本發明涉及一種按摩理療設備，具體涉及一種集定量涂抹按摩液與多種按摩方式于一體的按摩裝置。

背景技術：

理療是通過人工或自然界物理因素直接作用于人體，通過對人體局部的直接作用和神經、體液的間接作用引起人體反應，調整血液循環，改善營養代謝，提高免疫功能，調節神經系統功能，促進組織修復，因而消除致病因素，改善病理過程，達到治病目的。

傳統的理療方式為中醫按摩，即通過中醫的手法對患者進行按摩以達到治療疾病的目的。但是隨著科技的發展，現有技術出現了各種理療設備，例如申請號為“CN201610281143.3”的發明專利申請公開了“具有穴位按摩功能的理療系統”，該系統包括控制設備及理療設備，其中；所述理療設備包括第一理療部、第一按摩裝置陣列、第二理療部、掃描裝置及第二按摩裝置陣列，所述第二理療部設置于所述第一理療部上方預設距離，所述第一按摩裝置陣列設置于所述第一理療部的上表面，所述掃描裝置及第二按摩裝置陣列均設置于所述第二理療部的下表面，所述第一按摩裝置陣列包括第一按摩裝置，所述第一按摩裝置的上表面設置有理療磁石，所述第二按摩裝置陣列包括第二按摩裝置；所述第一按摩裝置陣列中的第一按摩裝置、掃描裝置及第二按摩裝置陣列中的第二按摩裝置均電連接至所述控制設備。工作時,患者平躺于所述第一理療部的上表面，首先掃描裝置對平躺于所述第一理療部的上表面的患者進行掃描,以獲得患者身體的三維數據；然后該患者的三維信息傳遞給控制設備，該控制設備根據所述三維數據建立該患者身體的三維模型，并根據預設的人體穴位布局信息獲取所述三維模型中的穴位信息，同時根據所述三維模型中的穴位信息區分出第一穴位及第二穴位；接著通過超聲波霧化器將按摩液噴灑在患者皮膚表面，隨后控制設備根據患者三維模型中的穴位信息控制第一按摩裝置陣列以及第二按摩裝置陣列對患者的穴位進行按摩。所述理療系統可以對人體穴位進行按摩，極大地提高了理療效果。

然而，上述具有穴位按摩功能的理療系統還具有以下不足：

1、上述具有穴位按摩功能的理療系統直接將按摩液霧化噴射到人體皮膚上，一方面，噴射到皮膚上的按摩液不易被皮膚吸收，降低理療效果，且按摩液容易揮發，造成浪費；另一方面，霧化噴射到人體皮膚上的按摩液難以做到定量噴射，且作用在皮膚上的區域也難以準確控制。

2、上述具有穴位按摩功能的理療系統中的按摩裝置主要由按摩棒組成，通過按摩棒在豎直方向上的運動，達到對人體穴位進行按壓的目的，但是，這種按摩方式只能達到按壓穴位的作用，對于一些其他的按摩手法，例如拿法，提法，捏法，推法等，該理療系統無法完成。

技術實現要素：

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種自動按摩器，該自動按摩器不僅可以定量擠出按摩液，而且可以將按摩液均勻涂抹到患者皮膚表面的指定區域，使得按摩液能夠被患者的皮膚充分吸收。此外，該自動按摩器通過模擬手指的按摩動作，既可以對人體進行穴位按摩，又可以對人體進行“拿法”、“捏法”、“推法”等多種方式的按摩。

本發明解決上述技術問題的技術方案是：

一種自動按摩器，包括按按摩裝置，涂抹裝置、掃描裝置、機械手以及按摩座椅，其中，

所述按摩座椅包括坐墊、背墊、腳墊以及座椅支架，其中，所述背墊安裝在座椅支架上，所述坐墊與背墊支架之間設有第七轉動結構，所述腳墊與背墊之間設有第八轉動結構，所述坐墊與座椅支架之間設有第一滑塊機構，所述腳墊與座椅支架之間設有第二滑塊機構；

所述涂抹裝置包括機架、涂抹組件、按摩液瓶以及驅動按摩液瓶定量擠出液體的驅動裝置，其中，所述按摩液瓶安裝在所述機架上；所述涂抹組件安裝在所述按摩液瓶的瓶口處的機架上；其中，

