本發明涉及輸液裝置以及輸液裝置中的氣泡檢測方法。

背景技術：

在醫療用輸液裝置中，公開了檢測混入輸送藥液的管(輸液管)內的氣泡的技術。例如在專利文獻1中，依次按壓輸液管(蠕動式)或者按壓(活塞式)組裝于輸液泵的一部分的部件進行輸送并且檢測存在于輸液過程中的氣泡的輸液泵。在該輸液泵中，在輸液泵內設置使用超聲波傳感器的氣泡檢測器，由此能夠精度良好地檢測氣泡。

專利文獻1：日本特開2000-325476號公報

然而，在專利文獻1記載的技術中，由于需要在輸液裝置內確保用于設置使用了超聲波傳感器的氣泡檢測器的專用的空間，因此在使輸液裝置小型化的觀點來看存在課題。

技術實現要素：

本發明是鑒于上述情況所做出的，目的在于提供適于小型化的輸液裝置以及能夠使輸液裝置小型化的氣泡檢測方法。

為了解決上述的課題并實現上述目的，本發明的一個方式的輸液裝置的特征在于，具有指壓式泵機構，該指壓式泵機構具備多個指狀件，在利用所述多個指狀件和與該多個指狀件對置配置的推壓部件來夾持由具有撓性的材料構成的流路的狀態下，通過使所述多個指狀件進行進退動作的蠕動運動，來按壓所述流路的側面以使所述流路彈性變形，從而輸送填充于所述流路的液體，所述輸液裝置還具有：壓力傳感器，其設置于所述多個指狀件的至少一個或者設置于所述推壓部件；以及判斷單元，在所述指狀件按壓所述流路時，該判斷單元基于由所述壓力傳感器檢測出的壓力來判斷在所述流路內有無氣泡。

本發明的一個方式的輸液裝置的特征在于，所述壓力傳感器設置于所述多個指狀件的至少一個，在設置有所述壓力傳感器的指狀件按壓所述流路時，所述判斷單元基于由所述壓力傳感器檢測出的壓力來判斷在所述流路內有無氣泡。

本發明的一個方式的輸液裝置的特征在于，所述壓力傳感器設置于所述多個指狀件中的第三指狀件，該第三指狀件配設于在所述流路中配設于液體的輸送方向的最上游側的第一指狀件與配設于最下游側的第二指狀件之間，所述指壓式泵機構在為了關閉所述流路而使所述第一指狀件和所述第二指狀件同時按壓該流路的狀態下，使所述第三指狀件按壓所述流路，在所述第三指狀件按壓所述流路時，所述判斷單元基于由所述壓力傳感器檢測出的壓力來判斷在所述流路內有無氣泡。

本發明的一個方式的輸液裝置的特征在于，所述壓力傳感器設置于所述推壓部件，在與所述壓力傳感器對置配置的指狀件按壓所述流路時，所述判斷單元基于由所述壓力傳感器檢測出的壓力來判斷在所述流路內有無氣泡。

本發明的一個方式的輸液裝置的特征在于，在由所述壓力傳感器檢測出的壓力小于規定的值時，所述判斷單元判斷為在所述流路內存在氣泡。

本發明的一個方式的輸液裝置的特征為，所述壓力傳感器是應變儀。

本發明的一個方式的氣泡檢測方法的特征在于，是在輸液裝置中檢測在流路內有無氣泡的方法，所述輸液裝置具有指壓式泵機構，該指壓式泵機構具備多個指狀件，在利用所述多個指狀件和與該多個指狀件對置配置的推壓部件來夾持由具有撓性的材料構成的所述流路的狀態下，通過使所述多個指狀件進行進退動作的蠕動運動，來按壓所述流路的側面以使所述流路彈性變形，從而輸送填充于所述流路的液體，在所述指狀件按壓所述流路時，基于設置于所述多個指狀件的至少一個或者設置于所述推壓部件的壓力傳感器檢測出的壓力，來判斷在所述流路內有無氣泡。

