在一些情況下，內窺鏡式外科器械可優于傳統的開放式外科裝置，因為較小切口可減少術后恢復時間和并發癥。因此，一些內窺鏡式外科器械可適于通過套管針的套管將遠側端部執行器放置在期望的手術部位處。這些遠側端部執行器(例如，直線切割器、抓緊器、切割器、縫合器、施夾器、進入裝置、藥物/基因治療遞送裝置以及使用超聲波振動、RF、激光等的能量遞送裝置)可以多種方式接合組織，以達到診斷或治療的效果。內窺鏡式外科器械可包括軸，該軸位于端部執行器和由臨床醫生操縱的柄部部分之間。此軸可插入期望的深度并圍繞軸的縱向軸線旋轉，因此有利于端部執行器在患者體內的定位。還可通過添加一個或多個關節運動接頭或特征結構而進一步有利于端部執行器的定位，使端部執行器能夠選擇性地進行關節運動，或者以其他方式相對于軸的縱向軸線偏轉。內窺鏡式外科器械的示例包括外科縫合器。一些這樣的縫合器能夠操作以夾緊組織層，切割穿過被夾緊的組織層，并驅動釘穿過組織層，以在組織層的被切斷的端部附近將切斷的組織層基本上密封在一起。僅示例性外科縫合器公開于：1989年2月21日公布的名稱為“PocketConfigurationforInternalOrganStaplers”的美國專利4,805,823；1995年5月16日公布的名稱為“SurgicalStaplerandStapleCartridge”的美國專利5,415,334；1995年11月14日公布的名稱為“SurgicalStaplerInstrument”的美國專利5,465,895；1997年1月28日公布的名稱為“SurgicalStaplerInstrument”的美國專利5,597,107；1997年5月27日公布的名稱為“SurgicalInstrument”的美國專利5,632,432；1997年10月7日公布的名稱為“SurgicalInstrument”的美國專利5,673,840；1998年1月6日公布的名稱為“ArticulationAssemblyforSurgicalInstruments”的美國專利5,704,534；1998年9月29日公布的名稱為“SurgicalClampingMechanism”的美國專利5,814,055；2005年12月27日公布的名稱為“SurgicalStaplingInstrumentIncorporatinganE-BeamFiringMechanism”的美國專利6,978,921；2006年2月21日公布的名稱為“SurgicalStaplingInstrumentHavingSeparateDistinctClosingandFiringSystems”的美國專利7,000,818；2006年12月5日公布的名稱為“SurgicalStaplingInstrumentHavingaFiringLockoutforanUnclosedAnvil”的美國專利7,143,923；2007年12月4日公布的名稱為“SurgicalStaplingInstrumentIncorporatingaMulti-StrokeFiringMechanismwithaFlexibleRack”的美國專利7,303,108；2008年5月6日公布的名稱為“SurgicalStaplingInstrumentIncorporatingaMultistrokeFiringMechanismHavingaRotaryTransmission”的美國專利7,367,485；2008年6月3日公布的名稱為“SurgicalStaplingInstrumentHavingaSingleLockoutMechanismforPreventionofFiring”的美國專利7,380,695；2008年6月3日公布的名稱為“ArticulatingSurgicalStaplingInstrumentIncorporatingaTwo-PieceE-BeamFiringMechanism”的美國專利7,380,696；2008年7月29日公布的名稱為“SurgicalStaplingandCuttingDevice”的美國專利7,404,508；2008年10月14日公布的名稱為“SurgicalStaplingInstrumentHavingMultistrokeFiringwithOpeningLockout”的美國專利7,434,715；2010年5月25日公布的名稱為“DisposableCartridgewithAdhesiveforUsewithaStaplingDevice”的美國專利7,721,930；2013年4月2日公布的名稱為“SurgicalStaplingInstrumentwithAnArticulatableEndEffector”的美國專利8,408,439；和2013年6月4日公布的名稱為“Motor-DrivenSurgicalCuttingInstrumentwithElectricActuatorDirectionalControlAssembly”的美國專利8,453,914。上述引用的美國專利中的每個專利的公開內容均以引用方式并入本文。盡管上文所涉及的外科縫合器被描述為用于內窺鏡式手術中，但應當理解，此類外科縫合器也可用于開腹手術和/或其他非內窺鏡式手術。舉例來講，在胸廓外科手術中，外科縫合器可通過胸廓切開術插入，并由此位于患者肋骨之間以到達一個或多個器官，該胸廓外科手術不使用套管針作為縫合器的導管。此手術可包括使用縫合器來切斷和閉合通向肺部的血管。例如，在從胸腔移出器官之前，可通過縫合器切斷和閉合通向器官的血管。當然，外科縫合器可用于各種其他情況和手術。特別適用或通過胸廓切開術使用的外科縫合器的示例公開于：2013年2月28日提交的名稱為“SurgicalInstrumentEndEffectorArticulationDrivewithPinionandOpposingRacks”的美國專利申請13/780,067；2013年2月28日提交的名稱為“LockoutFeatureforMovableCuttingMemberofSurgicalInstrument”的美國專利申請13/780,082；2013年2月28日提交的名稱為“IntegratedTissuePositioningandJawAlignmentFeaturesforSurgicalStapler”的美國專利申請13/780,106；2013年2月28日提交的名稱為“JawClosureFeatureforEndEffectorofSurgicalInstrument”的美國專利申請13/780,120；2013年2月28日提交的名稱為“SurgicalInstrumentwithArticulationLockhavingaDetentingBinarySpring”的美國專利申請13/780,162；2013年2月28日提交的名稱為“DistalTipFeaturesforEndEffectorofSurgicalInstrument”的美國專利申請13/780,171；2013年2月28日提交的名稱為“StapleFormingFeaturesforSurgicalStaplingInstrument”的美國專利申請13/780,379；2013年2月28日提交的名稱為“SurgicalInstrumentwithMulti-DiameterShaft”的美國專利申請13/780,402；2013年2月28日提交的名稱為“InstallationFeaturesforSurgicalInstrumentEndEffectorCartridge”的美國專利申請13/780,417；上述引用的美國專利申請中的每個專利申請的公開內容均以引用方式并入本文。雖然已經制造和使用各種類型的外科縫合器械和相關部件，但據信在本發明人之前還無人制造或使用所附權利要求中描述的發明。附圖說明并入本說明書中并構成本說明書的一部分的附圖例示了本發明的實施方案，并且與以上所給出的本發明的一般描述和下文所給出的實施方案的詳細描述一起用于解釋本發明的原理。圖1示出了示例性關節運動式外科縫合器械的透視圖；圖2示出了圖1器械的側正視圖；圖3示出了圖1器械的端部執行器的透視圖，其中端部執行器處于閉合構型；圖4示出了圖3的端部執行器的透視圖，其中端部執行器處于打開構型；圖5示出了圖3的端部執行器的分解透視圖；圖6示出了沿圖4的線6-6截取的圖3的端部執行器的端視剖面圖；圖7A示出了沿圖4的線7-7截取的圖3的端部執行器的橫截面側視圖，其中擊發梁處于近側位置；圖7B示出了沿圖4的線7-7截取的圖3的端部執行器的橫截面側視圖，其中擊發梁處于遠側位置；圖8示出了圖3的端部執行器的透視圖，該端部執行器定位在組織處并已在組織中被致動了一次；圖9示出了用于圖1的器械的示例性控制電路的示意圖；圖10示出了圖1器械的柄部組件的透視圖，其中移除了一半外殼和一些內部部件；圖11示出了圖10的柄部組件的驅動組件部件的透視圖；圖12示出了與擊發梁聯接的圖11驅動組件的細長構件的透視圖；圖13示出了與圖1的器械一起使用的另一個示例性端部執行器的透視圖；圖14A示出了圖13的端部執行器的砧座的透視圖；圖14B示出了圖14A的砧座的頂部平面圖；圖15示出了圖13的端部執行器的下鉗口的側正視圖；圖16示出了圖13的端部執行器的閉合環的側正視圖；圖17示出了圖16的閉合環的頂部平面圖；圖18A示出了圖13的端部執行器在閉合過程中的第一瞬時時刻的透視圖；圖18B示出了完全閉合的圖13的端部執行器的透視圖；圖19A示出了圖13的端部執行器在打開過程中的第一瞬時時刻的透視圖；圖19B示出了完全打開的圖13的端部執行器的透視圖；圖20示出了示例性彈性體插件的透視圖；圖21示出了圖20的彈性體插件的側正視圖；圖22示出了連同示例性砧座一起裝配的圖20彈性體插件的側正視圖；圖23示出了圖22的彈性體插件和砧座的頂部平面圖；圖24A示出了當端部執行器完全閉合時，包括圖22的彈性體插件和砧座的示例性端部執行器的詳細頂部平面圖；圖24B示出了當端部執行器完全打開時，圖24A的端部執行器的詳細頂部平面圖；圖25A示出了當端部執行器完全閉合時，圖24A的端部執行器的詳細橫截面側視圖；圖25B示出了當端部執行器完全打開時，圖24A的端部執行器的詳細橫截面側視圖；圖26示出了另一示例性彈性體插件的透視圖；圖27示出了圖26的彈性體插件的側正視圖；圖28示出了連同示例性砧座一起裝配的圖26彈性體插件的側正視圖；圖29示出了圖28的彈性體插件和砧座的頂部平面圖；圖30A示出了當端部執行器完全閉合時，包括圖28的彈性體插件和砧座的示例性端部執行器的詳細頂部平面圖；圖30B示出了當端部執行器完全打開時，圖30A的端部執行器的詳細頂部平面圖；圖31A示出了當端部執行器完全閉合時，圖30A的端部執行器的詳細橫截面側視圖；圖31B示出了當端部執行器完全打開時，圖30A的端部執行器的詳細橫截面側視圖；圖32示出了示例性砧座的側正視圖，其中彈性體層附接于其上；圖33示出了圖32的砧座的頂部平面圖；圖34A示出了當端部執行器完全閉合時，包括圖32的砧座的示例性端部執行器的詳細頂部平面圖；圖34B示出了當端部執行器完全打開時，圖34A的端部執行器的詳細頂部平面圖；圖35A示出了當端部執行器完全閉合時，圖34A的端部執行器的詳細橫截面側視圖；圖35B示出了當端部執行器完全打開時，圖34A的端部執行器的詳細橫截面側視圖；圖36示出了示例性閉合環的橫截面側視圖，其中彈性體層附接于其上；圖37A示出了當端部執行器完全閉合時，包括圖36的閉合環的示例性端部執行器的詳細頂部平面圖；圖37B示出了當端部執行器完全打開時，圖37A的端部執行器的詳細頂部平面圖；圖38A示出了當端部執行器完全閉合時，圖37A的端部執行器的詳細橫截面側視圖；圖38B示出了當端部執行器完全打開時，圖37A的端部執行器的詳細橫截面側視圖；圖39示出了包括一對彈簧的示例性端部執行器的分解透視圖；圖40示出了處于打開位置的圖39的端部執行器的透視圖；圖41A示出了完全閉合的圖39的端部執行器的透視圖，其中端部執行器的一部分被移除以顯露彈簧和其他內部結構；圖41B示出了完全打開的圖39的端部執行器的透視圖，其中端部執行器的一部分被移除以顯露彈簧和其他內部結構；圖42示出了包括托盤的示例性端部執行器的分解透視圖，該托盤包括一對彈性臂；圖43示出了處于打開位置的圖42的端部執行器的透視圖；圖44A示出了完全閉合的圖42的端部執行器的透視圖，其中端部執行器的一部分被移除以顯露彈性臂和其他內部結構；圖44B示出了完全打開的圖42的端部執行器的透視圖，其中端部執行器的一部分被移除以顯露彈性臂和其他內部結構；圖45示出了與圖1的器械一起使用的另一個示例性端部執行器的頂部平面圖；圖46示出了圖45的端部執行器的閉合環的透視圖；圖47示出了圖46的閉合環的頂部平面圖；并且圖48示出了沿圖47的線48-48截取的圖46的閉合環的剖面圖。