所述驅動裝置包括按摩液吸管、伸縮桿、帶動伸縮桿做直線進給運動的直線驅動機構、轉軸、設在轉軸外的套筒以及帶動轉軸轉動的轉軸驅動機構，其中，所述伸縮桿一端連接著所述直線驅動機構，該伸縮桿的另一端伸入到按摩液吸管的內腔中；所述轉軸的表面上設有沿軸向延伸的第一輸送通道，當所述轉軸轉動至抽吸按摩液的狀態時，所述第一輸送通道的一端與按摩液瓶的瓶口連通，該第一輸送通道的另一端與所述按摩液吸管的進出液口連通；所述轉軸在于所述按摩液吸管的進出液口對應的位置設有沿徑向延伸的第二輸送通道，當所述轉軸轉動至泵送按摩液的狀態時，該第二輸送通道的一端與按摩液吸管的進出液口連通；

所述涂抹組件包括涂抹滾輪以及涂抹滾輪固定板，其中，所述涂抹滾輪固定板設有圓弧形凹槽，所述涂抹滾輪通過第四轉動結構連接于圓弧形凹槽兩端的涂抹滾輪固定板上，所述涂抹滾輪的圓柱面與圓弧形凹槽的表面之間具有藏液空間；所述涂抹滾輪的圓柱面上設有沿著圓周方向排列的多個藏液槽，每個藏液槽沿著涂抹滾輪的軸線方向延伸；所述涂抹滾輪固定板設有第三輸送通道，該第三輸送通道的一端與圓弧形凹槽連通，當所述轉軸轉動至泵送按摩液的狀態時，該第三輸送通道的另一端與所述第二輸送通道中與按摩液吸管的進出液口相對的另一端連通；

所述的按摩裝置包括多個按摩機構以及按摩機構固定座，其中，所述多個按摩機構沿著圓周方向排列設置在按摩機構固定座上；每個按摩機構包括按摩組件以及驅動按摩組件做單一平面內弧線運動的按摩組件驅動機構，其中，所述按摩組件包括按摩頭以及按摩頭固定板，所述按摩頭固定在所述按摩頭固定板上，所述按摩頭固定板的一端通過第一轉動結構連接在按摩機構固定座上，另一端與所述按摩組件驅動機構連接；

所述按摩組件驅動機構包括連接板以及驅動連接板做直線進給運動的按摩組件直線驅動機構；所述連接板與所述按摩頭固定板之間通過第二轉動結構連接，所述按摩組件直線驅動機構的動力輸出件與連接板連接，該按摩組件直線驅動機構的基座通過第三轉動結構連接在按摩機構固定座上；

所述機械手包括機械手固定座、第一轉動臂、第一擺動臂、第二擺動臂、第三擺動臂、第二轉動臂以及固定板，其中，所述第一轉動臂通過第五轉動結構連接在機械手固定座上，機械手固定座和第一轉動臂之間設有驅動第一轉動臂繞第五轉動結構的軸線轉動的第一轉動驅動機構；所述第一擺動臂的一端通過第一擺動結構連接在第一轉動臂上，第一轉動臂和第一擺動臂之間設有驅動第一擺動臂繞第一擺動結構的軸線轉動的第一擺動驅動機構；所述第一擺動臂的另一端通過第二擺動結構連接在第二擺動臂的一端上，第一擺動臂和第二擺動臂之間設有驅動第二擺動臂繞第二擺動結構的軸線轉動的第二擺動驅動機構；所述第二擺動臂的另一端通過第三擺動結構連接在第三擺動臂的一端上，第二擺動臂和第三擺動臂之間設有驅動第三擺動臂繞第三擺動結構的軸線轉動的第三擺動驅動機構；所述第三擺動臂的另一端通過第六轉動結構連接第二轉動臂的一端上，第三擺動臂和第二轉動臂之間設有驅動第二轉動臂繞第六轉動結構的軸線轉動第二轉動驅動機構；所述固定板設置在第二轉動臂繞的另一端。

本發明的一個優選方案，所述按摩液吸管的進出液口穿過套筒與轉軸連接；所述套筒在與第三輸送通道對應處設有通孔將第三輸送通道和第二輸送通道連通；所述套筒在與按摩液瓶的瓶口對應處設有連通孔將按摩液瓶的瓶口和第一輸送通道連通。通過上述結構，實現了按摩液瓶的瓶口、第一輸送通道、按摩液吸管的進出液口、第二輸送通道以及第三輸送通道之間的連通；所述套筒的作用在于，一方面是轉軸可以在該套筒內轉動，另一方面，在轉動過程中對第一輸送通道和第二輸送通道保持密封，避免按摩液泄漏。

本發明的一個優選方案，所述伸縮桿在伸入按摩液吸管的部位設有密封圈。這樣可以營造一個真空環境，在直線驅動機構帶動伸縮桿作直線往復運動將按摩液從按摩液瓶中抽取到按摩液吸管的內腔中和把按摩液從按摩液吸管的內腔中擠到涂抹滾輪上時，不會出現因空氣泄漏導致抽取或者排出的按摩液的量不等。