本發明的一個方式的氣泡檢測方法的特征在于，所述壓力傳感器設置于所述多個指狀件中的第三指狀件，該第三指狀件配設于在所述流路中配設于液體的輸送方向的最上游側的第一指狀件與配設于最下游側的第二指狀件之間，在為了關閉所述流路而使所述第一指狀件和所述第二指狀件同時按壓該流路的狀態下，使所述第三指狀件按壓所述流路，在所述第三指狀件按壓所述流路時，基于由所述壓力傳感器檢測出的壓力進行所述有無氣泡的判斷。

根據本發明，在構成輸液裝置的泵機構的指狀件或者在與指狀件一起夾持流路的推壓部件設置壓力傳感器，在指狀件按壓流路時基于由壓力傳感器檢測出的壓力來判斷在流路內有無氣泡，因此能夠將用于設置氣泡檢測用的構成要素的空間，與用于為了輸送藥液所需的構成要素的空間共用。由此起到能夠實現輸液裝置的小型化的效果。

附圖說明

圖1是實施方式的輸液裝置的立體圖。

圖2是圖1表示的輸液裝置的與指壓式泵機構相關的部分的示意的結構圖。

圖3是壓力傳感器部的示意的剖視圖。

圖4是圖1表示的輸液裝置的與指壓式泵機構以及控制相關的部分的框結構圖。

圖5是說明圖1表示的輸液裝置的動作以及氣泡檢測方法的圖。

圖6是表示圖1表示的輸液裝置的判斷流程的一個例子的圖。

圖7是說明將壓力傳感器設于推壓板的結構的圖。

附圖標記說明：1…殼體；2…手柄；3…操作面；4…輸液管載置面；5…輸液管引導部；6…門；7…鉸鏈；8、8A…推壓板；9…指部；10…開關組；11…顯示裝置；12…警報發生裝置；13…第一指狀件；14…第二指狀件；15、15A…第三指狀件；16…壓力傳感器部；16A…壓力傳感器；16a…金屬板；16aa…突起部；16b…保持部件；16c…應變儀；16d…基臺；17、18、19…凸輪部件；20…旋轉軸；21…電動馬達；22…旋轉位置傳感器；23…指壓式泵機構；24…控制裝置；24a…馬達驅動控制部；24b…馬達位置檢測部；24c…AD轉換器；24d…傳感器信號處理部；24e…控制部；24f…警報信號處理部；24g…顯示裝置處理部；100…輸液裝置；B…氣泡；L…藥液；T…輸液管

具體實施方式

以下，參照附圖對本發明的輸液裝置以及氣泡檢測方法的實施方式進行詳細地說明。另外，該發明不被該實施方式限定。并且在各附圖中，對于相同或者對應的要素適當地標注相同的附圖標記。

(實施方式)

圖1是本發明的實施方式的輸液裝置的立體圖。該輸液裝置100是醫療用的輸液裝置。輸液裝置100具有后述的指壓式泵機構，由此，是按壓由具有撓性的材料構成的流路亦即輸液管T，用于輸送填充于輸液管T內的藥液L的裝置。

輸液裝置100具備：殼體1；搬運用的手柄2，其安裝于殼體1上部；操作面3，其設置有用于操作輸液裝置100的各種要素；輸液管載置面4，其供輸液管T載置；輸液管引導部5，其將輸液管T引導至規定的位置并進行保持；門6，其以覆蓋輸液管載置面4的方式設置；鉸鏈7，其將門6支承為開閉自如；推壓板8，其為設置于門6的內表面(與輸液管載置面4對置的面)的推壓部件；指部9，其設置為從形成于輸液管載置面4的開口孔露出；開關組10，其由設于操作面3的用于操作輸液裝置100的多個按鈕構成；顯示裝置11，其用于顯示與輸液裝置100相關的各種信息；警報發生裝置12，其用于產生警告聲。如圖1所示，在輸液管T保持于輸液管引導部5時，指部9位于輸液管T的正下方。另外，液體亦即藥液L如箭頭所示，從紙面上方朝向下方被輸送。

