)，而且也能夠進行繞左右方向的軸線的旋轉動作即患者身長方向的移動動作。

另外，當使第1內部端口73旋轉時，第2螺母構件76在左右方向移動，但此時如果第2帶齒皮帶77停止，則第2滾珠螺桿75被旋轉驅動，第2螺母構件76同時也在前后方向移動。由此，在使第2螺母構件僅在左右方向移動的情況下，同時使第2內部端口79旋轉而消除誘導運動。另外，與第2內部端口79連接的驅動輸入端口7的旋轉驅動使用第2臺機器人的機械臂5。

如圖27所示般，在移動體13B的能夠移動的范圍的特定位置配置限制開關84，由此在上下、左右、前后的各方向上，能夠使移動體13B準確地移動至特定位置。

圖30所示的驅動機構5以個別驅動多個移動體13B的各者的方式構成。在該驅動機構5中，對一個第3滾珠螺桿80分配一個移動體13B。由此，能夠對各個移動體13B在上下、左右、前后獨立驅動。

根據本實施方式的護理用床1，通過預先組入于機器人控制部58的程序而驅動機械臂6，從而自動地進行特定的褥瘡防止動作，因此無須在深夜等由護理者定期進行作業，從而消除護理者的精神上、肉體上的負擔，對于被護理者P，也可從對于護理者的精神上的負擔解放。

此外，通過機械臂6的定位，而利用共用的旋轉驅動體52向多個驅動力輸入端口7選擇性地傳遞旋轉驅動力，因此用以實現多個不同動作的驅動源為一個即可，從而能夠簡化構成。

此外，能夠通過變更向機器人的示范內容，而容易變更驅動力的供給點(驅動力輸入端口7)的指定順序(序列)，因此能夠提高在實現多個不同動作上的靈活性。

此外，機械臂6自身完成對于多個驅動力輸入端口7的動力傳遞的切換功能，因此無需以往的用于切換動力傳遞目的地的離合器機構。

此外，由于在上下、左右、前后的所有方位上，移動體(可動構件)13B在固定構件13A的存在范圍內進行旋轉動作，因此不僅能夠在床的左右方向上，也能夠在前后方向上動作，且在該方向移動體13B不突出，且能夠微細動作。例如，當使上半身向前側，且使下半身向后側動作時，能夠進行使上下體伸展的動作。

其次，參照圖31至圖35對本發明的另一實施方式的護理用床進行說明。

本實施方式的護理用床如圖31及圖32所示般，底板部3具備多個底板部單元3A。在各底板部單元3A的內部收納有圖27至圖29所示的驅動機構5。各底板部單元3A如圖33所示般，具有狹縫狀的固定構件13A13A、及多個細長的移動體(可動構件)13B。驅動輸入端口7與內部端口73、79、83利用軟線85連接，經由軟線85而對底板部單元3A內的驅動機構5供給動力。

如圖35(a)、(b)、(c)所示般，多個底板部單元3A通過底板部單元驅動裝置86而相互獨立地傾斜驅動。底板部單元驅動裝置86經由軟線(省略圖示)而連接于驅動輸入端口7，自此供給動力。作為底板部單元驅動裝置86，能夠采用例如圖13所示的升降驅動機構。

在本實施方式中，能夠針對各底板部單元3A的每一者而以不同的動作驅動移動體13B。或者，也可將屬于同一底板部單元3A的多個移動體13B一體形成而同時驅動，也可分別個別地形成而個別地驅動。或者，也可將屬于同一底板部單元3A的多個移動體13B分為幾個組，而對屬于各組的多個移動體13B同時驅動。

即便在本實施方式中，也可通過驅動機構5使移動體13B進行圖5及圖6所示的旋轉動作。

作為本實施方式的一變化例，如圖36及圖37所示般，能夠由格子狀的固定構件13A與多個移動體(可動構件)13B構成底板部單元3A。即便在本例中，也能夠針對各底板部單元3A的每一者而以不同的動作驅動移動體13B。或者，也可將屬于同一底板部單元3A的多個移動體13B一體形成而同時驅動，也可分別個別地形成而個別地驅動。或者，也可將屬于同一底板部單元3A的多個移動體13B分為幾個組，而對屬于各組的多個移動體13B同時驅動。

其次，參照圖38及圖39對本發明的另一實施方式的護理用床進行說明。

本實施方式的護理用床以底板部單元3A及驅動機構5能夠裝卸自由地安裝于底板部全體中的所期望位置的方式構成為模塊式。具體而言，在圖32所示的上述實施方式中，如圖38所示般將驅動機構5模塊化為能夠分離的單元5A、5B而裝卸自由。由此，如圖39所示般能夠卸除驅動機構5的一部分單元5B。

在本實施方式中，以在多個模塊5A、5B間共用1臺機器人的方式構成。由此，能夠實現構造的簡化及制造成本的降低。

根據本實施方式的護理用床，底板部單元3A及驅動機構5以能夠裝卸自由地安裝于底板部全體中的所期望位置的方式構成為模塊式，因此能夠根據被護理者P的類型(腿重癥、腰重癥等)，特別是在想要防止褥瘡的部位適當追加模塊。由此，能夠靈活地對應各種類型的被護理者P。