本發明的一個優選方案，所述涂抹滾輪固定板與所述機架之間設置有支撐柱，該支撐柱的一端與涂抹滾輪固定板固定連接，另一端與機架形成滑動連接；該支撐柱上設置有彈簧。這樣在利用本發明的自動按摩器給患者涂抹按摩液時，所述涂抹滾輪通過彈性力作用在患者的皮膚上，從而可以調節所述涂抹滾輪的涂抹力度，提高舒適性，避免因力度過大而傷害患者。

進一步地，所述支撐柱在與機架連接的一端上設有測力傳感器。這樣可以檢測涂抹滾輪作用在人體上的力，當將本發明的自動按摩器實施涂抹動作的智能控制涂抹時，可以根據該檢測到的作用力來調節涂抹滾輪對人體施加的涂抹力，讓涂抹力處于最合適的狀態。

本發明的一個優選方案，所述轉軸驅動機構包括氣缸，其中，所述氣缸的缸體鉸接在所述機架上，該氣缸的活塞桿通過傳動機構與所述轉軸連接，所述傳動機構包括擺臂和旋轉軸，其中，所述擺臂的一端與氣缸的活塞桿鉸接，另一端與所述旋轉軸連接，所述旋轉軸通過轉動連接設置在機架上，所述旋轉軸和所述轉軸同軸連接。通過氣缸的活塞桿的往復運動，帶動轉軸在抽吸按摩液的狀態和泵送按摩液的狀態之間切換，具有響應速度快、便于控制、結構緊湊等優點。

本發明的一個優選方案，所述按摩組件還包括設置在按摩頭與按摩頭固定板之間的按摩頭支撐桿，該按摩頭支撐桿的一端與按摩頭固定連接，另一端與按摩頭固定板通過滑動結構連接，該按摩頭支撐桿上套有壓縮彈簧，該壓縮彈簧的一端作用在按摩頭上，另一端作用在按摩頭固定板上。所述按摩頭通過彈性力作用在患者的皮膚上，提高舒適性，并且可以根據需要調節作用力的大小，避免因力度過大而傷害患者。

進一步地，所述按摩頭支撐桿在與按摩頭固定板連接的一端上設有力傳感器。這樣可以檢測按摩頭作用在人體上的力，當將本發明的自動按摩器實施按摩動作的智能控制按摩時，可以根據該檢測到的作用力來調節按摩頭對人體施加的作用力，讓按摩力處于最合適的狀態。

本發明的一個優選方案，所述按摩組件直線驅動機構包括按摩電機和絲杠傳動機構，其中，所述按摩電機的機座通過第三轉動結構連接在按摩機構固定座，該按摩電機的主軸通過第二聯軸器與絲杠傳動機構中的第二絲杠連接，絲杠傳動機構中的第二絲杠螺母與連接板固定連接；所述按摩電機的機座構成所述按摩組件直線驅動機構的基座，所述按摩電機的主軸構成所述按摩組件直線驅動機構的動力輸出件。所述按摩電機通常采用伺服電機構成，這樣能夠精確地控制按摩組件的擺動角度和擺動的速度，滿足多樣化按摩需要。

本發明的一個優選方案，所述按摩機構固定座包括用于與所述固定板連接的第二連接桿，該第二連接桿的一端設有多個沿徑向延伸的延伸安裝塊，該延伸安裝塊上設有朝遠離按摩頭的方向延伸的電機安裝板，所述按摩頭固定板通過第一轉動結構連接在所述延伸安裝塊上，所述按摩電機的機座通過第三轉動結構連接在電機安裝板上。通過上述結構，便于實現所述按摩裝置與驅動該按摩裝置移動的機械手連接，同時便于所述按摩頭固定板和按摩電機與按摩機構固定座的連接。

本發明的集定量涂抹按摩液與多種按摩方式于一體的按摩裝置的工作原理是：首先，患者坐在按摩座椅上，操作人員根據患者身體上要按摩的位置來調節按摩座椅上的第一滑塊機構以及第二滑塊機構，從而調節按摩座椅中坐墊、背墊以及腳墊之間的相對位置，使得患者的體姿處于所述自動按摩器按摩的最好位置。接著，掃描裝置對患者進行圖像采集，并將采集到的圖像傳輸到計算機中，利用圖像識別技術，獲得人體的形態參數，并根據人體穴位分布特點，確定人體具體穴位的分布位置。設定需要按摩的目標穴位，執行以下的按摩動作。

工作時，由于所述機械手中，機械手固定座上以活動關節依次連接第一轉動臂第一擺動臂、第二擺動臂、第三擺動臂、第二轉動臂，其中兩個是轉動關節，三個是擺動關節，一共具有五個自由度，因此能夠靈活地驅動涂抹裝置在三維空間內移動，到達人體任何穴位所在位置進行按摩液涂抹。