附圖并非旨在以任何方式進行限制，并且可以設想本發明的各種實施方案能夠以多種其他方式來執行，包括那些不必在附圖中示出的方式。結合在本說明書中并形成本說明書的一部分的附圖例示了本發明的若干方面，并與描述一起用于解釋本發明的原理；然而，應當理解，本發明不限于所示出的精確布置。具體實施方式本發明的某些示例的以下描述不應被用來限制本發明的范圍。通過以下以舉例方式作為被設想用于實施本發明的最佳模式之一的描述，本發明的其他示例、特征結構、方面、實施方案和優點對于本領域的技術人員將是顯而易見的。正如將會認識到的那樣，本發明能夠具有其他不同且明顯的方面，只要不脫離本發明即可。因此，附圖和具體實施方式應被視為實質上是示例性的而非限制性的。I.示例性外科縫合器圖1示出示例性外科縫合和切斷器械10，其包括柄部組件20、軸組件30和端部執行器40。端部執行器40和軸組件30的遠側部分的尺寸被設定成在圖1所示的非關節運動狀態下穿過套管針的插管插入患者的手術部位，以便執行外科手術。僅以舉例的方式，此類套管針可被插入患者的腹部，位于患者的兩個肋骨之間或其他地方。在一些情況下，器械10不使用套管針。例如，端部執行器40和軸組件30的遠側部分可通過胸廓切開術或其他類型切口直接插入。應當理解，本文中使用的術語諸如“近側”和“遠側”是相對于抓握器械10的柄部組件20的臨床醫生而言的。因此，端部執行器40相對于更近側的柄部組件20位于遠側。還應當理解，為簡潔和清楚起見，本文可結合附圖使用諸如“豎直”和“水平”的空間術語。然而，外科器械能夠在許多取向和位置使用，并且這些術語并非限制性和絕對化的。A.示例性柄部組件和軸組件如圖1至圖2所示，本示例的柄部組件20包括手槍式握把22、閉合觸發器24和擊發觸發器26。每個觸發器24,26可朝向和遠離手槍式握把22選擇性地樞轉，如將在下文中更詳細地描述。柄部組件20還包括砧座釋放按鈕25、擊發梁反向開關27和可移除電池組28。這些部件還將在下文中更詳細地描述。當然，除任何上文所述那些之外或作為替代，柄部組件20可具有多種其他部件、特征結構和可操作性。參考本文的教導內容，用于柄部組件20的其他合適構型對于本領域的普通技術人員而言將是顯而易見的。此外，應當理解，柄部組件20僅僅是可包括在器械10內的示例類型的主體組件，并且除柄部組件20之外或作為替代，器械10還可包括任何其他合適的主體組件，包括但不限于被構造成能夠允許器械10在機器人輔助的醫學治療和手術中使用的主體組件。如圖1至圖3所示，本示例的軸組件30包括外部閉合管32、關節運動節段34和閉合環36，該閉合環進一步聯接端部執行器40。閉合管32沿著軸組件30的長度延伸。閉合環36定位在關節運動節段34的遠側。閉合管32和閉合環36被構造成能夠相對于柄部組件20縱向平移。閉合管32的縱向平移通過關節運動節段34被傳送到閉合環36。可用于提供閉合管32和閉合環36的縱向平移的示例性特征結構將在下文中更詳細地描述。關節運動節段34能夠操作以側向偏轉閉合環36和端部執行器40，從而以期望的角度(α)側向遠離軸組件30的縱向軸線(LA)。由此，端部執行器40可以從所需的角度或由于其他原因到達器官的后面或接近組織。在一些形式中，關節運動節段34能夠使端部執行器40沿著單個平面偏轉。在一些其他形式中，關節運動節段34能夠使端部執行器沿著多于一個平面偏轉。在本示例中，關節運動通過關節運動控制鈕35控制，該控制鈕位于軸組件30的近側端部處。鈕35能夠圍繞垂直于軸組件30縱向軸線LA的軸線旋轉。響應于鈕35的旋轉，閉合環36和端部執行器40圍繞垂直于軸組件30縱向軸線LA的軸線樞轉。僅以舉例的方式，鈕35的順時針旋轉可引起閉合環36和端部執行器40在關節運動節段34處的對應順時針樞轉。關節運動節段34被構造成能夠將閉合管32的縱向平移傳送到閉合環36，無論關節運動節段34是處于筆直構型還是關節運動構型。在一些形式中，關節運動節段34和/或關節運動控制鈕35根據下列專利的教導內容中的至少一些進行構造和操作：2013年2月28日提交的名稱為“SurgicalInstrumentEndEffectorArticulationDrivewithPinionandOpposingRacks”的美國專利申請13/780,067，該專利申請的公開內容以引用方式并入本文。關節運動節段34也可根據下列專利的教導內容中的至少一些進行構造和操作：與本文同一天提交的名稱為“ArticulationDriveFeaturesforSurgicalStapler”的美國專利申請[代理人案卷號END7429USNP.0614273]，該專利申請的公開內容以引用方式并入本文；和/或與本文同一天提交的名稱為“MethodofUnlockingArticulationJointinSurgicalStapler”的美國專利申請[代理人案卷號END7431USNP.0614277]，該專利申請的公開內容以引用方式并入本文。參考本文的教導內容，關節運動節段34和關節運動鈕35可以采用的其他合適形式對于本領域的普通技術人員而言將是顯而易見的。如圖1至圖2所示，本示例的軸組件30還包括旋鈕31。旋鈕31能夠操作以使整個軸組件30和端部執行器40相對于柄部組件20圍繞軸組件30的縱向軸線(LA)旋轉。在一些形式中，旋鈕31能夠操作以選擇性地鎖定軸組件30和端部執行器40相對于柄部組件20圍繞軸組件30的縱向軸線(LA)的角度定位。例如，旋鈕31能夠在第一縱向位置與第二縱向位置之間平移，在所述第一縱向位置中，軸組件30和端部執行器40可相對于柄部組件20圍繞軸組件30的縱向軸線(LA)旋轉；在所述第二縱向位置中，軸組件30和端部執行器40不可相對于柄部組件20圍繞軸組件30的縱向軸線(LA)旋轉。當然，除任何上文所述那些之外或作為替代，軸組件30可具有多種其他部件、特征結構和可操作性。僅以舉例的方式，軸組件30的至少一部分根據下列專利的教導內容中的至少一些進行構造：2013年2月28日提交的名稱為“SurgicalInstrumentwithMulti-DiameterShaft”的美國專利申請13/780,402，該專利申請的公開內容以引用方式并入本文。參考本文的教導內容，用于軸組件30的其他合適構型對于本領域的普通技術人員而言將是顯而易見的。B.示例性端部執行器同樣如圖1至圖3所示，本示例的端部執行器40包括下鉗口50和可樞轉砧座60。砧座60包括一對集成的向外延伸的銷66，這對銷設置在下鉗口50的對應彎曲狹槽54中。銷66和狹槽54示于圖5中。砧座60能夠朝向和遠離下鉗口50在打開位置(示于圖2和圖4中)與閉合位置(示于圖1、圖3和圖7A至圖7B中)之間樞轉。使用術語“可樞轉”(以及與作為基礎的“樞轉”類似的術語)不應被解讀為必須要求圍繞固定軸線進行樞轉運動。例如，在本示例中，砧座60圍繞由銷66限定的軸線樞轉，當砧座60朝向下鉗口50移動時，這些銷沿著下鉗口50的彎曲狹槽54滑動。在此類形式中，樞轉軸線沿著由狹槽54限定的路徑平移，而砧座60同時圍繞該軸線樞轉。除此之外或另選地，樞轉軸線首先可沿著狹槽54滑動，然后在樞轉軸線沿著狹槽54滑動特定距離后，砧座60圍繞該樞轉軸線樞轉。應當理解，此類滑動/平移樞轉運動包含在術語諸如“樞轉”、“樞轉的”、“可樞轉的”等內。當然，一些形式可提供砧座60圍繞保持固定且不在狹槽或通道內平移的軸線的樞轉運動等。如圖5充分示出，本示例的下鉗口50限定通道52，該通道被構造成能夠接收釘倉70。可將釘倉70插入通道52中，可致動端部執行器40，然后可移除釘倉70并用其他釘倉70替換。下鉗口50因此以可剝離方式保持釘倉70與砧座60對齊，以便致動端部執行器40。在一些形式中，下鉗口50根據下列專利的教導內容中的至少一些進行構造：2013年2月28日提交的名稱為“InstallationFeaturesforSurgicalInstrumentEndEffectorCartridge”的美國專利申請13/780,417，該專利申請的公開內容以引用方式并入本文。參考本文的教導內容，下鉗口50可采用的其他合適形式對于本領域的普通技術人員而言將是顯而易見的。如圖4至圖6充分示出，本示例的釘倉70包括倉體71和固定到倉體71下側的托盤76。倉體71的上側存在平臺73，當砧座60處于閉合位置中時，組織可壓靠在該平臺上。倉體71還限定縱向延伸通道72和多個釘凹坑74。釘77被定位在每個釘凹坑74中。釘驅動器75也被定位在每個釘凹坑74中，位于對應釘77下面以及托盤76上方。如將在下文中更詳細地描述，釘驅動器75能夠操作以在釘凹坑74中向上平移，從而向上驅動釘77穿過釘凹坑74并與砧座60接合。釘驅動器75由楔形滑動件78向上驅動，該楔形滑動件被捕獲在倉體71與托盤76之間并縱向平移穿過倉體71。楔形滑動件78包括一對傾斜成角的凸輪表面79，這對表面被構造成能夠接合釘驅動器75，并由此當楔形滑動件78縱向平移穿過倉70時向上驅動釘驅動器75。例如，當楔形滑動件78處于如圖7A所示的近側位置時，釘驅動器75處于向下位置并且釘77位于釘凹坑74中。當通過平移刀構件80將楔形滑動件78驅動到如圖7B所示的遠側位置時，楔形滑動件78向上驅動釘驅動器75，從而驅動釘77離開釘凹坑74并進入釘成形凹坑64。因此，當楔形滑動件78沿著水平維度平移時，釘驅動器75沿著豎直維度平移。應當理解，釘倉70的構型可以多種方式改變。例如，本示例的釘倉70包括位于通道72的一側上的兩排縱向延伸的釘凹坑74；以及位于通道72的另一側上的另一組兩排縱向延伸的釘凹坑74。然而，在一些其他形式中，釘倉70在通道72的每一側上包括三個、一個或一些其他數目的釘凹坑74。在一些形式中，釘倉70根據下列專利的教導內容中的至少一些進行構造和操作：2013年2月28日提交的名稱為“IntegratedTissuePositioningandJawAlignmentFeaturesforSurgicalStapler”的美國專利申請13/780,106，該專利申請的公開內容以引用方式并入本文。除此之外或另選地，釘倉70可根據下列專利的教導內容中的至少一些進行構造和操作：2013年2月28日提交的名稱為“InstallationFeaturesforSurgicalInstrumentEndEffectorCartridge”的美國專利申請13/780,417，該專利申請的公開內容以引用方式并入本文。參考本文的教導內容，釘倉70可采用的其他合適形式對于本領域的普通技術人員將是顯而易見的。如圖4充分示出，本示例的砧座60包括縱向延伸通道62和多個釘成形凹坑64。通道62被構造成能夠在砧座60處于閉合位置時與釘倉70的通道72對齊。每個釘成形凹坑64被定位成在砧座60處于閉合位置時位于釘倉70的對應釘凹坑74上方。釘成形凹坑64被構造成能夠在驅動釘77穿過組織進入砧座60時使釘77的腿部變形。具體地講，釘成形凹坑64被構造成能夠使釘77的腿部彎曲以將成形釘77固定在組織中。