圖2是與輸液裝置100的指壓式泵機構相關的部分的示意的結構圖。圖2表示在關閉門6的狀態下從箭頭A側觀察的狀態。

指部9具備多個(在本實施方式中為三個)指狀件。具體而言，指部9具備：第一指狀件13，其配置于在輸液管T的藥液L的輸送方向的最上游側(紙面左側)；第二指狀件14，其配置于在輸液管T的藥液L的輸送方向的最下游側(紙面右側)；第三指狀件15，其配設在第一指狀件13與第二指狀件14之間。另外，第一指狀件13和第二指狀件14的前端部為了容易關閉輸液管T而突出。另外，在第三指狀件15的前端部設置有壓力傳感器部16。關于壓力傳感器部16詳見后述。

第一指狀件13、第二指狀件14、第三指狀件15各自的基端部連接于凸輪部件17、18、19。凸輪部件17、18、19能夠一體旋轉地設置于旋轉軸20。旋轉軸20與輸液裝置100中作為泵驅動源的帶減速機的電動馬達21的旋轉軸連接。另外，在旋轉軸20設置有用于檢測電動馬達21的旋轉位置的旋轉位置傳感器22。指部9、凸輪部件17、18、19、旋轉軸20、電動馬達21、旋轉位置傳感器22構成指壓式泵機構23。

若電動馬達21旋轉驅動而使旋轉軸20繞軸芯旋轉，則該旋轉運動借助凸輪部件17、18、19變換運動方向。由此凸輪部件17、18、19分別使第一指狀件13，第二指狀件14，第三指狀件15沿與輸液管T的延伸方向垂直的方向(圖2的紙面上下方向)進行進退動作。凸輪部件17、18、19以能夠分別使第一指狀件13、第二指狀件14、第三指狀件15在所希望的時刻進行所希望的進退動作的方式設定其形狀。

推壓板8構成為在關閉門6的狀態下，與指部9一起夾持輸液管T。

其結果，在由指部9和推壓板8夾持輸液管T的狀態下，指壓式泵機構23通過使指部9的各指狀件進行進退動作的蠕動運動來按壓輸液管T的側面以使其彈性變形，從而能夠輸送填充于輸液管T的藥液L。

接著，對壓力傳感器部16進行說明。圖3是壓力傳感器部16的示意的剖視圖。壓力傳感器部16具備：金屬板16a，其設于第三指狀件15，并具有向第三指狀件側突出的突起部16aa；保持部件16b，其保持金屬板16a，并且將壓力傳感器部16保持于第三指狀件15；應變儀16c，其作為安裝于金屬板16a的突起部16aa的下側的壓力傳感器；以及基臺16d，其配置于第三指狀件15的上表面與應變儀16c之間，且固定于保持部件16b。

應變儀16c由具有規定圖案的箔型的金屬電阻構成，經由未圖示的布線供給電流。若向金屬板16a施加壓力，則金屬板16a及其突起部16aa與該壓力對應地發生彈性變形，并且安裝于突起部16aa的應變儀16c也發生彈性變形，應變儀16c的電阻值也與該變形量對應地變化。由此能夠將施加于金屬板16a的壓力的變化作為在應變儀16c中流動的電流值的變化而取出。

圖4是與輸液裝置100的指壓式泵機構23以及控制相關的部分的框結構圖。對指壓式泵機構23省略詳細的說明。輸液裝置100的控制由控制裝置24進行。

控制裝置24具備：馬達驅動控制部24a、馬達位置檢測部24b、AD轉換器24c、傳感器信號處理部24d、控制部24e、警報信號處理部24f、以及顯示裝置處理部24g。