所述涂抹裝置的轉軸驅動機構帶動轉軸轉動在抽吸按摩液的狀態和泵送按摩液的狀態之間切換；當轉軸處于抽吸按摩液的狀態時，所述第一輸送通道的一端與按摩液瓶的瓶口連通，該第一輸送通道的另一端與所述按摩液吸管的進出液口連通，此時直線驅動機構帶動伸縮桿朝離開按摩液吸管內腔的方向運動，從而在按摩液吸管內腔中形成負壓，所述按摩液瓶中一定量的按摩液順著第一輸送通道進入按摩液吸管內腔中；隨后轉軸驅動機構帶動轉軸轉動至泵送按摩液的狀態，此時第二輸送通道的一端與按摩液吸管的進出液口連通，另一端與第三輸送通道連通，隨后所述直線驅動機構帶動伸縮桿朝進入按摩液吸管內腔的方向運動，形成泵送效應，將按摩液吸管內腔中的按摩液通過所述轉軸的第二輸送通道和涂抹滾輪固定板的第三輸送通道到達涂抹滾輪固定板的圓弧形凹槽內；而涂抹時，所述涂抹滾輪在人體皮膚的指定區域上滾動，藏液空間內的按摩液進入到涂抹滾輪上的藏液槽中，并隨著涂抹滾輪的轉動而將按摩液帶出，并涂抹到人體皮膚上，使得按摩液被人體吸收。

涂抹工作完成后，所述第二轉動驅動機構帶動第三擺動臂旋轉，使得所述按摩裝置到達所述涂抹裝置的位置，然后進行按摩工作。

所述按摩裝置中每個按摩機構的直線驅動機構帶動連接板做直線進給運動，由于所述連接板與按摩頭固定板之間通過所述第二轉動結構連接，所述按摩頭固定板與所述按摩機構固定座之間通過第一轉動結構連接，按摩組件直線驅動機構的基座通過第三轉動結構連接在按摩機構固定座上，因此，所述連接板作直線運動帶動按摩頭固定板以及固定在該按摩頭固定板上的按摩頭以第一轉動結構為圓心做弧線運動，并且每個按摩機構中的按摩頭都可以單獨作上述圓弧運動，從而可以選擇特定數量的按摩頭完成特定動作的按摩，例如，采用單個按摩頭工作時，可以完成按壓、揉、擦等按摩動作，當采用兩個或多個按摩頭工作時，可同時完成兩個或多個穴位的壓、揉、擦等按摩動作，也可以組合在一起完成“拿”、“捏”等按摩動作，從而獲得豐富多樣的按摩動作，獲得更好的按摩效果。所述按摩裝置中的按摩頭可采用現有的具有按摩效果的按摩儀。

本發明與現有技術相比具有以下的有益效果：

1、本發明的自動按摩器通過涂抹滾輪將按摩液涂抹在人體皮膚的指定區域上，與用手指將按摩液涂抹在皮膚上的效果相似，使得按摩液能夠被人體很好地吸收，從而有利于提高后續的理療按摩效果。

2、通過驅動裝置自動定量的將按摩液瓶中的按摩液輸送到涂抹組件處，能夠精確的控制按摩液的涂抹量，避免按摩液浪費。

3、利用轉動的涂抹滾輪上的藏液槽將按摩液等量帶出并涂抹到皮膚上，使得按摩液的涂抹均勻，便于按摩液的吸收。

4、本發明的自動按摩器由于具有多個按摩頭，每個按摩頭可以單獨工作，也可以聯合工作，從而模擬了人手的按摩動作，不但能夠實現單手指的按壓、揉、擦等按摩動作，還可以組合在一起完成“拿”、“捏”等按摩動作，從而獲得豐富多樣的按摩動作，獲得更好的按摩效果。

5,、本發明的自動按摩器由于所述按摩座椅中坐墊與按摩支架通過第一滑塊機構連接，所述背墊與按摩支架通過第二滑塊機構連接，使得所述按摩座椅可以調節坐墊與腳墊的角度，從而調節患者的坐姿，使得所述自動按摩器可以對患者身體進行充分的按摩，從而使得按摩效果更好。