砧座60可根據下列專利的教導內容中的至少一些進行構造：2013年2月28日提交的名稱為“IntegratedTissuePositioningandJawAlignmentFeaturesforSurgicalStapler”的美國專利申請13/780,106；2013年2月28日提交的名稱為“JawClosureFeatureforEndEffectorofSurgicalInstrument”的美國專利申請13/780,120；和/或2013年2月28日提交的名稱為“StapleFormingFeaturesforSurgicalStaplingInstrument”的美國專利申請13/780,379，這些專利申請的公開內容以引用方式并入本文。參考本文的教導內容，砧座60可采用的其他合適形式對于本領域的普通技術人員而言將是顯而易見的。在本示例中，刀構件80被構造成能夠通過端部執行器40平移。如圖5和圖7A至圖7B充分示出，刀構件80被固定到擊發梁82的遠側端部，該擊發梁延伸穿過軸組件30的一部分。如圖4和圖6充分示出，刀構件80被定位在砧座60的通道62和釘倉70的通道72中。刀構件80包括朝遠側呈現的切割刃84，該切割刃被構造成能夠在刀構件80通過端部執行器40朝遠側平移時切斷壓縮在砧座60與釘倉70的平臺73之間的組織。如上文所指出并如圖7A至圖7B所示，當刀構件80通過端部執行器40朝遠側平移時，刀構件80也朝遠側驅動楔形滑動件78，從而驅動釘77穿過組織并抵靠砧座60成形。可用于通過端部執行器40朝遠側驅動刀構件80的各種特征結構將在下文中更詳細地描述。在一些形式中，端部執行器40包括閉鎖特征結構，該閉鎖特征結構被構造成能夠在釘倉70未插入下鉗口50中時阻止刀構件80通過端部執行器40朝遠側推進。除此之外或另選地，端部執行器40可包括閉鎖特征結構，該閉鎖特征結構被構造成能夠在已經被致動一次(即，從中布置所有釘77)的釘倉70插入下鉗口50中時阻止刀構件80通過端部執行器40朝遠側推進。僅以舉例的方式，這類閉鎖特征結構可根據下列專利的教導內容中的至少一些進行構造：2013年2月28日提交的名稱為“LockoutFeatureforMovableCuttingMemberofSurgicalInstrument”的美國專利申請13/780,082，該專利申請的公開內容以引用方式并入本文；和/或與本文同一天提交的名稱為“MethodofUsingLockoutFeaturesforSurgicalStaplerCartridge”的美國專利申請[代理人案卷號END7428USNP.0614271]，該專利申請的公開內容以引用方式并入本文。參考本文的教導內容，閉鎖特征結構可采用的其他合適形式對于本領域的普通技術人員而言將是顯而易見的。或者，端部執行器40可簡單地省去這類閉鎖特征結構。C.示例性砧座致動在本示例中，通過相對于端部執行器40朝遠側推動閉合環36而朝向下鉗口50驅動砧座60。響應于閉合環36相對于端部執行器40的遠側平移，閉合環36通過凸輪作用與砧座60協作，以朝向下鉗口50驅動砧座60。類似地，響應于閉合環36相對于端部執行器40的近側平移，閉合環36可與砧座60協作，以遠離下鉗口50打開砧座60。僅以舉例的方式，閉合環36和砧座60可根據下列專利的教導內容中的至少一些進行相互作用：2013年2月28日提交的名稱為“JawClosureFeatureforEndEffectorofSurgicalInstrument”的美國專利申請13/780,120，該專利申請的公開內容以引用方式并入本文；和/或根據下列教導內容中的至少一些進行相互作用。可用于提供閉合環36相對于端部執行器40的縱向平移的示例性特征結構將在下文中更詳細地描述。如上文所指出，柄部組件20包括手槍式握把22和閉合觸發器24。同樣如上文所指出，響應于閉合環36的遠側推進，砧座60朝向下鉗口50閉合。在本示例中，閉合觸發器24可朝向手槍式握把22樞轉以朝遠側驅動閉合管32和閉合環36。參考本文的教導內容，可用于將閉合觸發器24朝向手槍式握把22的樞轉運動轉化成閉合管32和閉合環36相對于柄部組件20的遠側平移的各種合適部件對于本領域的普通技術人員而言將是顯而易見的。當閉合觸發器24達到完全樞轉狀態，使得砧座60相對于下鉗口50處于完全閉合位置時，柄部組件20中的鎖定特征結構鎖定觸發器24和閉合管32的位置，從而將砧座60相對于下鉗口50鎖定于完全閉合位置。這些鎖定特征結構通過致動砧座釋放按鈕25而釋放。砧座釋放按鈕25被構造成能夠并且被定位成由操作者抓握手槍式握把22的手的拇指致動。換句話講，操作者可用一只手抓握手槍式握把22，用同一只手的一個或多個手指致動閉合觸發器24，然后用同一只手的拇指致動砧座釋放按鈕25，而無需用同一只手釋放手槍式握把22的抓握。參考本文的教導內容，可用于致動砧座60的其他合適特征結構對于本領域的普通技術人員將是顯而易見的。D.示例性擊發梁致動在本示例中，器械10提供對擊發梁82的機動化控制。圖9至圖12示出可用于提供對擊發梁82的機動化控制的示例性部件。具體地講，圖9示出示例性控制電路100，該控制電路可用于從電池組28(同樣示于圖1至圖2中)使用電力對電動馬達102供電。電動馬達102能夠操作以將擊發梁82縱向平移，如將在下文所詳述。應當理解，包括馬達102和電池組28在內的整個控制電路100可被封裝在柄部組件20內。圖9示出作為打開的開關的擊發觸發器26，但應當理解，該開關在擊發觸發器26致動時是閉合的。本示例的電路100包括必須是閉合的以便使電路100完整的安全開關106，但應當理解，安全開關106僅僅是任選的。可通過致動柄部組件20上的單獨按鈕、滑塊或其他特征結構來使安全開關106閉合。安全開關106也可提供擊發觸發器26的機械閉鎖，以致機械阻止擊發觸發器26致動直至安全開關106被致動。本示例的電路100還包括閉鎖開關108，閉鎖開關被構造成能夠在默認情況下為閉合的，但響應于閉鎖條件自動打開。僅以舉例的方式，閉鎖條件可包括以下中的一者或多者：下鉗口50中缺少倉70、下鉗口50中存在耗盡的(例如，先前擊發的)倉70、未充分閉合的砧座60、確定器械10已被擊發太多次、和/或任何其他合適的條件。參考本文的教導內容，可用于檢測閉鎖條件的各種傳感器、算法和其他特征結構對于本領域的普通技術人員將是顯而易見的。類似地，參考本文的教導內容，其他合適種類的閉鎖條件對于本領域的普通技術人員將是顯而易見的。應當理解，電路100是打開的，并且因此馬達102在閉鎖開關108打開時不可操作。閉鎖指示器110(例如LED等)能夠操作以提供對閉鎖開關108的狀態的視覺指示。僅以舉例的方式，閉鎖開關108、閉鎖指示器110、和相關聯的部件/功能可根據下述專利的教導內容中的至少一些來構造：2010年1月12日公布的名稱為“ElectronicLockoutsandSurgicalInstrumentIncludingSame”的美國專利7,644,848，其公開內容以引用方式并入本文。一旦擊發梁82到達最遠側位置(例如，在切割行程的末端)，行程結束開關112自動轉換到閉合位置，從而逆轉施加到馬達102的電壓的極性。這逆轉馬達102的旋轉方向，應當理解，操作者在該操作階段將使擊發觸發器26釋放。在該操作狀態下，電流流過反向指示器114(例如LED等)，以向操作者提供馬達102方向已逆轉的視覺指示。在本示例中，并且如圖12充分示出，開關致動臂134從齒條構件130側向延伸，并定位成在擊發梁82到達最遠側的位置時(例如，在組織90被切斷并且釘77被驅動到組織90中后)接合行程結束開關112。參考本文的教導內容，行程結束開關112可在擊發梁82到達最遠側的位置時自動切換至閉合位置的各種其他合適方式對于本領域的普通技術人員而言將是顯而易見的。類似地，參考本文的教導內容，反向指示器114可以采用的各種合適形式對于本領域的普通技術人員而言將是顯而易見的。本示例的柄部組件20還包括手動返回開關116，其也示于電路100中。在本示例中，返回開關116通過致動反向開關27而啟動，該反向開關示于圖1的柄部組件20上。手動返回開關116可提供與行程結束開關112類似的功能性，即逆轉施加到馬達102的電壓的極性，以由此逆轉馬達102的旋轉方向。同樣，該逆轉在視覺上可通過反向指示器114來指示。在一些形式中，柄部組件20還包括機械返回特征結構，該特征結構使操作者能夠手動逆轉擊發梁82，從而機械回縮擊發梁82。在本示例中，此手動返回特征結構包括桿件，該桿件由如圖1所示的可移除面板21覆蓋。手動返回開關116和機械返回特征結構各自被構造成能夠充當“救助”特征結構，使操作者能夠在擊發行程中快速將擊發梁82朝近側回縮。換句話講，手動返回開關116或機械返回特征結構可在擊發梁82僅部分地朝遠側推進時被致動。在一些形式中，開關26,106,108,112,116中的一者或多者為微型開關的形式。參考本文的教導內容，其他合適的形式對于本領域的普通技術人員將是顯而易見的。除此之外或作為前述的代替，電路100的至少一部分可根據如下專利的教導內容中的至少一些來構造：2012年7月3日提交的名稱為“Motor-DrivenSurgicalInstrument”的美國專利8,210,411，其公開內容以引用方式并入本文。圖10示出被定位在柄部組件20的手槍式握把22內的馬達102。或者，馬達102可定位在柄部組件20內的其他位置。馬達102具有與齒輪組件122聯接的驅動軸120。因此，當啟動馬達102時，驅動軸120致動齒輪組件122。如圖11所示，齒輪組件122與驅動齒輪124連通，該驅動齒輪與空載小齒輪126嚙合。小齒輪126設置在軸128上，該軸被支撐在柄部組件20內并且平行于馬達102的驅動軸120取向。小齒輪126進一步接合齒條構件130。具體地講，小齒輪126在齒條構件130的近側端部處嚙合齒132。齒條構件130可滑動地支撐在柄部組件20中。通過上述內容應當理解，當啟動馬達102時，驅動軸120的對應旋轉通過齒輪組件122傳送到小齒輪126，并且小齒輪126的對應旋轉通過齒132轉變為齒條構件130的平移。如圖10至圖12所示，細長構件136從齒條構件130朝遠側延伸。如圖12所示，聯接構件138將擊發梁82與細長構件136連接。響應于馬達102的致動，齒條構件130、細長構件136、聯接構件138、擊發梁82和刀構件80均相對于柄部組件20一起平移。換句話講，馬達102的致動最終引起擊發梁82縱向平移，此平移的方向取決于驅動軸120的旋轉方向。應當理解，細長構件136、聯接構件138和擊發梁82的遠側部分延伸穿過軸組件130。擊發梁82的一部分也延伸穿過關節運動節段34。在一些形式中，齒條構件130、細長構件136和聯接構件138均為基本上筆直和剛性的；而擊發梁82具有足夠的柔韌性以在關節運動節段34處彎曲，并且當關節運動節段34處于彎曲或關節運動狀態時縱向平移穿過關節運動節段34。除此之外或作為前述的代替，能夠操作以驅動擊發梁82的特征結構可根據美國專利8,453,914的教導內容中的至少一些進行構造，該專利的公開內容以引用方式并入本文。參考本文的教導內容，用于提供擊發梁82的機動的其他合適部件、特征結構和構型對于本領域的普通技術人員而言將是顯而易見的。還應當理解，一些其他形式可提供對擊發梁82的手動驅動，使得可省略馬達。僅以舉例的方式，擊發梁82可根據本文引用的任何其他參考文獻的教導內容中的至少一些進行致動。圖8示出端部執行器40，該端部執行器已通過單個行程被致動穿過組織90。如圖所示，切割刃84(在圖8中被遮住)已切穿組織90，同時釘驅動器75已驅動兩排交替的釘77穿過由切割刃84產生的切割線的每一側上的組織90。在此示例中，釘77全部與切割線基本上平行地取向，但應當理解，釘77可被定位成任何合適的取向。在本示例中，在第一行程完成后，端部執行器40從套管針撤回，用新釘倉70替換已空釘倉70，然后，端部執行器40再次插入穿過套管針而到達縫合位點以進行進一步的切割和縫合。