其次，參照圖40至圖42對本發明的另一實施方式的護理用床進行說明。

本實施方式的護理用床在上述各實施方式及其等的變化例中，如圖40所示般，其特征在于具備：姿勢信息取得裝置90，用以取得與橫臥在床上的被護理者P的姿勢相關的姿勢信息；及控制裝置58，根據通過姿勢信息取得裝置90取得的姿勢信息而控制驅動機構(可動構件驅動裝置)5，通過移動體(可動構件)13B的動作而使被護理者P的姿勢變化為特定姿勢。

控制裝置58對通過姿勢信息取得裝置90取得的當前的姿勢信息與設為目標的特定姿勢的姿勢信息進行分析，以使被護理者P的當前的姿勢與所述特定姿勢的差慢慢變小的方式使移動體13B多次動作。

姿勢信息取得裝置90優選為通過拍攝被護理者P而取得姿勢信息的紅外線相機。通過使用紅外線相機，即便在被護理者P蓋著被子的情況下，通過僅抽取人體的肢體的圖像處理，也能夠特定出人體的姿勢、位置。

在本實施方式的護理用床中，預先登錄有多個對被護理者P而言舒服的姿勢、或者由醫生指示的姿勢，能夠從當前姿勢一點點地接近某一個舒服姿勢。或者，也能夠從某一個舒服姿勢一點點地接近另一舒服姿勢。

如此，以使被護理者P的姿勢成為某(舒服)姿勢的方式使多個移動體13B依序一點點地旋轉動作，對于被護理者P而言能夠進行自然的體位移動。

圖41表示本實施方式的護理用床的動作順序。首先，設定某目標姿勢(S1)，利用相機90拍攝被護理者P(S2)而特定出被護理者P的姿勢(S3)。其次，對被護理者P的當前姿勢與設為目標的姿勢的差進行分析，求出在被護理者的各部(肩部、腰部等)的差(S4)。

判定各部的所求出的姿勢差是否為零或者特定值以下(S4)，在YES(是)的情況下暫時結束動作。另一方面，在所求出的姿勢差為零或者特定值以上的情況下(NO(否))，使與各部對應的移動體(可動構件)13B以特定順序動作或者動作特定量(S6)，返回至步驟S2。

另外，上述移動體13B的旋轉動作通過在步驟S1中依序設定新目標姿勢而以所期望的時間間隔依序實施。由此，能夠有效地防止長時間橫臥在床上的被護理者P生褥瘡。

圖42表示使移動體(可動構件)13B動作時的從當前角度向目標角度的變化圖案的一例。方便起見，各部設定繞床長度方向的軸的旋轉角度。作為基本動作，使各部逐一部位地動作特定量。也可使各部多個同時動作。但是，在該情況下機械臂6需要多個。一次動作的特定量也可因各部而不同。

以往的護理用床是使床的形狀為某姿勢而使被護理者P的姿勢追隨性地符合該床的形狀，但由于床的形狀與被護理者P的姿勢存在誤差的情況較多，因此在使被護理者P為所期望的姿勢的方面存在極限。

對此，本實施方式的護理用床利用相機90拍攝被護理者P而特定出其姿勢，并根據所特定出的姿勢而使被護理者P的姿勢主體性地成為所期望姿勢。由此，能夠使被護理者P的姿勢切實地變化為所期望的姿勢。

[符號的說明]

1 護理用床

2 底板面

2A 固定底板面

2B 可動底板面

3 底板部

3A 底板部單元

4 床基座

5 驅動機構

6 機械臂

6a 機械臂的基端部

6b 機械臂的前端部

7 驅動力輸入端口

8 頭部區域

9 肩部區域

10 腰部區域

11 腿部區域

12 方形構件

13A 固定構件

13B 可動構件(移動體)

14 可動矩形片

15 支撐基部

16、18、37、46 直動支撐構件(線性導件)

17 可動支撐板

19、24、24A、36、38、45 齒條

20、25、35、39、44 小齒輪

21、26、32、34、43 連接軸

22、33、42 蝸形齒輪

23、40、41 輸入軸

27、28、48、59、60、70 傘齒輪

29、31 滑輪

30 皮帶

47 上抬構件

49 連桿構件

51 機器人主軸

52 旋轉驅動體

53 基端側連桿構件

54 前端側連桿構件

55、56、57 驅動電動機

58 機器人控制部

61 貫通孔

62 旋轉驅動軸

63 氣缸

64 活塞

65 軸承

66、67 十字聯軸器的套節

68 十字聯軸器的滑件

69 彈簧

71、75、80 滾珠螺桿

72、77 帶齒皮帶

73、79、83 內部端口

74、76、81 螺母構件

82、85 軟線

84 限制開關

86 底板部單元驅動裝置

L1 第1軸線

L2 第2軸線

L3 第3軸線

P 被護理者