6、通過機械手自動帶動所述涂抹裝置、按摩裝置、掃描裝置運動，使得所述涂抹裝置、按摩裝置、掃描裝置準確到達患者身上的各個部位。

附圖說明

圖1為本發明的自動按摩器的一個具體實施方式的結構示意圖。

圖2～圖4為圖1中涂抹裝置的結構示意圖，其中，圖2為主視圖，圖3為俯視圖旋轉180度后的結構示意圖，圖4為立體結構示意圖。

圖5為圖3中涂抹裝置抽取按摩液時的A-A剖視圖。

圖6為圖3中涂抹裝置擠出按摩液時的A-A剖視圖。

圖7為圖2中涂抹組件的局部視圖。

圖8為圖1中按摩裝置的立體結構示意圖。

圖9為圖8中按摩裝置的主視圖。

圖10為圖1中機械手的主視圖(局部剖視圖)。

圖11為圖1中按摩座椅的立體結構示意圖。

圖12為圖1中按摩座椅的側視圖。

具體實施方式

下面結合實施例及附圖對本發明作進一步詳細的描述，但本發明的實施方式不限于此。

參見圖1～圖12，本發明的自動按摩器包括按摩座椅E、按摩裝置A、涂抹裝置D、掃描裝置B以及機械手C。其中，

參見圖11和圖12，所述按摩座椅E包括坐墊1b、背墊2b、腳墊3b以及座椅支架4b，其中，所述背墊2b安裝在座椅支架4b上，所述坐墊1b與背墊2b之間設有第七轉動結構7b，所述腳墊3b與背墊2b之間設有第八轉動結構8b，所述坐墊1b與座椅支架4b之間設有第一滑塊機構5b，所述腳墊3b與座椅支架4b之間設有第二滑塊機構6b。

參見圖12，所述第一滑塊機構5b包括第一連接桿5-1b和第二連接桿5-2b，其中，所述第一連接桿5-1b安裝在座椅支架4b上，該第一連接桿5-1b上設有第一長圓孔，所述第二連接桿5-2b一端鉸接在背墊1b上，另一端通過螺釘安裝在所述第一連接桿5-1b的第一長圓孔中；所述第二滑塊機構6b包括第三連接桿6-1b以及第四連接桿6-2b，所述第三連接桿6-1b安裝在座椅支架4b上，該第三連接桿6-1b上設有第二長圓孔，所述第四連接桿6-2b一端鉸接在腳墊3b上，另一端通過螺釘安裝在所述第三連接桿6-1b的第二長圓孔中。

參見圖2～圖7，所述涂抹裝置D包括機架1、涂抹組件2，按摩液瓶3以及驅動按摩液瓶3定量擠出液體的驅動裝置4，其中，所述按摩液瓶3安裝在所述機架1上；所述涂抹組件2安裝在所述按摩液瓶3的瓶口處的機架1上。其中，

參見圖2～圖6,所述驅動裝置4包括按摩液吸管4-10、伸縮桿4-5、帶動伸縮桿4-5做直線進給運動的直線驅動機構、轉軸4-9、設在轉軸4-9外的套筒4-11以及帶動轉軸4-9轉動的轉軸驅動機構，其中，所述伸縮桿4-5一端連接著所述直線驅動機構，該伸縮桿4-5的另一端伸入到按摩液吸管4-10的內腔中；所述轉軸4-9的表面上設有沿軸向延伸的第一輸送通道6-1，當所述轉軸4-9轉動至抽吸按摩液的狀態時，所述第一輸送通道6-1的一端與按摩液瓶3的瓶口連通，該第一輸送通道6-1的另一端與所述按摩液吸管4-10的進出液口連通；所述轉軸4-9在于所述按摩液吸管4-10的進出液口對應的位置設有沿徑向延伸的第二輸送通道6-2，當所述轉軸4-9轉動至泵送按摩液的狀態時，該第二輸送通道6-2的一端與按摩液吸管4-10的進出液口連通。

參見圖5～圖7，所述涂抹組件2包括涂抹滾輪2-2以及涂抹滾輪定板2-1，其中，所述涂抹滾輪定板2-1設有圓弧形凹槽，所述涂抹滾輪2-2通過第四轉動結構2-3連接于圓弧形凹槽兩端的涂抹滾輪定板2-1上，所述涂抹滾輪2-2的圓柱面與圓弧形凹槽的表面之間具有藏液空間2-7；所述涂抹滾輪2-2的圓柱面上設有沿著圓周方向排列的多個藏液槽2-6，每個藏液槽2-6沿著涂抹滾輪2-2的軸線方向延伸；所述涂抹滾輪定板2-1設有第三輸送通道6-3，該第三輸送通道6-3的一端與圓弧形凹槽連通，當所述轉軸4-9轉動至泵送按摩液的狀態時，該第三輸送通道6-3的另一端與所述第二輸送通道6-2中與按摩液吸管4-10的進出液口相對的另一端連通。