這個過程可以重復，直到提供了期望量的切口和釘77。可能需要將砧座60閉合以有利于通過套管針來插入和撤回；并且可能需要將砧座60打開以有利于替換釘倉70。應當理解，在每個致動行程期間，切割刃84可基本上在釘77被驅動穿過組織的同時切斷組織。在本示例中，切割刃84僅稍微落后于釘77的驅動，使得釘47正好在切割刃84穿過組織之前被驅動穿過該組織的相同區域，但應理解，這個順序可以顛倒，或者切割刃84可直接與相鄰的釘同步。雖然圖8示出端部執行器40在組織90的兩個層92,94中被致動，但應當理解，端部執行器40可被致動穿過組織90的單個層或組織的多于兩個層92,94。還應當理解，與切割刃84產生的切割線相鄰的釘77的成形和定位可基本上密封所述切割線處的組織，從而減少或防止切割線處的出血和/或其他體液的滲漏。此外，盡管圖8示出端部執行器40在組織的兩個基本上平坦的相反平面層92,94中致動，但應當理解，端部執行器40也可在管狀結構諸如血管、胃腸道的一部分等上致動。因此，不應將圖8視為對端部執行器40的設想用途進行任何限制。參考本文的教導內容，其中可使用器械10的各種合適情況和程序對于本領域的普通技術人員將是顯而易見的。還應當理解，器械10的任何其他部件或特征結構可以根據本文所述的各種參考文獻中的任何參考文獻進行構造和操作。可提供用于器械10的其他示例性修改將在下文中更詳細地描述。其中下文教導內容可并入器械10中的各種合適方式對于本領域的普通技術人員而言將是顯而易見的。類似地，可將下述教導內容與本文引用的參考文獻的各種教導內容進行組合的各種合適方式對于本領域的普通技術人員將是顯而易見的。還應當理解，下述教導內容并不限于本文引用的參考文獻中教導的器械10或裝置。下文教導內容可容易地應用到各種其他種類的器械，該器械包括將不被歸類為外科縫合器的器械。參考本文的教導內容，其中可以應用以下教導內容的各種其他合適裝置和情況對于本領域的普通技術人員將是顯而易見的。II.示例性另選端部執行器圖13至圖19B示出可易于結合到外科縫合和切斷器械10中的另一個示例性端部執行器240。端部執行器240基本上類似于上述端部執行器40。因此，端部執行器240的部件基本上類似于上述端部執行器40的那些部件并且功能也基本上與其相似。因此，在此不再重復對端部執行器240的那些先前所述部件的描述。類似于上述端部執行器40，端部執行器240和軸組件30的遠側部分的尺寸被設定成在圖1所示的非關節運動狀態下穿過套管針的插管插入患者的手術部位，以便執行外科手術。僅以舉例的方式，此類套管針可被插入患者的腹部，位于患者的兩個肋骨之間或其他地方。在一些情況下，器械10不使用套管針。例如，端部執行器240和軸組件30的遠側部分可通過胸廓切開術或其他類型切口直接插入。夾取在端部執行器240內的組織通過致動擊發觸發器26以驅動擊發梁82而被切割和縫合的方式基本上類似于上文相對于端部執行器40所述的方式。A.示例性端部執行器致動端部執行器240包括可樞轉砧座260、下鉗口250以及閉合環270。可樞轉砧座260類似于可樞轉砧座60，并且包括一對凸緣262和一對類似于上述銷66的集成的向外延伸的銷266。下鉗口250類似于端部執行器40的下鉗口50，并且包括一對類似于上述狹槽54的開口254。在本示例中，開口254包括細長的彎曲狹槽。每個開口254被構造成能夠接收砧座260的相應銷266，使得砧座260能夠相對于下鉗口250樞轉。砧座260能夠朝向和遠離下鉗口250在完全打開位置(示于圖13和圖19B中)和完全閉合位置(示于圖18B中)之間樞轉。使用術語“可樞轉”(以及與作為基礎的“樞轉”類似的術語)不應被解讀為必須要求圍繞固定軸線進行樞轉運動。例如，在本示例中，砧座260圍繞由銷266限定的軸線樞轉，當砧座260朝向下鉗口250移動時，這些銷沿著下鉗口250的開口254滑動。在此類形式中，樞轉軸線沿著由開口254限定的路徑平移，而砧座260同時圍繞該軸線樞轉。除此之外或另選地，樞轉軸線首先可沿著開口254滑動，然后在樞轉軸線沿著開口254滑動特定距離后，砧座260圍繞該樞轉軸線樞轉。應當理解，此類滑動/平移樞轉運動包含在術語諸如“樞轉”、“樞轉的”、“可樞轉的”等內。當然，一些形式可提供砧座260圍繞保持固定且不在狹槽或通道內平移的軸線的樞轉運動等。類似于上述閉合環36，閉合環270也有利于砧座260在完全打開位置與完全閉合位置之間過渡。如圖所示，閉合環270包括豎直表面275和凸塊272。凸塊272定位在側孔或開口274內，該側孔或開口穿過閉合環270的側壁形成。豎直表面275被定位在凸塊272的遠側，并被構造成能夠接合砧座260的豎直表面268。開口274被構造成能夠接收砧座260的凸塊265。閉合環270的凸塊272在開口274內朝近側延伸，并朝向閉合環270的中心縱向軸線向下傾斜。在示例性使用中，器械10可在非關節運動且砧座260和下鉗口250閉合的狀態下插入到手術部位。一旦關節運動節段34和端部執行器240插入患者體內所需部位，就可打開砧座260和下鉗口250，如下文所述，關節運動節段34可通過關節運動控制鈕35向遠處進行關節運動，使得端部執行器240可偏轉至所需角度(α)，以將組織定位在砧座260與下鉗口250之間。或者，端部執行器240可在打開砧座260和下鉗口250之前在關節運動節段34處偏轉。然后，可朝手槍式握把22致動閉合觸發器24，以使砧座260朝下鉗口250閉合，如圖18A至18B所示。砧座260的這種閉合通過閉合管32和閉合環270提供，二者都響應于閉合觸發器24相對于手槍式握把22的樞轉而相對于柄部組件20和下鉗口250縱向平移。關節運動節段34能夠操作以從閉合管32向閉合環270傳遞縱向運動。在閉合環270響應于閉合套管32的推進而朝遠側平移時，閉合環270相對于砧座260平移以接合砧座260。如圖18A至18B所示，當閉合環270朝遠側平移時，閉合環270的豎直表面275接觸砧座260的豎直表面268，從而導致砧座260同樣朝遠側平移并朝向下鉗口250樞轉。砧座260的豎直表面268具有彎曲的外形，該彎曲的外形將軸向閉合負載集中于豎直表面275的中心。在一些情況下，砧座260相對于下鉗口250閉合時，砧座260可相對于閉合環270稍微橫向偏轉。如果砧座260橫向偏轉，無論砧座260的橫向偏轉程度如何，豎直表面268的彎曲的外形都會將負載集中地轉移至閉合環270，從而最終修正該偏轉以正確地對齊砧座260。另外，通過集中地聚集負載，實現了更佳的機械優勢以及更高的負載轉移效率，使得砧座260頂端的組織壓縮能力得以提高。當砧座260朝遠側平移時，每個銷266均接觸下鉗口250的相應開口254的傾斜外壁255。銷266的彎曲表面和開口254的傾斜外壁255允許銷266沿著下鉗口250的開口254平移。隨著砧座260繼續朝遠側平移，傾斜外壁255頂住銷266以驅動砧座260朝向下鉗口250圍繞銷266向下樞轉。閉合行程快結束時，砧座260的銷266過渡到傾斜外壁255的較低角度表面，并且砧座260到達完全閉合位置。端部執行器240閉合后，砧座260與下鉗口250之間捕獲的組織可通過致動擊發觸發器26以驅動擊發梁82而被切割和縫合。定位在砧座260與下鉗口250之間的組織經過切割和縫合后，可打開砧座260和下鉗口250以釋放組織，然后端部執行器240可通過關節運動控制鈕35樞轉回非關節運動位置并從手術部位移除，這時砧座260和下鉗口250是閉合的。然后，可打開端部執行器240，將釘倉70替換為新的釘倉。要打開端部執行器240，可將閉合觸發器24從手槍式握把22中釋放，使閉合環270朝近側平移，如圖19A至19B所示。當閉合環270朝近側平移時，閉合環270的豎直表面275從砧座260的豎直表面268脫離。隨著閉合環270繼續朝近側平移，閉合環270的凸塊272接合砧座260的凸塊265，致使砧座260朝近側平移。當砧座260朝近側平移時，銷266沿著開口254的傾斜外壁255朝近側平移，并且砧座260圍繞銷266樞轉遠離下鉗口250至完全打開位置，如圖19B所示。釘倉70可替換為新的釘倉，并且端部執行器240可再次插入到手術部位以用于進一步切割和縫合。III.具有彈性構件的示例性另選端部執行器應當理解，端部執行器的構型可導致有關砧座和下鉗口相互作用的精度和穩定性發生不期望的損失。例如，在一些實施方案中，當砧座處于完全打開位置時，某些端部執行器部件的構型和它們相互作用的方式可能導致砧座相對于端部執行器的下鉗口不期望地運動或“跳動”。因此，可能有利的是將端部執行器構造成使得一旦砧座到達完全打開的位置，其就保持在該位置中，至少直至引發閉合行程，從而減少不期望的跳動。在下文中描述了各種端部執行器，這些端部執行器包括彈性構件的各種實施方案，并可被構造成能夠通過迫使砧座保持在完全打開位置而改善對應端部執行器的精度和穩定性，從而減少不期望的跳動。還應當理解，端部執行器的構型可能對閉合行程的概況(即，砧座朝向完全閉合位置的過渡)具有重要影響。此外，應當理解，閉合行程的概況可能對端部執行器將組織層夾取在端部執行器內的方式具有重要影響，這將最終影響由外科縫合器所完成的切割和縫合的質量和精度。因此，可能有利的是將端部執行器構造成使得其在閉合行程期間提供基本上光滑的外形。下述彈性構件的各種實施方案中的至少一些可被構造成能夠通過在至少一部分閉合行程期間施加力到砧座上而改善對應端部執行器的閉合行程的至少一部分的外形光滑度。A.用于端部執行器的示例性彈性體插件圖20至圖21示出被構造成能夠連同示例性端部執行器和閉合環(包括但不限于上述端部執行器240和閉合環270)一起使用的示例性彈性體插件300。圖22至圖23示出定位在基本上類似于上述砧座260的砧座360上的彈性體插件300。圖24A至圖25B示出當端部執行器340處于完全閉合位置和完全打開位置時，包括彈性體插件300、砧座360和閉合環370的端部執行器340的詳細視圖以及彈性體插件300、砧座360和閉合環370之間的相互作用。閉合環370基本上類似于上述閉合環270，并且包括定位在類似于上述開口274的開口374內的類似于上述凸塊272的凸塊372。端部執行器340基本上類似于上述端部執行器40,240。除增加彈性體插件300之外，端部執行器340的部件基本上類似于上述端部執行器40,240的那些部件并且功能也基本上與其相似。因此，在此不再重復對端部執行器340的那些先前所述部件的描述。如圖20至圖25B所示，彈性體插件300包括大致矩形插件，該大致矩形插件包括開口302、具有遠側表面306的遠側凸緣304和近側凸緣308。當然，插件300可具有各種另選形狀，包括但不限于圓形、橢圓形、三角形等。在該實施方案中，開口302的尺寸和形狀被設定成接收砧座的至少一部分，例如砧座360的凸塊365。具體地講，在所示實施方案中，開口302具有與凸塊365的外形基本上類似的外形。如圖所示，開口302基本上被定位在彈性體插件300的中心，位于遠側凸緣304與近側凸緣308之間。在其他實施方案中，開口302可被定位在插件主體內的其他位置(例如，使得開口302的中心軸線相對于插件的總體尺寸基本上偏離中心)，前提條件是該開口仍定位在遠側凸緣與近側凸緣之間。此外，在所示實施方案中，開口302延伸穿過彈性體插件300的整個厚度。在其他實施方案中，該開口可延伸穿過插件厚度的僅一部分，前提條件是該開口仍被構造成能夠接收對應砧座的至少一部分，例如砧座360的凸塊365。插件300可包括彈性體材料，該彈性體材料是可壓縮的以響應于施加到插件300的載荷。插件300的材料也可為適形的以允許插件300充分占據位于閉合環370和砧座360的接合部處的部件周圍的間隙的至少一部分。在優選的實施方案中，插件300包含可接受并適用于醫學手術(包括本文所述類型的外科手術)中的材料。