控制裝置24例如能夠通過微控制器來實現。微控制器具有：CPU(Central Processing Unit中央處理器)、ROM(Read Only Memory只讀存儲器)、RAM(Random Access Memory隨機存取存儲器)、I/F(Interface接口)、以及將它們相互連接的總線。CPU基于存儲于ROM的程序以及數據進行運算處理，實現各部分的功能。ROM是非易失性的半導體存儲裝置，存儲程序以及數據。RAM是易失性半導體存儲裝置，作為CPU執行程序時的工作區域動作。I/F包括AD轉換器24c，與控制裝置24的外部的裝置進行數據的輸入輸出。

對控制裝置24的各構成要素進行說明。馬達驅動控制部24a基于來自控制部24e的指令信號，對指壓式泵機構23的電動馬達21進行驅動控制。馬達位置檢測部24b基于指壓式泵機構23的旋轉位置傳感器22輸出的信號，檢測電動馬達21的旋轉位置，并將包含旋轉位置的信息的馬達位置檢測信號向控制部24e輸出。AD轉換器24c供與在應變儀16c中流動的電流對應的輸入電壓輸入，并將該輸入電壓值轉換為數字信號，向傳感器信號處理部24d輸出。傳感器信號處理部24d處理輸入的數字信號，生成與在應變儀16c中流動的電流值對應的電壓信號，并向控制部24e輸出。該電壓信號的電壓是與施加于金屬板16a的壓力對應的信號。因此控制部24e通過應變儀16c，能夠檢測施加于在第三指狀件15設置的壓力傳感器部16的壓力。另外，傳感器信號處理部24d也可以進行對AD轉換器24c的輸入電壓的調整。例如，在傳感器信號處理部24d也可以具有以下功能：在輸入電壓含有噪聲等的情況下，去除與該噪聲相當的值的功能、或者以使傳感器信號處理部24d生成的電壓信號的大小相對于AD轉換器24c的輸入電壓值成為規定的比率的方式進行計算的功能。

控制部24e如前述那樣，向馬達驅動控制部24a輸出用于驅動控制電動馬達21的指令信號。另外，控制部24e分別從馬達位置檢測部24b輸入馬達位置檢測信號，以及從傳感器信號處理部24d輸入電壓信號。此外，控制部24e如后述那樣，具有作為判斷輸液管T內有無氣泡的判斷單元的功能。控制部24e若通過后述的步驟檢測到在輸液管T內存在氣泡，則分別向警報信號處理部24f以及顯示裝置處理部24g輸出false(錯誤)信號。

警報信號處理部24f若從控制部24e接受false信號，則向警報發生裝置12輸出指令信號，產生通知檢測到氣泡的警告聲。同樣，若顯示裝置處理部24g從控制部24e接受false信號，則向顯示裝置11輸出指令信號，顯示通知檢測到氣泡的文字、符號等。

接著，圖5是對輸液裝置100的動作以及氣泡檢測方法進行說明的圖。圖5(a)表示在輸液管T內未混入氣泡的情況(平常時)，圖5(b)表示在輸液管T內混入有氣泡的情況，圖5(c)表示從傳感器信號處理部24d輸入至控制部24e的電壓信號的電壓(信號電壓)。

首先，對圖5(a)進行說明。指壓式泵機構23在由指部9和推壓板8夾持輸液管T的狀態下，使指部9的各指狀件進行進退動作，反復進行狀態1～狀態5所示的蠕動運動。

狀態1是第一指狀件13以及第二指狀件14同時按壓輸液管T的側面，將輸液管T關閉的狀態。藥液L從上游側(紙面下側)供給。此時是第三指狀件15不按壓輸液管T的側面的狀態。另外，處于在輸液管T中的第三指狀件15的正上方的區域不含有藥液L的狀態。此時，雖然不對設于第三指狀件15的壓力傳感器部16施加壓力，但表示未施加壓力的值的電壓信號從傳感器信號處理部24d輸入控制部24e(參照圖5(c))。