參見圖8和圖9，所述按摩裝置A包括多個按摩機構1a以及按摩機構固定座2a，其中，所述多個按摩機構1a沿著圓周方向排列設置在按摩機構固定座2a上；每個按摩機構1a包括按摩組件以及驅動按摩組件做單一平面內弧線運動的按摩組件驅動機構，其中，所述按摩組件包括按摩頭1-8a以及按摩頭固定板1-5a，所述按摩頭1-8a固定在所述按摩頭固定板1-5a上，所述按摩頭固定板1-5a的一端通過第一轉動結構3a連接在按摩機構固定座2a上，另一端與所述按摩組件驅動機構連接。

參見圖8和圖9，所述按摩組件驅動機構包括連接板1-4a以及驅動連接板1-4a做直線進給運動的按摩組件直線驅動機構；所述連接板1-4a與所述按摩頭固定板1-5a之間通過第二轉動結構4a連接，所述按摩組件直線驅動機構的動力輸出件與連接板1-4a連接，該按摩組件直線驅動機構的基座通過第三轉動結構5a連接在按摩機構固定座2上。

參見圖10，所述機械手C包括機械手固定座1c、第一轉動臂2c、第一擺動臂3c、第二擺動臂4c、第三擺動臂6c、第二轉動臂5c以及固定板10c，其中，所述第一轉動臂2c通過第五轉動結構2-2c連接在機械手固定座1c上，機械手固定座1c和第一轉動臂2c之間設有驅動第一轉動臂2c繞第五轉動結構2-2c的軸線轉動的第一轉動驅動機構2-1c；所述第一擺動臂3c的一端通過第一擺動結構7-2c連接在第一轉動臂2c上，第一轉動臂2c和第一擺動臂3c之間設有驅動第一擺動臂3c繞第一擺動結構7-2c的軸線轉動的第一擺動驅動機構7-1c；所述第一擺動臂3c的另一端通過第二擺動結構8-2c連接在第二擺動臂4c的一端上，第一擺動臂3c和第二擺動臂4c之間設有驅動第二擺動臂4c繞第二擺動結構8-2c的軸線轉動的第二擺動驅動機8-1c；所述第二擺動臂4c的另一端通過第三擺動結構9-2c連接在第三擺動臂6c的一端上，第二擺動臂4c和第三擺動臂6c之間設有驅動第擺動臂6c繞第三擺動結構9-2c的軸線轉動的第三擺動驅動機構9-1c；所述第三擺動臂6c的另一端通過第六轉動結構5-2c連接第二轉動臂5c的一端上，第三擺動臂6c和第二轉動臂5c之間設有驅動第二轉動臂5c繞第六轉動結構5-2c的軸線轉動第二轉動驅動機構5-1c；所述固定板10c設置在第二轉動臂5c繞的另一端。所述的第一轉動驅動機構2-1c，第二轉動驅動機構5-1c、第一擺動驅動機構7-1c、第二擺動驅動機構8-1c、第三擺動驅動機構9-1c均由伺服電機組成。

所述掃描裝置B采取現有的具有數據采集功能的攝像頭。

參見圖5和圖6，所述按摩液吸管4-10的進出液口穿過套筒4-11與轉軸4-9連接；所述套筒4-11在與第三輸送通道6-3對應處設有通孔將第三輸送通道6-3和第二輸送通道6-2連通；所述套筒4-11在與按摩液瓶3的瓶口對應處設有連通孔將按摩液瓶3的瓶口和第一輸送通道6-1連通。通過上述結構，實現了按摩液瓶3的瓶口、第一輸送通道6-1、按摩液吸管4-10的進出液口、第二輸送通道6-2以及第三輸送通道6-3之間的連通；所述套筒4-11的作用在于，一方面是轉軸4-9可以在該套筒4-11內轉動，另一方面，在轉動過程中對第一輸送通道6-1和第二輸送通道6-2保持密封，避免按摩液泄漏。

參見圖5和圖6，所述伸縮桿4-5在伸入按摩液吸管4-10的部位設有密封圈4-6。這樣可以營造一個真空環境，在直線驅動機構帶動伸縮桿4-5作直線往復運動將按摩液從按摩液瓶3中抽取到按摩液吸管4-10的內腔中和把按摩液從按摩液吸管4-10的內腔中擠到涂抹滾輪2-2上時，不會出現因空氣泄漏導致抽取或者排出的按摩液的量不等。

參見圖2～圖4，所述涂抹滾輪定板2-1與所述機架1之間設置有支撐柱2-4，該支撐柱2-4的一端與涂抹滾輪定板2-1固定連接，另一端與機架1形成滑動連接；該支撐柱2-4上設置有彈簧2-5。這樣在利用本發明的自動按摩器給患者涂抹按摩液時，所述涂抹滾輪2-2通過彈性力作用在患者的皮膚上，從而可以調節所述涂抹滾輪2-2的涂抹力度，提高舒適性，避免因力度過大而傷害患者。