僅以舉例的方式，彈性體插件300可包含山都平、聚氨酯、異戊二烯、VersaflexGLS360-135、一些其他柔順塑料材料、一些其他橡膠柔順材料、泡沫和/或能夠通過下列方式改善砧座360的穩定性的任何其他合適材料：提供足以使砧座360偏壓的阻力載荷，一旦砧座360處于完全打開位置便使其保持在完全打開位置中，從而當砧座360處于完全打開位置時減少砧座360的不期望的運動或“跳動”，同時隨著砧座360朝向完全閉合位置過渡也會緩沖閉合形貌以提供平滑閉合。如圖22至圖23所示，彈性體插件300被定位在砧座360上，使得砧座360的凸塊365的至少一部分接收在彈性體插件300的開口302內。因此，彈性體插件300的遠側凸緣304相對于凸塊365朝遠側定位，并且彈性體插件300的近側凸緣308相對于凸塊365在近側定位。如圖24A至圖25B所示，當將砧座360與閉合環370裝配在一起時，彈性體插件300在砧座360與閉合環370之間定位在接合部處。具體地講，如圖所示，彈性體插件300的遠側凸緣304被定位在閉合環370的凸塊372與砧座360的凸塊365之間。類似于上述砧座260，砧座360在打開和閉合期間相對于類似于上述下鉗口250的下鉗口圍繞由類似于上述銷266的向外延伸銷366限定的軸線樞轉。銷366被構造成能夠與下鉗口中的開口(例如開口254)相互作用。因此，類似于上述砧座260，砧座360的樞轉軸線沿著由下鉗口中的開口限定的路徑平移，而砧座360同時圍繞該軸線樞轉。除此之外或另選地，樞轉軸線首先可沿著開口滑動，然后在樞轉軸線沿著開口滑動特定距離后，砧座360圍繞該樞轉軸線樞轉。應當理解，此類滑動/平移樞轉運動包含在術語諸如“樞轉”、“樞轉的”、“可樞轉的”等內。當然，一些形式可提供砧座360圍繞保持固定且不在狹槽或通道內平移的軸線的樞轉運動等。圖24A和圖25A示出當砧座360處于完全閉合位置時，砧座360與閉合環370之間的相互作用。如圖24A和圖25A所示并且如上文參照砧座260和閉合環270所述，當砧座360從打開位置朝向完全閉合位置過渡時，并因此當砧座360處于完全閉合位置時，閉合環370的豎直表面375接合砧座360的豎直表面368以便朝遠側推動砧座360，這致使砧座360朝向完全閉合位置樞轉，如上文參照端部執行器240所述。隨著砧座360從打開位置朝向完全閉合位置過渡，在閉合環370的豎直表面375接合砧座360的豎直表面368之前，閉合環370的凸塊372相對于砧座360的凸塊365朝遠側行進，這使得彈性體插件300的遠側凸緣304朝遠側伸展以占據凸塊372與凸塊365之間的間隙的至少一部分。在至少一部分閉合行程期間(即，砧座360朝向完全閉合位置過渡期間)，彈性體插件300的遠側表面306保持與位于閉合環370的凸塊372的近側端部上的近側表面373接觸。在一些實施方案中，彈性體插件300的尺寸被設定為使得彈性體插件300的遠側表面306在整個閉合行程中保持與閉合環370的凸塊372的近側表面373接觸。通過在至少一部分閉合行程期間保持彈性體插件300與閉合環370的凸塊372之間接觸，彈性體插件300能夠在閉合環370上產生力，該力可緩沖閉合形貌，從而提供平滑閉合行程。反之，圖24B和25B示出當砧座360處于完全打開位置時，砧座360與閉合環370之間的相互作用。隨著砧座360從完全閉合位置朝向完全打開位置過渡，閉合環370的凸塊372相對于砧座360的凸塊365朝近側行進。因此，在至少一部分打開行程期間(即，砧座360朝向完全打開位置過渡期間)，彈性體插件300被壓縮在閉合環370與砧座360之間。在一些實施方案中，彈性體插件300的尺寸被設定為使得彈性體插件300的遠側表面306在整個打開行程中與閉合環370的凸塊372的近側表面373接觸。具體地講，隨著閉合環370的凸塊372朝向砧座360的凸塊365行進，彈性體插件300的遠側凸緣304被壓縮在凸塊372的近側表面373與凸塊365的遠側表面367之間。由于這種壓縮，當砧座360處于完全打開位置時，彈性體插件300通過下列方式改善砧座360的穩定性：在砧座360上提供足以使砧座360偏壓以保持在完全打開位置中的阻力載荷，從而當砧座360處于完全打開位置時減少砧座360的不期望運動或“跳動”。應當理解，在砧座360的閉合行程期間能夠克服由彈性體插件300所提供的阻力載荷，使得砧座360可樞轉至完全閉合位置。結合彈性體插件300的壓縮，閉合環370也通過彈性體插件300接合凸塊365并朝近側驅動砧座360，從而導致砧座360朝向完全打開位置樞轉，如上文參照端部執行器240所述。B.用于端部執行器的具有星形開口的示例性彈性體插件圖26至圖27示出被構造成能夠連同示例性端部執行器和閉合環(包括但不限于上述端部執行器240和閉合環270)一起使用的另選示例性彈性體插件400。圖28至圖29示出定位在基本上類似于上述砧座260的砧座460上的彈性體插件400。圖30A至圖31B示出當端部執行器440處于完全閉合位置和完全打開位置時，包括彈性體插件400、砧座460和閉合環470的端部執行器440的詳細視圖以及彈性體插件400、砧座460和閉合環470之間的相互作用。閉合環470基本上類似于上述閉合環270，并且包括定位在類似于上述開口274的開口474內的類似于上述凸塊272的凸塊472。除增加彈性體插件400之外，端部執行器440的部件基本上類似于上述端部執行器40,240的那些部件并且功能也基本上與其相似。因此，在此不再重復對端部執行器440的那些先前所述部件的描述。如圖26至圖31B所示，彈性體插件400包括大致矩形插件，該大致矩形插件包括開口402、具有遠側表面406的遠側凸緣404和近側凸緣408。當然，插件400可具有各種另選形狀，包括但不限于圓形、橢圓形、三角形等。在該實施方案中，開口402的尺寸和形狀被設定成接收砧座的至少一部分，例如砧座460的凸塊465。具體地講，在所示實施方案中，開口402具有與凸塊465的外形顯著不同的外形。具體地講，如圖所示，開口402包括手風琴形或星形外形。如圖所示，開口402基本上被定位在彈性體插件400的中心，位于遠側凸緣404與近側凸緣408之間。在其他實施方案中，開口402可被定位在插件主體內的其他位置(例如，使得開口402的中心軸線相對于插件的總體尺寸基本上偏離中心)，前提條件是該開口仍定位在遠側凸緣與近側凸緣之間。此外，在所示實施方案中，開口402延伸穿過彈性體插件400的整個厚度。在其他實施方案中，該開口可延伸穿過插件厚度的僅一部分，前提條件是該開口仍被構造成能夠接收對應砧座的至少一部分，例如砧座460的凸塊465。插件400可包括彈性體材料，該彈性體材料是可壓縮的以響應于施加到插件400的載荷。插件400的材料也可為適形的以允許插件400充分占據位于閉合環470和砧座460的接合部處的部件周圍的間隙的至少一部分。在優選的實施方案中，插件400包含可接受并適用于醫學手術(包括本文所述類型的外科手術)中的材料。僅以舉例的方式，彈性體插件400可包含山都平、聚氨酯、異戊二烯、VersaflexGLS360-135、一些其他柔順塑料材料、一些其他橡膠柔順材料、泡沫、彈簧鋼、其他合金和/或能夠通過下列方式改善砧座460的穩定性的任何其他合適材料：提供足以使砧座460偏壓的阻力載荷，當砧座460處于完全打開位置便使其保持在完全打開位置中，從而當砧座460處于完全打開位置時減少砧座460的不期望的運動或“跳動”，同時隨著砧座460朝向完全閉合位置過渡也會緩沖閉合形貌以提供平滑閉合。如圖28至圖29所示，彈性體插件400被定位在砧座460上，使得砧座460的凸塊465的至少一部分接收在彈性體插件400的開口402內。因此，彈性體插件400的遠側凸緣404相對于凸塊465朝遠側定位，并且彈性體插件400的近側凸緣408相對于凸塊465在近側定位。如圖30A至圖31B所示，當將砧座460與閉合環470裝配在一起時，彈性體插件400在砧座460與閉合環470之間定位在接合部處。具體地講，如圖所示，彈性體插件400的遠側凸緣404被定位在閉合環470的凸塊472與砧座460的凸塊465之間。類似于上述砧座260，砧座460在打開和閉合期間相對于類似于上述下鉗口250的下鉗口圍繞由類似于上述銷266的向外延伸銷466限定的軸線樞轉。銷466被構造成能夠與下鉗口中的開口(例如開口254)相互作用。因此，類似于上述砧座260，砧座460的樞轉軸線沿著由下鉗口中的開口限定的路徑平移，而砧座460同時圍繞該軸線樞轉。除此之外或另選地，樞轉軸線首先可沿著開口滑動，然后在樞轉軸線沿著開口滑動特定距離后，砧座460圍繞該樞轉軸線樞轉。應當理解，此類滑動/平移樞轉運動包含在術語諸如“樞轉”、“樞轉的”、“可樞轉的”等內。當然，一些形式可提供砧座460圍繞保持固定且不在狹槽或通道內平移的軸線的樞轉運動等。圖30A和圖31A示出當砧座460處于完全閉合位置時，砧座460與閉合環470之間的相互作用。如圖30A和圖31A所示并且如上文參照砧座260和閉合環270所述，當砧座460從完全打開位置朝向完全閉合位置過渡時，并因此當砧座460處于完全閉合位置時，閉合環470的豎直表面475接合砧座460的豎直表面468以便朝遠側推動砧座460，這致使砧座460朝向完全閉合位置樞轉，如上文參照端部執行器240所述。隨著砧座460從完全打開位置朝向完全閉合位置過渡，在閉合環470的豎直表面475接合砧座460的豎直表面468之前，閉合環470的凸塊472相對于砧座460的凸塊465朝遠側行進，這使得彈性體插件400的遠側凸緣404朝遠側伸展以占據凸塊472與凸塊465之間的間隙的至少一部分。在至少一部分閉合行程期間(即，砧座460朝向完全閉合位置過渡期間)，彈性體插件400的遠側表面406保持與位于閉合環470的凸塊472的近側端部上的近側表面473接觸。在一些實施方案中，彈性體插件400的尺寸被設定為使得彈性體插件400的遠側表面406在整個閉合行程中保持與閉合環470的凸塊472的近側表面473接觸。通過在至少一部分閉合行程期間保持彈性體插件400與閉合環470的凸塊472之間接觸，彈性體插件400能夠在閉合環470上產生力，該力可緩沖閉合形貌，從而提供平滑閉合行程。與其中開口外形類似于接收在該開口內的對應凸塊的彈性體插件(例如，上述彈性體插件300)相比，開口402的星形外形可導致彈性體插件400在閉合行程期間在閉合環470上提供顯著不同的力量。在一些形式中，插件400不由彈性體材料制成。例如，插件400可由彈簧鋼或一些其他合金制成。在一些這樣的形式中，限定開口402的材料的星形幾何形狀仍可對砧座460產生影響，這種影響類似于由彈性體插件(例如，上述插件300)對砧座460產生的影響。例如，限定開口402的彈性剛區域仍可抵靠凸塊465偏轉，類似于形成上述插件300的彈性體材料。除限定星形形狀之外，限定開口402的彈簧鋼區域也可具有手風琴樣外形(例如，以Z字形彎曲)，這可進一步促進這些區域變形。反之，圖30B和31B示出當砧座460處于完全打開位置時，砧座460與閉合環470之間的相互作用。隨著砧座460從完全閉合位置朝向完全打開位置過渡，閉合環470的凸塊472相對于砧座460的凸塊465朝近側行進。因此，在至少一部分打開行程期間(即，砧座460朝向完全打開位置過渡期間)，彈性體插件400被壓縮在閉合環470與砧座460之間。在一些實施方案中，彈性體插件400的尺寸被設定為使得彈性體插件400的遠側表面406在整個打開行程中與閉合環470的凸塊472的近側表面473接觸。具體地講，隨著閉合環470的凸塊472朝向砧座460的凸塊465行進，彈性體插件400的遠側凸緣404被壓縮在凸塊472的近側表面473與凸塊465的遠側表面467之間。由于這種壓縮，當砧座460處于完全打開位置時，彈性體插件400通過下列方式改善砧座460的穩定性：在砧座460上提供足以使砧座460偏壓以保持在完全打開位置中的阻力載荷，從而當砧座460處于完全打開位置時減少砧座460的不期望運動或“跳動”。