在接著狀態1的狀態2中，第一指狀件13向不按壓輸液管T的側面的位置后退。由此由第一指狀件13進行的輸液管T的關閉被解除，藥液L被輸送到輸液管T中第一指狀件13以及第三指狀件15的正上方的區域。此時，由于向壓力傳感器部16施加壓力，因此與其壓力對應的值的電壓信號，從傳感器信號處理部24d向控制部24e輸入(參照圖5(c))。

在接著狀態2的狀態3中，第一指狀件13朝向輸液管T的側面前進，第一指狀件13以及第二指狀件14再次同時按壓輸液管T的側面，從而輸液管T成為關閉的狀態。與此同時，第三指狀件15朝向輸液管T的側面前進，按壓輸液管T的側面。此時，由于施加于壓力傳感器部16的壓力比狀態2的情況高，因此比狀態2的情況高的值的電壓信號，從傳感器信號處理部24d輸入到控制部24e(參照圖5(c))。另外，此時施加于壓力傳感器部16的壓力成為表示關閉的區域中的輸液管T內的內壓的值。另外，此時的第三指狀件15對輸液管T的按壓量只要是輸液管T稍微被按扁的程度即可。另外，在狀態3中第三指狀件15按壓輸液管T的側面之后，第三指狀件15也可以暫時向不按壓輸液管T的側面的位置后退。

在接著狀態3的狀態4中，第二指狀件14向不按壓輸液管T的側面的位置后退，并且第三指狀件15朝向輸液管T的側面進一步前進，第一指狀件13以及第三指狀件15同時按壓輸液管T的側面，成為輸液管T關閉的狀態。由此在狀態3中填充于由第一指狀件13以及第二指狀件14關閉的區域中的藥液L，向下游側(紙面上側)輸送。此時，施加于壓力傳感器部16的壓力是從關閉的輸液管T和推壓板8受到的壓力，因而比狀態3的情況下的壓力高。因此比狀態3的情況高的值的電壓信號，從傳感器信號處理部24d輸入控制部24e(參照圖5(c))。

在接著狀態4的狀態5中，第二指狀件14朝向輸液管T的側面前進，第一指狀件13、第二指狀件14以及第三指狀件15同時按壓輸液管T的側面，成為輸液管T關閉的狀態。此時施加于壓力傳感器部16的壓力與狀態4的情況相同(參照圖5(c))。之后，第三指狀件15向不按壓輸液管T的側面的位置后退而成為狀態1。然后，通過反復進行狀態1～狀態5所示的蠕動運動而持續輸送藥液L。

接著，對圖5(b)進行說明。與圖5(a)的情況同樣，指壓式泵機構23在由指部9和推壓板8夾持輸液管T的狀態下，使指部9的各指狀件進行進退動作，反復進行與狀態1～狀態5所示的圖5(a)的情況同樣的蠕動運動。但圖5(b)的情況為在輸液管T中混入有氣泡B。

在圖5(b)的狀態1、2中，輸入于控制部24e的電壓信號的值與圖5(a)中的電壓信號的值相同(參照圖5(c))。另外，如圖5(b)所示，在狀態2中藥液L被輸送到輸液管T的第一指狀件13以及第三指狀件15的正上方的區域，此時氣泡B也同時移動。

接著，在狀態3中，成為第一指狀件13以及第二指狀件14同時按壓輸液管T的側面，將輸液管T關閉的狀態，并且第三指狀件15按壓輸液管T的側面。此時，施加于壓力傳感器部16的壓力由于比圖5(a)的情況施加的壓力低，因此信號電壓也變低(參照圖5(c))。該理由是因為在輸液管T內的關閉的區域內與藥液L一起存在有作為氣體的氣泡B，因此如圖5(a)的情況那樣，內壓比在關閉的區域僅填充有藥液L的情況變低。