參見圖2，所述支撐柱2-4在與機架1連接的一端上測力傳感器5。這樣可以檢測涂抹滾輪2-2作用在人體上的力，當將本發明的自動按摩器實施涂抹動作的智能控制涂抹時，可以根據該檢測到的作用力來調節涂抹滾輪2-2對人體施加的涂抹力，讓涂抹力處于最合適的狀態。

參見圖2～圖7，所述涂抹滾輪2-2采用彈性材料制成，例如橡膠。這樣在涂抹按摩液過程中，所述涂抹滾輪2-2不會對人體皮膚表面造成傷害，進一步提高舒適性。

參見圖4，所述轉軸驅動機構包括氣缸4-7，其中，所述氣缸4-7的缸體鉸接在所述機架1上，該氣缸4-7的活塞桿通過傳動機構4-8與所述轉軸4-9連接，所述傳動機構4-8包括擺臂和旋轉軸，其中，所述擺臂的一端與氣缸4-7的活塞桿鉸接，另一端與所述旋轉軸連接，所述旋轉軸通過轉動連接設置在機架1上，所述旋轉軸和所述轉軸4-9同軸連接。通過氣缸4-7的活塞桿的往復運動，帶動轉軸4-9在抽吸按摩液的狀態和泵送按摩液的狀態之間切換，具有響應速度快、便于控制、結構緊湊等優點。

參見圖4～圖6，所述直線驅動機構包括電機4-1和第一絲桿傳動機構，其中，所述電機4-1安裝在所述機架1上；所述第一絲桿傳動機構中的第一絲桿4-4的一端與所述電機4-1主軸之間通過第一聯軸器4-2連接，所述第一絲桿4-4傳動機構中的第一絲桿螺母4-3與所述伸縮桿4-5連接。

參見圖8，所述按摩組件還包括設置在按摩頭1-8a與按摩頭固定板1-5a之間的按摩頭支撐桿1-7a，該按摩頭支撐桿1-7a的一端與按摩頭1-8a固定連接，另一端與按摩頭固定板1-5通過滑動結構連接，該按摩頭支撐桿1-7a上套有壓縮彈簧1-6a，該壓縮彈簧1-6a的一端作用在按摩頭1-8a上，另一端作用在按摩頭固定板1-5a上。所述按摩頭1-8a通過彈性力作用在患者的皮膚上，提高舒適性，并且可以根據需要調節作用力的大小，避免因力度過大而傷害患者。

參見圖8，所述按摩頭支撐桿1-7a在與按摩頭固定板1-5a連接的一端上設有測力傳感器。這樣可以檢測按摩頭1-8a作用在人體上的力，當將本發明的自動按摩器實施按摩動作的智能控制按摩時，可以根據該檢測到的作用力來調節按摩頭1-8a對人體施加的作用力，讓按摩力處于最合適的狀態。

參見圖8，所述按摩組件直線驅動機構包括按摩電機1-1a和第二絲杠傳動機構，其中，所述按摩電機1-1a的機座通過第三轉動結構5a連接在按摩機構固定座2a，該按摩電機1-1a的主軸通過第二聯軸器1-2a與第二絲杠傳動機構中的第二絲杠1-3a連接，該第二絲杠傳動機構中的第二絲杠螺母與連接板1-4a固定連接；所述按摩電機1-1a的機座構成所述按摩組件直線驅動機構的基座，所述按摩電機1-1a的主軸構成所述按摩組件直線驅動機構的動力輸出件。所述按摩電機1-1a通常采用伺服電機構成，這樣能夠精確地控制按摩組件的擺動角度和擺動的速度，滿足多樣化按摩需要。

參見圖8，所述按摩機構固定座2a包括用于與所述固定板10c連接的連接桿2-3a，該連接桿2-3a的一端設有多個沿徑向延伸的延伸安裝塊2-1a，該延伸安裝塊2-1a上設有朝遠離按摩頭1-8a的方向延伸的電機安裝板2-2a，所述按摩頭固定板1-5a通過第一轉動結構3a連接在所述延伸安裝塊2-1a上，所述按摩電機1-1a的機座通過第三轉動結構5a連接在電機安裝板2-2a上。通過上述結構，便于實現所述按摩裝置A與驅動所述按摩裝置A移動的機械手C連接，同時便于所述按摩頭固定板1-5a和按摩電機1-1a與按摩機構固定座2a的連接。