應當理解，在砧座460的閉合行程期間能夠克服由彈性體插件400所提供的阻力載荷，使得砧座460可樞轉至完全閉合位置。結合彈性體插件400的壓縮，閉合環470也通過彈性體插件400接合凸塊465并朝近側驅動砧座460，從而導致砧座460朝向完全打開位置樞轉，如上文參照端部執行器240所述。與其中開口外形類似于接收在該開口內的對應凸塊的彈性體插件(例如，上述彈性體插件300)相比，開口402的星形外形可導致彈性體插件400在打開行程期間在砧座460上提供顯著不同的力量。如上指出，即使在其中插件400不由彈性體材料制成的形式中，限定開口402的材料的星形幾何外形仍可對砧座460產生這些相同影響。C.具有彈性體材料層的示例性砧座圖32至圖33示出被構造成能夠連同示例性端部執行器和閉合環(包括但不限于上述端部執行器240和閉合環270)一起使用的示例性彈性體材料層500。在所示實施方案中，彈性體材料層500被定位在基本上類似于上述砧座260的砧座560上。圖34A至圖35B示出當端部執行器540處于完全閉合位置和完全打開位置時，包括彈性體材料層500、砧座560和閉合環570的端部執行器540的詳細視圖以及彈性體材料層500、砧座560和閉合環570之間的相互作用。閉合環570基本上類似于上述閉合環270，并且包括定位在類似于上述開口274的開口574內的類似于上述凸塊272的凸塊572。除增加彈性體材料層500之外，端部執行器540的部件基本上類似于上述端部執行器40,240的那些部件并且功能也基本上與其相似。因此，在此不再重復對端部執行器540的那些先前所述部件的描述。如圖32至圖35B所示，彈性體材料層500包括涂覆到砧座560的凸塊565上的一層彈性體材料。具體地講，在所示實施方案中，彈性體材料層500被涂覆到凸塊565的遠側表面567上。如圖所示，彈性體材料層500基本上與遠側表面567共延。應當理解，在一些實施方案中，彈性體材料層500可覆蓋凸塊565的遠側表面567的僅一部分，前提條件是提供足夠量的彈性體材料并且足夠多的遠側表面567被覆蓋以通過下列方式提高砧座560的穩定性：在砧座560上提供足以使砧座560偏壓的阻力載荷，以便當砧座560處于完全打開位置時使其保持處于完全打開位置，從而當砧座560處于完全打開位置時減少砧座560的不期望運動或“跳動”。彈性體材料層500可使用任何合適的裝置或方法附接到砧座560的凸塊565，包括但不限于在彈性體材料層500與凸塊565之間施加粘合劑，將彈性體材料層500插入成型到凸塊565中(這可包括在凸塊565中提供類似于下述凸塊672中的開口671的開口)，以及將彈性體材料層500重疊注塑到凸塊565上。彈性體材料層500可包括彈性體材料，該彈性體材料是可壓縮的以響應于施加到彈性體材料層500的載荷。彈性體材料層500的材料也可為適形的以允許彈性體材料層500充分占據位于閉合環570和砧座560的接合部處的部件周圍的間隙的至少一部分。在優選的實施方案中，彈性體材料層500包含可接受并適用于醫學手術(包括本文所述類型的外科手術)中的材料。僅以舉例的方式，彈性體材料層500可包含山都平、聚氨酯、異戊二烯、VersaflexGLS360-135、一些其他柔順塑料材料、一些其他橡膠柔順材料、泡沫和/或能夠通過下列方式改善砧座560的穩定性的任何其他合適材料：提供足以使砧座560偏壓的阻力載荷，當砧座560處于完全打開位置便使其保持在完全打開位置中，從而當砧座560處于完全打開位置時減少砧座560的不期望運動或“跳動”。如圖32至圖33所示，彈性體材料層500被定位在砧座560上，使得彈性體材料層500相對于凸塊565朝遠側定位。如圖34A至圖35B所示，當將砧座560與閉合環570裝配在一起時，彈性體材料層500在砧座560與閉合環570之間定位在接合部處。具體地講，如圖所示，彈性體材料層500被定位在閉合環570的凸塊572與砧座560的凸塊565之間。類似于上述砧座260，砧座560在打開和閉合期間相對于類似于上述下鉗口250的下鉗口圍繞由類似于上述銷266的銷566限定的軸線樞轉。銷566被構造成能夠與下鉗口中的開口(例如開口254)相互作用。因此，類似于上述砧座260，砧座560的樞轉軸線沿著由下鉗口中的開口限定的路徑平移，而砧座560同時圍繞該軸線樞轉。除此之外或另選地，樞轉軸線首先可沿著開口滑動，然后在樞轉軸線沿著開口滑動特定距離后，砧座560圍繞該樞轉軸線樞轉。應當理解，此類滑動/平移樞轉運動包含在術語諸如“樞轉”、“樞轉的”、“可樞轉的”等內。當然，一些形式可提供砧座560圍繞保持固定且不在狹槽或通道內平移的軸線的樞轉運動等。圖34A和圖35A示出當砧座560處于完全閉合位置時，砧座560與閉合環570之間的相互作用。如圖34A和圖35A所示并且如上文參照砧座260和閉合環270所述，當砧座560從完全打開位置朝向完全閉合位置過渡時，并因此當砧座560處于完全閉合位置時，閉合環570的豎直表面575接合砧座560的豎直表面568以便朝遠側推動砧座560，這致使砧座560朝向完全閉合位置樞轉，如上文參照端部執行器240所述。隨著砧座560從完全打開位置朝向完全閉合位置過渡，在閉合環570的豎直表面575接合砧座560的豎直表面568之前，閉合環570的凸塊572相對于砧座560的凸塊565朝遠側行進，這使得彈性體材料層500朝遠側伸展以占據凸塊572與凸塊565之間的間隙的至少一部分。在至少一部分閉合行程期間(即，砧座560朝向完全閉合位置過渡期間)，彈性體材料層500的遠側表面506保持與位于閉合環570的凸塊572的近側端部上的近側表面573接觸。在一些實施方案中，彈性體材料層500的尺寸被設定為使得彈性體材料層500的遠側表面506在整個閉合行程中保持與閉合環570的凸塊572的近側表面573接觸。通過在至少一部分閉合行程期間保持彈性體材料層500與閉合環570的凸塊572之間接觸，彈性體材料層500能夠在閉合環570上產生力，該力可緩沖閉合形貌，從而提供平滑閉合行程。在一些形式中，彈性體材料層500由具有潤滑特性的材料制成，并且/或者彈性體材料層500經潤滑劑處理，以進一步提供砧座560在閉合環570的遠側行進過程中的平滑閉合行程。反之，圖34B和35B示出當砧座560處于完全打開位置時，砧座560與閉合環570之間的相互作用。隨著砧座560從完全閉合位置朝向完全打開位置過渡，閉合環570的凸塊572相對于砧座560的凸塊565朝近側行進。因此，在至少一部分打開行程期間(即，砧座560朝向完全打開位置過渡期間)，彈性體材料層500被壓縮在閉合環570與砧座560之間。在一些實施方案中，彈性體材料層500的尺寸被設定為使得彈性體材料層500的遠側表面506在整個打開行程中與閉合環570的凸塊572的近側表面573接觸。具體地講，隨著閉合環570的凸塊572朝向砧座560的凸塊565行進，彈性體材料層500被壓縮在凸塊572的近側表面573與凸塊565的遠側表面567之間。由于這種壓縮，當砧座560處于完全打開位置時，彈性體材料層500通過下列方式改善砧座560的穩定性：在砧座560上提供足以使砧座560偏壓以保持在完全打開位置中的阻力載荷，從而當砧座560處于完全打開位置時減少砧座560的不期望運動或“跳動”。應當理解，在砧座560的閉合行程期間能夠克服由彈性體材料層500所提供的阻力載荷，使得砧座560可樞轉至完全閉合位置。結合彈性體材料層500的壓縮，閉合環570也通過彈性體材料層500接合凸塊565并朝近側驅動砧座560，從而導致砧座560朝向完全打開位置樞轉，如上文參照端部執行器240所述。在一些形式中，遠側表面506的有棱紋或脊狀外形可在打開砧座560的過程中提供棘輪特征結構，并且/或者可進一步為砧座560的打開位置提供穩固性。換句話講，遠側表面506上的一個或多個棱或脊可進一步接合凸塊572以利于保持砧座560處于打開位置。或者，遠側表面506可為平坦的或具有任何其他合適的表面特征。D.具有彈性體材料層的示例性閉合環圖36示出被構造成能夠連同示例性端部執行器和閉合環(包括但不限于上述端部執行器240和閉合環270)一起使用的另選示例性彈性體材料層600。在所示實施方案中，彈性體材料層600被定位在基本上類似于上述閉合環270的閉合環670上，并且包括定位在類似于上述開口274的開口674內的類似于上述凸塊272的凸塊672。圖37A至圖38B示出當端部執行器640處于完全閉合位置和完全打開位置時，包括彈性體材料層600、砧座660(基本上類似于上述砧座260)和閉合環670的端部執行器640的詳細視圖以及彈性體材料層600、砧座660和閉合環670之間的相互作用。如圖36至圖38B所示，彈性體材料層600包括涂覆到閉合環670的凸塊672上的一層彈性體材料。具體地講，在所示實施方案中，彈性體材料層600被涂覆到凸塊672的近側表面673和凸塊672的底部表面676的一部分上。如圖所示，彈性體材料層600基本上與近側表面673共延。應當理解，在一些實施方案中，彈性體材料層600可覆蓋凸塊672的近側表面673的僅一部分，并且/或者可限于僅近側表面673而不是同時被涂覆到近側表面673和底部表面676的一部分，前提條件是提供足夠量的彈性體材料并且足夠多的近側表面673被覆蓋以通過下列方式提高砧座660的穩定性：在砧座660上提供足以使砧座660偏壓的阻力載荷，以便當砧座660處于完全打開位置時使其保持處于完全打開位置，從而當砧座660處于完全打開位置時減少砧座660的不期望運動或“跳動”。彈性體材料層600可使用任何合適的裝置或方法附接到閉合環670的凸塊672，包括但不限于在彈性體材料層600與凸塊672之間施加粘合劑，將彈性體材料層600插入成型到凸塊672中，以及將彈性體材料層600重疊注塑到凸塊672上。如圖所示，閉合環670包括凸塊672中的開口671，該開口被構造成能夠允許彈性體材料層600插入成型到凸塊672中。在其他實施方案中，尤其在其中使用除插入成型之外的裝置或方法(諸如粘合劑)將彈性體材料層附接到閉合環的凸塊上的那些實施方案中，可省去凸塊中的開口。彈性體材料層600可包括彈性體材料，該彈性體材料是可壓縮的以響應于施加到層600的載荷。彈性體材料層600的材料也可為適形的以允許彈性體材料層600充分占據位于閉合環670和砧座660的接合部處的部件周圍的間隙的至少一部分。在優選的實施方案中，彈性體材料層600包含可接受并適用于醫學手術(包括本文所述類型的外科手術)中的材料。僅以舉例的方式，彈性體材料層600可包含山都平、聚氨酯、異戊二烯、VersaflexGLS360-135、一些其他柔順塑料材料、一些其他橡膠柔順材料、泡沫和/或能夠通過下列方式改善砧座660的穩定性的任何其他合適材料：提供足以使砧座偏壓的阻力載荷，當砧座660處于完全打開位置便使其保持在完全打開位置中，從而當砧座660處于完全打開位置時減少砧座660的不期望運動或“跳動”。如圖36所示，彈性體材料層600被定位在閉合環670上，使得彈性體材料層600相對于凸塊672朝遠側定位。如圖37A至圖38B所示，當將砧座660與閉合環670裝配在一起時，彈性體材料層600在砧座660與閉合環670之間定位在接合部處。具體地講，如圖所示，彈性體材料層600被定位在閉合環670的凸塊672與砧座660的凸塊665之間。圖37A和圖38A示出當砧座660處于完全閉合位置時，砧座660與閉合環670之間的相互作用。如圖37A和圖38A所示并且如上文參照砧座260和閉合環270所述，當砧座660從完全打開位置朝向完全閉合位置過渡時，并因此當砧座660處于完全閉合位置時，閉合環670的豎直表面675接合砧座660的豎直表面668以便朝遠側推動砧座660，這致使砧座660朝向完全閉合位置樞轉，如上文參照端部執行器240所述。