在之后的圖5(b)的狀態4、5中，輸入控制部24e的電壓信號的值與圖5(a)中的電壓信號的值相同(參照圖5(c))。另外，如圖5(b)所示，氣泡B也與藥液L的輸送一起移動。

如以上說明的那樣，在本實施方式的輸液裝置100中，在氣泡B混入輸液管T的情況下，第三指狀件15按壓輸液管T時，由壓力傳感器部16(應變儀16c)檢測到的壓力相對于未混入氣泡的情況發生變化。因此控制部24e能夠基于由壓力傳感器部16檢測到的壓力來判斷在輸液管T內有無氣泡。特別在利用第一指狀件13以及第二指狀件14關閉輸液管T的狀態下，因為能夠基于第三指狀件15按壓輸液管T時利用壓力傳感器部16檢測到的壓力判斷氣泡的有無，因此能夠進行更可靠的氣泡檢測。

另外，在本實施方式的輸液裝置100中，通過將壓力傳感器部16設于第三指狀件15，由此能夠使用于作為氣泡檢測用的構成要素的壓力傳感器部16的空間、與用于作為為了輸送所需的構成要素的指部9的空間共享。

由此，能夠實現輸液裝置100的小型化。

另外，在本實施方式的輸液裝置100中，通過在氣泡的檢測中未使用一般使用的超聲波傳感器，而使用比較廉價的應變儀的壓力傳感器，因此能夠使輸液裝置100整體的成本降低。

另外，在控制裝置24中，控制部24e能夠根據從馬達位置檢測部24b輸入的馬達位置檢測信號，判斷設置有壓力傳感器部16的第三指狀件15按壓輸液管T的時刻(成為狀態3的時刻)。以下，作為輸液裝置100中判斷流程的一個例子，對在第三指狀件15按壓輸液管T的時刻基于由壓力傳感器部16檢測到的壓力來判斷輸液管T內有無氣泡的流程進行說明。

圖6是表示圖1所示的輸液裝置的判斷流程的一個例子的圖。首先，在步驟S101中，控制部24e接受馬達位置檢測信號的輸入。接著在步驟S102中，控制部24e接受來自傳感器信號處理部24d的電壓信號(傳感器信號)的輸入。

接著，在步驟S103中，控制部24e判斷是否為氣泡檢測時刻。具體而言，控制部24e判定輸入的馬達位置檢測信號是否為第三指狀件15按壓輸液管T(成為狀態3)時的表示電動馬達21的旋轉位置的信號。在控制部24e判斷為不是氣泡檢測時刻的情況下(步驟S103，No)，返回步驟S101。在控制部24e判定為是氣泡檢測時刻的情況下(步驟S103，Yes)，進入步驟S104。

接著，在步驟S104中，控制部24e判定傳感器信號的電平是否比規定值低。在此，規定值是圖5(a)所示那樣的比平常時的電平低的值，是設定成判斷為在狀態3中關閉的空間內混入有氣泡B的等級的值。這樣的規定值，例如是根據狀態3中的第三指狀件15的按壓量的設定值、應變儀16c的特性、成為檢測對象的氣泡B的大小、藥液L的種類等，通過事先實驗所確定的值，并且存儲于控制裝置24的ROM。

控制部24e在判定為傳感器信號的電平不低于規定值的情況下(步驟S104，No)，進入步驟S105。在步驟S105中，控制部24e向警報信號處理部24f以及顯示裝置處理部24g輸出表示沒有氣泡的pass信號，之后結束處理。此時，顯示裝置處理部24g可以向顯示裝置11輸出指令信號，顯示表示沒有氣泡的狀態的文字、符號。

