技術特征：

技術總結
本發明屬于助力機器人領域，具體地說是一種助力機器人柔性關節，主電機安裝在助力機器人的殼體內，輸出端連接有中間連桿，絲杠轉動安裝在中間連桿上，任一端與安裝在中間連桿上的副電機的輸出端相連，絲杠與副電機隨中間連桿由主電機驅動旋轉；絲杠上連接有彈簧滑塊組，副電機驅動絲杠旋轉，通過絲杠帶動彈簧滑塊組直線往復運動；在絲杠的兩側分別設有與彈簧滑塊組的兩端相連接的導向桿，每側導向桿的兩端分別通過連桿與底板連接，絲杠由主電機驅動旋轉的同時通過彈簧滑塊組及導向桿帶動底板同步旋轉，底板上安裝有輸出連桿。本發明具有結構新穎、可靠穩定、能耗低、質量小的優點，可廣泛用于醫療機器人中的助力機器人，提高人機交互的安全性。

技術研發人員：劉金國;彭斯寧;倪智宇;馮靖凱
受保護的技術使用者：中國科學院沈陽自動化研究所
技術研發日：2016.12.16
技術公布日：2017.08.11