隨著砧座660從完全打開位置朝向完全閉合位置過渡，在閉合環670的豎直表面675接合砧座660的豎直表面668之前，閉合環670的凸塊672相對于砧座660的凸塊665朝遠側行進，這使得彈性體材料層600朝近側伸展以占據凸塊672與凸塊665之間的間隙的至少一部分。在至少一部分閉合行程期間(即，砧座660朝向完全閉合位置過渡期間)，彈性體材料層600的近側表面606保持與凸塊665的遠側表面667接觸。在一些實施方案中，彈性體材料層600的尺寸被設定為使得彈性體材料層600的近側表面606在整個閉合行程中保持與砧座660的凸塊665的遠側表面667接觸。通過在至少一部分閉合行程期間保持彈性體材料層600與砧座660的凸塊665之間接觸，彈性體材料層600能夠在砧座660上產生力，該力可緩沖閉合形貌，從而提供平滑閉合行程。在一些形式中，彈性體材料層600由具有潤滑特性的材料制成，并且/或者彈性體材料層600經潤滑劑處理，以進一步提供砧座660在閉合環670的遠側行進過程中的平滑閉合行程。反之，圖37B和38B示出當砧座660處于完全打開位置時，砧座660與閉合環670之間的相互作用。隨著砧座660從完全閉合位置朝向完全打開位置過渡，閉合環670的凸塊672相對于砧座660的凸塊665朝近側行進。因此，在至少一部分打開行程期間(即，砧座660朝向完全打開位置過渡期間)，彈性體材料層600被壓縮在閉合環670與砧座660之間。在一些實施方案中，彈性體材料層600的尺寸被設定為使得彈性體材料層600的近側表面606在整個打開行程中與閉合環670的凸塊665的遠側表面667接觸。具體地講，隨著閉合環670的凸塊672朝向砧座660的凸塊665行進，彈性體材料層600被壓縮在凸塊672的近側表面673與凸塊665的遠側表面667之間。由于這種壓縮，當砧座660處于完全打開位置時，彈性體材料層600通過下列方式改善砧座660的穩定性：在砧座660上提供足以使砧座660偏壓以保持在完全打開位置中的阻力載荷，從而當砧座660處于完全打開位置時減少砧座660的不期望運動或“跳動”。應當理解，在砧座660的閉合行程期間能夠克服由彈性體材料層600所提供的阻力載荷，使得砧座660可樞轉至完全閉合位置。結合彈性體材料層600的壓縮，閉合環670也通過彈性體材料層600接合凸塊665并朝近側驅動砧座660，從而導致砧座660朝向完全打開位置樞轉，如上文參照端部執行器240所述。在一些形式中，彈性體材料層600具有棱紋或脊狀表面外形，類似于上述彈性體材料層500。或者，彈性體材料層600可具有平滑表面外形或任何其他合適種類的表面外形。E.具有扭轉彈簧的示例性端部執行器圖39示出示例性彈性構件，其包括被構造成能夠連同示例性端部執行器(包括但不限于上述端部執行器240)一起使用的一對彈簧700a,700b。在所示實施方案中，彈簧700a,700b被定位在基本上類似于上述砧座260的砧座760上。圖40至圖41B示出當砧座760處于完全閉合位置和完全打開位置時，彈簧700a,700b、砧座760和下鉗口750(基本上類似于上述下鉗口50)之間的相互作用的不同視圖。僅以舉例的方式，彈簧700a,700b可由彈簧鋼如301型或420型的彈簧不銹鋼條制成；或由一些其他合金制成。或者，可使用任何其他合適的材料制成彈簧700a,700b。圖39至圖41B示出端部執行器740，其基本上類似于上述端部執行器40,240。除增加彈簧700a,700b之外，端部執行器740的部件基本上類似于上述端部執行器40,240的那些部件并且功能也基本上與其相似。因此，在此不再重復對端部執行器740的那些先前所述部件的描述。雖然所示實施方案示出了一對彈簧700a,700b，這對彈簧700a,700b能夠在砧座760的兩側上均勻地產生偏壓力，但應當理解，其他實施方案可包括任何合適數目的彈簧，包括一個彈簧或三個或更多個彈簧。在所示實施方案中，每個彈簧700a,700b包括上腿部702a,702b和下腿部704a,704b。彈簧700a,700b被構造成能夠使得當彈簧700a,700b處于未壓縮狀態時，上腿部702a,702b被成角度地偏壓遠離下腿部704a,704b。彈簧700a,700b可被構造成能夠使得在彈簧700a,700b處于未壓縮狀態時，上腿部702a,702b相對于下腿部704a,704b成銳角延伸。如圖所示，彈簧700a,700b相對于砧座760被定位成使得每個對應彈簧700a,700b的上腿部702a,702b接合并抵靠砧座760，且下腿部704a,704b接合并抵靠下鉗口750。具體地講，上腿部702a,702b中的每一者被定位到凸緣762的內部，使得它們接觸砧座760的內表面761，同時下腿部704a,704b中的每一者被定位到側壁751的內部，使得它們接觸下鉗口750的底部表面753。當然，上腿部702a,702b可接觸砧座760的任何合適區域和/或固定到砧座760上的任何其他部件。類似地，下腿部704a,704b可接觸下鉗口750的任何其他區域和/或固定到下鉗口750上的任何其他部件。同樣應當理解，可使用任何其他合適種類的彈簧，包括但不限于安裝到砧座760、下鉗口750或設置在下鉗口中的倉上的懸臂彈簧。如圖所示，內表面761在砧座760的下側上具有在砧座760的外部凸緣762之間延伸的表面。因此，彈簧700a,700b在砧座760和下鉗口750上施加成角度向外取向的力，使砧座760朝向完全打開位置偏壓。如圖所示，彈簧700a,700b各自圍繞砧座760的對應向外延伸銷766定位，該銷基本上類似于上述向外延伸的銷66,266。在所示實施方案中，彈簧700a,700b包括螺旋扭轉彈簧，其中每個彈簧700a,700b的線圈的至少一部分定位在對應銷766周圍。當砧座760和下鉗口750裝配在一起時，彈簧700a,700b可圍繞銷766定位在砧座760與下鉗口750的對應側壁751的內表面之間。彈簧700a,700b被構造成能夠提供足以使砧座760偏壓以當砧座760處于完全打開位置時使其保持處于完全打開位置的阻力載荷，從而當砧座760處于完全打開位置時減少砧座760的不期望運動或“跳動”。彈簧700a,700b可被構造成能夠通過與砧座760保持基本上恒定的接觸而在砧座760上提供基本上恒定的力，使砧座760朝向完全打開位置偏壓。此外，如圖41A所示，在端部執行器740的閉合行程期間(即，砧座760朝向完全閉合位置過渡期間)能夠克服由彈簧700a,700b所提供的阻力載荷，使得砧座760能夠樞轉至完全閉合位置。應當理解，在該裝置的閉合行程期間能夠克服由彈簧700a,700b提供的阻力載荷，無論閉合行程是通過閉合環(諸如上述閉合環270)的遠側平移、刀構件(諸如上述刀構件80)的遠側平移還是它們的組合來實現的。如圖41A所示，在端部執行器740的閉合行程期間，隨著砧座760朝向下鉗口750樞轉并進入完全閉合位置，上腿部702a,702b被朝向下腿部704a,704b向下壓縮。彈簧700a,700b可被構造成能夠并被定位成使得上腿部702a,702b相對于下鉗口750的底部表面753基本上平行，并且當砧座760處于完全閉合位置時，下腿部704a,704b相對于下鉗口750的底部表面753被定位成銳角。反之，如圖41B所示，在端部執行器740的打開行程期間(即，砧座760朝向完全打開位置過渡期間)，隨著砧座760朝向完全打開位置樞轉遠離下鉗口750，上腿部702a,702b向上伸展遠離相應下腿部704a,704b。彈簧700a,700b可被構造成能夠并被定位成使得上腿部702a,702b相對于下鉗口750的底部表面753被定位成銳角，并且當砧座760處于完全打開位置時，下腿部704a,704b與下鉗口750的底部表面753基本上平行。在所示實施方案中，因為彈簧700a,700b被定位在銷766周圍，隨著銷766在端部執行器740的閉合行程期間沿著下鉗口750的側壁751中的對應開口754行進，彈簧700a,700b與砧座760沿遠側方向一體地平移。相應地，隨著銷766在端部執行器740的打開行程期間沿著下鉗口750的側壁751中的對應開口754行進，彈簧700a,700b也與砧座760沿近側方向一體地平移。F.具有片簧的示例性釘倉圖42示出另選示例性彈性構件，其包括托盤876，該托盤包括被構造成能夠連同示例性端部執行器(包括但不限于上述端部執行器240)一起使用的一對彈性臂800a,800b。在所示實施方案中，托盤876包括成一角度延伸遠離托盤876的一對彈性臂800a,800b。除增加彈性臂800a,800b之外，托盤876基本上類似于上述托盤76。彈性臂800a,800b可包括與托盤876一體成形的結構或與托盤876分離并附接至其的結構。圖43至圖44B示出當砧座860處于閉合位置和打開位置時，彈性臂800a,800b、砧座860和下鉗口850(基本上類似于上述下鉗口50)之間的相互作用的不同視圖。圖42至圖44B示出端部執行器840，其基本上類似于上述端部執行器40,240。除增加彈性臂800a,800b之外，端部執行器840的部件基本上類似于上述端部執行器40,240的那些部件并且功能也基本上與其相似。因此，在此不再重復對端部執行器840的那些先前所述部件的描述。雖然所示實施方案示出了一對彈性臂800a,800b，這對彈性臂800a,800b能夠在砧座860的兩側上均勻地產生偏壓力，但應當理解，其他實施方案可包括任何合適數目的彈性臂，包括一個彈性臂或三個或更多個彈性臂。在所示實施方案中，彈性臂800a,800b被構造為定位在托盤876的近側端部處的片簧，并且被構造成能夠在彈性臂800a,800b處于未壓縮狀態時使得彈性臂800a,800b偏壓遠離托盤876。彈性臂800a,800b可被構造成能夠使得當彈性臂800a,800b處于未壓縮狀態時，彈性臂800a,800b相對于托盤876的底部表面875成銳角延伸。如圖所示，彈性臂800a,800b相對于砧座860被定位成使得當完全裝配端部執行器840(包括托盤870)時，彈性臂800a,800b接合砧座860。具體地講，彈性臂800a,800b中的每一者被定位成使得它們接觸砧座860的內表面861。如圖所示，內表面861在砧座860的下側上具有在砧座860的外部凸緣862之間延伸的表面。因此，彈性臂800a,800b在砧座860上施加力，使砧座860朝向完全打開位置偏壓。在另選實施方案中，彈性臂800a,800b可包括附接到托盤876上的單獨成形彈簧。彈性臂800a,800b被構造成能夠提供足以使砧座860偏壓以當砧座860處于完全打開位置時使其保持處于完全打開位置的阻力載荷，從而當砧座860處于完全打開位置時減少砧座860的不期望運動或“跳動”。彈性臂800a,800b可被構造成能夠通過與砧座860保持基本上恒定的接觸而在砧座860上提供基本上恒定的力，使砧座860朝向完全打開位置偏壓。此外，如圖44A所示，在端部執行器840的閉合行程期間(即，砧座860朝向完全閉合位置過渡期間)能夠克服由彈性臂800a,800b所提供的阻力載荷，使得砧座860能夠樞轉至完全閉合位置。應當理解，在該裝置的閉合行程期間能夠克服由彈性臂800a,800b提供的阻力載荷，無論閉合行程是通過閉合環(諸如上述閉合環270)的遠側平移、刀構件(諸如上述刀構件80)的遠側平移還是它們的組合來實現的。如圖44A所示，在端部執行器840的閉合行程期間，隨著砧座860朝向下鉗口850樞轉并進入完全閉合位置，彈性臂800a,800b被朝向托盤876向下壓縮。彈性臂800a,800b可被構造成能夠并被定位成使得彈性臂800a,800b接觸托盤876的對應側壁或其他結構，并且/或者當砧座860處于完全閉合位置時相對于托盤876的底部表面875基本上平行。反之，如圖44B所示，在端部執行器840的打開行程期間(即，砧座860朝向完全打開位置過渡期間)，隨著砧座860朝向完全打開位置樞轉遠離下鉗口850，彈性臂800a,800b向上伸展遠離托盤876。