另一方面，在控制部24e判定為傳感器信號的電平低于規定值的情況下(步驟S104，Yes)，進入步驟S106。在步驟S106中，控制部24e向警報信號處理部24f以及顯示裝置處理部24g輸出表示檢測到氣泡的false信號，之后結束處理。警報信號處理部24f若從控制部24e接受false信號，則向警報發生裝置12輸出指令信號，產生通知檢測到氣泡的警告聲。同樣，顯示裝置處理部24g若從控制部24e接受false信號，則向顯示裝置11輸出指令信號，顯示通知檢測到氣泡的文字、符號等。

另外，在上述判斷流程中，在第三指狀件15按壓輸液管T的時刻基于由壓力傳感器部16檢測到的壓力來判斷輸液管T內有無氣泡，但本發明不限定于此。例如事先取得進行狀態1～5的蠕動運動時圖5(c)所示的平常時的信號電壓的波形，并預先存儲于控制裝置24的ROM。然后，控制部24e通過來自傳感器信號處理部24d的輸入，觀測進行狀態1～5的蠕動運動時信號電壓的波形，并在該波形為與平常時的信號電壓的波形不同的異常波形的情況下(例如，在觀測的波形中觀測到比平常時的波形中的信號電壓低規定值的信號電壓的情況下)，可以判斷為混入有氣泡。

另外，在上述實施方式中，在第三指狀件15設置有具備應變儀16c的壓力傳感器部16，這樣的壓力傳感器部例如也可以設置在配設于最上游側的第一指狀件13。在第一指狀件13設置有壓力傳感器部的情況下，即圖5所示的狀態2的情況下，在輸液管T內有氣泡的情況和沒有的情況下傳感器電壓值不同，具體而言，在有氣泡的情況下，傳感器電壓值變低。因此例如在設置于第一指狀件13的壓力傳感器部的傳感器電壓值比規定值低的情況下，控制部24e可以判斷為存在氣泡。另外，也可以在第一指狀件13和第三指狀件15的雙方設置壓力傳感器部。

另外，在上述實施方式中，指部9由三個指狀件構成，指狀件的數量不限定于3，也可由4以上的多個指狀件構成。即使在該情況下，壓力傳感器部至少設置于一個指狀件，單也可以分別在多個指狀件設置壓力傳感器部。這樣，如果設置多個壓力傳感器部，由于能夠用多個壓力傳感器的壓力來判斷氣泡的有無，因此能夠使氣泡的檢測精度提高。另外，由于多個傳感器中同時用幾個傳感器知曉壓力變小，因此也能夠判斷氣泡的大小。

另外，在上述實施方式中，以反復進行狀態1～狀態5的蠕動運動的方式，使指部9的各指狀件進行進退動作，蠕動運動的方式并不限定于狀態1～狀態5，而是能夠以能夠輸送的各種方式進行蠕動運動。

另外，壓力傳感器不限定于上述實施方式的結構的通過壓力傳感器部設置的情況。壓力傳感器如果為使指狀件按壓輸液管時能夠檢測施加于指狀件的壓力的方式，則能夠以各種方式設置于指部。另外，壓力傳感器的種類也不限定于應變儀，只要是靜電電容式傳感器、使用霍爾元件的傳感器、使用電阻膜的傳感器、使用壓電元件的傳感器等能夠檢測壓力的部件，則能夠不限種類地利用。

另外，在上述實施方式中，將壓力傳感器設置于指狀件，但也可以設置于推壓板。圖7是說明將壓力傳感器設置于推壓板的結構的圖。在圖7所示的結構中，在推壓板8A埋設有壓力傳感器16A。壓力傳感器16A例如是應變儀。在該情況下，在與壓力傳感器16A對置配置的第三指狀件15A按壓輸液管T時，控制部24e能夠基于由壓力傳感器16A檢測到的壓力來判斷在輸液管T內有無氣泡。

另外，本發明不被上述實施方式限定。將上述的各構成素適當地組合而構成的結構也包含于本發明。另外，進一步的效果、變形例能夠由本領域技術人員容易地導出。因此本發明的更寬泛的方式并不限定于上述實施方式，而是能夠進行各種變更。