參見圖8，所述按摩機構1a為四個，沿著圓周方向均勻分布。采用四個按摩機構1a可以模擬人手按摩時常用的四個手指，使之具有更符合人手按摩效果的功能。

參見圖11和圖12，所述的按摩座椅E中靠近所述機械手C的一側設有托板9b，另一側設有操控屏幕10b，操控屏幕10b用于讓患者設定按摩參數，有控制系統執行。

參見圖1～圖12，下面結合附圖對本發明的自動按摩器的工作原理作進一步描述：

首先，患者坐在按摩座椅E上，操作人員根據患者身體上要按摩的位置來調節按摩座椅E上的第一滑塊機構5b以及第二滑塊機構6b，從而調節按摩座椅E中坐墊1b、背墊2b以及腳墊3b之間的相對位置，使得患者的體姿處于所述自動按摩器按摩的最好位置。接著，掃描裝置B對患者進行圖像采集，并將采集到的圖像傳輸到計算機中，利用圖像識別技術，獲得人體的形態參數，并根據人體穴位分布特點，確定人體具體穴位的分布位置。設定需要按摩的目標穴位，執行以下的按摩動作。

接著，由于所述機械手C中，機械手固定座1c上以活動關節依次連接第一轉動臂2c、第一擺動臂3c、第二擺動臂4c、第三擺動臂6c、第二轉動臂5c，其中兩個是轉動關節，三個是擺動關節，一共具有五個自由度，因此能夠靈活地驅動涂抹裝置D在三維空間內移動，到達人體任何穴位所在位置進行按摩液涂抹。

在進行涂抹工作時，所述涂抹裝置D中的轉軸驅動機構帶動轉軸4-9轉動在抽吸按摩液的狀態和泵送按摩液的狀態之間切換；當轉軸4-9處于抽吸按摩液的狀態時，所述第一輸送通道6-1的一端與按摩液瓶3的瓶口連通，該第一輸送通道6-1的另一端與所述按摩液吸管4-10的進出液口連通，此時直線驅動機構帶動伸縮桿4-5朝離開按摩液吸管4-10內腔的方向運動，從而在按摩液吸管4-10內腔中形成負壓，所述按摩液瓶3中一定量的按摩液順著第一輸送通道6-1進入按摩液吸管4-10內腔中(參見圖5)；隨后轉軸驅動機構帶動轉軸4-9轉動至泵送按摩液的狀態，此時第二輸送通道6-2的一端與按摩液吸管4-10的進出液口連通，另一端與第三輸送通道6-3連通，隨后所述直線驅動機構帶動伸縮桿4-5朝進入按摩液吸管4-10內腔的方向運動，形成泵送效應，將按摩液吸管4-10內腔中的按摩液通過所述轉軸4-9的第二輸送通道6-2和涂抹滾輪定板2-1的第三輸送通道6-3到達涂抹滾輪定板2-1的圓弧形凹槽內(參見圖6)；而涂抹時，所述涂抹滾輪2-2在人體皮膚的指定區域上滾動，藏液空間2-7內的按摩液進入到涂抹滾輪2-2上的藏液槽2-6中，并隨著涂抹滾輪2-2的轉動而將按摩液帶出，并涂抹到人體皮膚上，使得按摩液被人體吸收。

隨后，所述第二轉動驅動機構5-1c帶動第三擺動臂6c旋轉，使得所述按摩裝置A到達所述涂抹裝置D的位置，然后進行按摩工作。

所述按摩裝置A中每個按摩機構1a的直線驅動機構帶動連接板1-4a做直線進給運動，由于所述連接板1-4a與按摩頭固定板1-5a之間通過所述第二轉動結構4a連接，所述按摩頭固定板1-5a與所述按摩機構固定座2a之間通過第一轉動結構3a連接，按摩組件直線驅動機構的基座通過第三轉動結構5a連接在按摩機構固定座2a上，因此，所述連接板1-4a作直線運動帶動按摩頭固定板1-5a以及固定在該按摩頭固定板1-5a上的按摩頭1-8a以第一轉動結構3a為圓心做弧線運動，并且每個按摩機構1中的按摩頭1-8a都可以單獨作上述圓弧運動，從而可以選擇特定數量的按摩頭1-8a完成特定動作的按摩，例如，采用單個按摩頭1-8a工作時，可以完成按壓、揉、擦等按摩動作，當采用兩個或多個按摩頭1-8a工作時，可同時完成兩個或多個穴位的壓、揉、擦等按摩動作，也可以組合在一起完成“拿”、“捏”等按摩動作，從而獲得豐富多樣的按摩動作，獲得更好的按摩效果。所述按摩裝置A中的按摩頭1-8a可采用現有的具有按摩效果的按摩儀。

上述為本發明較佳的實施方式，但本發明的實施方式并不受上述內容的限制，其他的任何未背離本發明的精神實質與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡化，均應為等效的置換方式，都包含在本發明的保護范圍之內。