彈性臂800a,800b可被構造成能夠并被定位成使得當砧座860處于完全打開位置時彈性臂800a,800b相對于托盤876的底部表面875被定位成銳角。IV.示例性另選端部執行器圖45示出可易于結合到外科縫合和切斷器械10中的另一個示例性端部執行器900。端部執行器900基本上類似于上述端部執行器40,240。因此，端部執行器900的部件基本上類似于上述端部執行器40,240的那些部件并且功能也基本上與其相似。因此，在此不再重復對端部執行器900的那些先前所述部件的描述。應當理解，端部執行器900包括砧座960、下鉗口950和閉合環970。砧座960與上述砧座260相同。下鉗口950與上述下鉗口250相同。像上述閉合環270一樣，本示例的閉合環970能夠操作以朝向下鉗口950朝遠側推進以閉合砧座960；并朝近側遠離下鉗口950回縮以打開砧座960。端部執行器900可聯接軸組件30，并且可以像上述端部執行器40,240一樣被驅動。如圖46至圖47充分示出，本示例的閉合環970具有與閉合環270的側向孔或開口274類似的側向孔或開口974。但是，與閉合環270不同，閉合環970具有一對相對凸塊972而非凸塊272。所述凸塊927沿著相對于閉合環970的縱向軸線(LA)垂直延伸的共用平面朝向彼此取向。凸塊927的自由端部彼此分開，使得在凸塊927之間限定間隙976。在一些情況下，這一間隙976的尺寸被設定成適應刀構件80的縱向運動。換句話講，在一些形式中，在刀構件80的縱向運動過程中，刀構件80可行進穿過間隙976。如圖48充分示出，在此示例中凸塊927也可朝向縱向軸線(LA)向內彎曲。應當理解，凸塊927在功能上可類似于凸塊272。具體地講，當閉合環970朝近側回縮時，凸塊927的近側表面978可接合砧座960的凸塊965的遠側表面，使得隨著閉合環970朝近側回縮，凸塊927可利于將砧座960從閉合位置驅動到打開位置。當砧座960處于打開位置時，凸塊927也可保持與凸塊965接合，使得凸塊927,965可協作以保持砧座960處于打開位置。由于閉合環270與閉合環970的可互換性，應當理解，閉合環970可易于與砧座360,460和插件300,400一起使用。類似地，閉合環970可易于與具有彈性體材料層500的砧座560一起使用。此外，凸塊972可各自按照與閉合環670的凸塊672包括彈性體材料層600的方式類似的方式進行修改以包括彈性體材料層。此外，端部執行器900可像端部執行器740一樣經修改以包括彈簧700a,700b。端部執行器900也可接收釘倉，該釘倉包括具有彈性臂的類似于上述托盤876的托盤。V.雜項應當理解，本文所述的教導內容、表達、實施方案、示例等中的任何一者或多者可與本文所述的其他教導內容、表達、實施方案、示例等中的任何一者或多者進行組合。因此，上述教導內容、表達、實施方案、示例等不應視為相對于彼此獨立。參考本文的教導內容，可結合本文的教導內容的各種合適方式對于本領域的普通技術人員而言將是顯而易見的。此類修改和變型旨在包括在權利要求書的范圍內。僅以舉例的方式，根據本文教導內容開發的端部執行器可將不止一個各種類型的彈性構件結合到單個端部執行器內，這種單個端部執行器包括但不限于包括彈性體插件或彈性體材料層和一對彈簧和/或彈性臂的單個端部執行器以及在砧座的凸塊上和閉合環的凸塊上都包括彈性體材料層的單個端部執行器。應當理解，據稱以引用的方式并入本文的任何專利、專利公布或其他公開材料，無論是全文或部分，僅在所并入的材料與本公開中所述的現有定義、陳述或者其他公開材料不沖突的范圍內并入本文。因此，在必要的程度下，本文明確闡述的公開內容替代以引用方式并入本文的任何沖突材料。據稱以引用方式并入本文但與本文所述的現有定義、陳述或其他公開材料相沖突的任何材料或其部分將僅在所并入的材料和現有的公開材料之間不產生沖突的范圍內并入本文。上述彈性構件形式可結合各種端部執行器使用。僅以舉例的方式，本文的各種教導內容可易于與下列專利所述的一種或多種端部執行器結合：2013年2月28日提交的名稱為“JawClosureFeatureforEndEffectorofSurgicalInstrument”的美國專利申請13/780,120，其公開內容此前以引用方式并入本文。參考本文的教導內容，可結合本文所公開的彈性構件使用的其他合適端部執行器對于本領域的普通技術人員而言將是顯而易見的。上述裝置的各種形式可應用于由醫療專業人員進行的傳統醫學治療和手術、以及機器人輔助的醫學治療和手術中。僅以舉例的方式，本文的各種教導內容可易于結合到機器人外科系統，諸如IntuitiveSurgical,Inc.(Sunnyvale,California)的DAVINCITM系統。類似地，本領域的普通技術人員將認識到本文中的各種教導內容可易于結合如下專利中的任何專利的各種教導內容：1998年8月11日公布的名稱為“ArticulatedSurgicalInstrumentForPerformingMinimallyInvasiveSurgeryWithEnhancedDexterityandSensitivity”的美國專利5,792,135，其公開內容以引用方式并入本文；1998年10月6日公布的名稱為“RemoteCenterPositioningDevicewithFlexibleDrive”美國專利5,817,084，其公開內容以引用方式并入本文；1999年3月2日公布的名稱為“AutomatedEndoscopeSystemforOptimalPositioning”的美國專利5,878,193，其公開內容以引用方式并入本文；2001年5月15日公布的名稱為“RoboticArmDLUSforPerformingSurgicalTasks”的美國專利6,231,565，其公開內容以引用方式并入本文；2004年8月31日公布的名稱為“RoboticSurgicalToolwithUltrasoundCauterizingandCuttingInstrument”的美國專利6,783,524中，其公開內容以引用方式并入本文；2002年4月2日公布的名稱為“AlignmentofMasterandSlaveinaMinimallyInvasiveSurgicalApparatus”的美國專利6,364,888，其公開內容以引用方式并入本文；2009年4月28日公布的名稱為“MechanicalActuatorInterfaceSystemforRoboticSurgicalTools”的美國專利7,524,320，其公開內容以引用方式并入本文；2010年4月6日公布的名稱為“PlatformLinkWristMechanism”的美國專利7,691,098，其公開內容以引用方式并入本文；2010年10月5日公布的名稱為“RepositioningandReorientationofMaster/SlaveRelationshipinMinimallyInvasiveTelesurgery”的美國專利7,806,891，其公開內容以引用方式并入本文；2013年1月10日公布的名稱為“AutomatedEndEffectorComponentReloadingSystemforUsewithaRoboticSystem”的美國公布2013/0012957，其公開內容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的名稱為“Robotically-ControlledSurgicalInstrumentwithForce-FeedbackCapabilities”的美國公布2012/0199630，其公開內容以引用方式并入本文；2012年5月31日公布的名稱為“ShiftableDriveInterfaceforRobotically-ControlledSurgicalTool”的美國公布2012/0132450，其公開內容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的名稱為“SurgicalStaplingInstrumentswithCam-DrivenStapleDeploymentArrangements”的美國公布2012/0199633，其公開內容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的名稱為“Robotically-ControlledMotorizedSurgicalEndEffectorSystemwithRotaryActuatedClosureSystemsHavingVariableActuationSpeeds”的美國公布2012/0199631，其公開內容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的名稱為“Robotically-ControlledSurgicalInstrumentwithSelectivelyArticulatableEndEffector”的美國公布2012/0199632，其公開內容以引用方式并入本文；2012年8月9日公布的名稱為“Robotically-ControlledSurgicalEndEffectorSystem”的美國公布2012/0203247，其公開內容以引用方式并入本文；2012年8月23日公布的名稱為“DriveInterfaceforOperablyCouplingaManipulatableSurgicalTooltoaRobot”的美國公布2012/0211546，其公開內容以引用方式并入本文；2012年6月7日公布的名稱為“Robotically-ControlledCable-BasedSurgicalEndEffectors”的美國公布2012/0138660，其公開內容以引用方式并入本文；和/或2012年8月16日公布的名稱為“Robotically-ControlledSurgicalEndEffectorSystemwithRotaryActuatedClosureSystems”的美國公布2012/0205421，其公開內容以引用方式并入本文。上文所述裝置的形式可被設計為單次使用后丟棄，或者它們可被設計為可多次使用。在任一種情況下或兩種情況下，可對這些形式進行修復以在至少一次使用之后重復使用。修復可包括以下步驟的任意組合：拆卸裝置，然后清潔或替換特定零件以及隨后進行重新組裝。具體地講，可拆卸一些形式的所述裝置，并且可選擇性地以任何組合形式來替換或移除所述裝置的任意數量的特定零件或部分。在清潔和/或更換特定部分時，所述裝置的一些形式可在修復設施處重新組裝或者在即將進行手術前由使用者重新組裝以供隨后使用。本領域的技術人員將會了解，裝置的修復可以利用多種技術進行拆卸、清潔/更換以及重新組裝。這些技術的使用和所得修復裝置均在本申請的范圍內。僅以舉例的方式，本文描述的形式可在手術之前和/或之后消毒。在一種消毒技術中，將裝置放置在閉合并密封的容器中，諸如塑料袋或TYVEK袋。然后可將容器和裝置放置在可穿透所述容器的輻射場中，諸如γ輻射、X射線或高能電子。輻射可殺死裝置上和容器中的細菌。經消毒的裝置隨后可儲存在無菌容器中，以供以后使用。還可使用本領域已知的任何其他技術對裝置消毒，所述技術包括但不限于β輻射或γ輻射、環氧乙烷或蒸汽。已經示出和描述了本發明的各種實施方案，可在不脫離本發明的范圍的情況下由本領域的普通技術人員進行適當修改來實現本文所述的方法和系統的進一步改進。已經提及了若干此類潛在修改，并且其他修改對于本領域的技術人員將顯而易見。例如，上文所述的示例、實施方案、幾何形狀、材料、尺寸、比率、步驟等均為例示的而非所要求的。因此，本發明的范圍應根據以下權利要求書來考慮，并且應理解為不限于說明書和附圖中示出和描述的結構和操作細節。當前第1頁1 2 3 當前第1頁1 2 3