本發明涉及自動化沖壓線的工件翻轉的技術領域，具體為一種一組動力源可完成三維運動的機器人抓手。

背景技術：

在被沖壓的產品結構需要進行雙面沖壓時，即需要將工件單面沖壓后再翻轉180°進行沖壓，現有技術的機器人作業結構如下，機器人甲從第一臺壓力機中取出工件放入翻轉機、翻轉機將工件翻轉后，由機器人乙從翻轉機中提取工件再放入第二臺壓力機中，故此工序需二臺機器人和一臺翻轉機，其使得自動化沖壓線的制造成本高，且由于需要經過翻轉機中轉，使得整條沖壓產線的生產效率低。

技術實現要素：

針對上述問題，本發明提供了一種一組動力源可完成三維運動的機器人抓手，該抓手能完成抓取工件、翻轉工件、放入下道工序的全過程，且只需一組動力源，從而節約了自動化沖壓線投入成本和使用成本，且提供了生產效率。

一種一組動力源可完成三維運動的機器人抓手，其特征在于：其包括基座模組，所述基座模組可X軸、Y軸移動，所述基座模座上設置有Z軸向布置的連接基座，所述連接基座的朝向工件的端面嵌裝有可Z軸向直線移動的滑塊連接支架，所述滑塊連接支架上分別設置有左抓手傳動件、右抓手傳動件，所述左抓手傳動件、右抓手傳動件沿著Y軸向分列布置，所述左抓手傳動件相對于右抓手傳動件在Z軸上高出距離h,所述左抓手傳動件包括左抓手Y軸中心軸、左抓手Y軸向旋轉輪、左抓手連體齒輪，左抓手的內側桿端固裝于所述左抓手Y軸向旋轉輪布置，所述右抓手傳動件包括右抓手Y軸中心軸、右抓手Y軸向旋轉輪、右抓手連體齒輪，右抓手的連桿內端固裝于所述右抓手Y軸向旋轉輪布置，所述左抓手Y軸向旋轉輪、右抓手Y軸向旋轉輪的內端分別朝向所述連接基座對應的安裝避讓腔布置；

所述滑塊連接支架朝向所述連接基座的端面固裝有絲桿螺母，Z軸絲桿貫穿所述絲桿螺母，所述Z軸絲桿外接有伺服電機；

所述連接基座上對應于所述左抓手Y軸向旋轉輪的Z軸運動方向的中部位置設置有左抓手固定Z軸齒條，所述左抓手連體齒輪運行到所述左抓手固定Z軸齒條的高度時、和左抓手固定Z軸齒條嚙合連接，所述左抓手固定Z軸齒條的高度確保左抓手連體齒輪旋轉90°；

所述連接基座對應于所述右抓手Y軸向旋轉輪的Z軸運動方向的下部位置設置有右抓手固定Z軸齒條，所述右抓手連體齒輪運行到所述右抓手固定Z軸齒條的高度時、和右抓手固定Z軸齒條嚙合連接，所述右抓手固定Z軸齒條的高度確保右抓手連體齒輪旋轉90°；

所述右抓手的連桿包括內端、外端，所述外端通過軸承連接于所述內端，所述外端的環面上設置有螺旋線導向槽，所述內端、外端為空心軸結構、其內部設置有右抓手X軸向運動導桿，右抓手X軸向運動導桿對應于所述螺旋線導向槽的位置設置有旋轉導銷，所述右抓手X軸向運動導桿的內端貫穿右抓手Y軸向旋轉輪后卡裝于右抓手X軸旋轉向導槽板的引導槽內，所述右抓手X軸旋轉向導槽板為Z軸向布置，所述引導槽自Z軸自上而下包括第一豎直段、第一內斜段以及下方導向段，第一豎直段的長度確保Z軸向微調吸持工件的順利進行，所述第一內斜段所移動的X軸向距離確保右抓手繞著X軸旋轉180°，所述右抓手X軸向運動導桿的內端沿著引導槽內收、外擴或保持X軸坐標進而驅動旋轉導銷帶動右抓手是否繞X軸轉動。

其進一步特征在于：

所述下方導向段具體為垂直段、或垂直段與外擴段的組合，外擴的距離以不影響抓手的正常工作即可，所述引導槽的長度確保右轉手可以順暢工作；

所述連接基座上對應于所述左抓手Y軸向旋轉輪的Z軸運動方向分別設置有第一Z軸上槽、左抓手固定Z軸齒條、第一Z軸下槽，所述第一Z軸上槽、第一Z軸下槽在同一直線上布置，且第一Z軸上槽、第一Z軸下槽之間對應于所述左抓手固定Z軸齒條的高度位置間留有第一活動空腔，所述左抓手Y軸向旋轉輪上分別設置有對應的第一上槽導向輪、左抓手連體齒輪、第一下槽導向輪，所述第一上槽導向輪可嵌裝于所述第一Z軸上槽內確保左抓手傳動件的Z軸上垂直動作，所述第一下槽導向輪可嵌裝于所述第一Z軸下槽內確保左抓手傳動件的Z軸上垂直動作，對應于所述第一活動空腔時、左抓手連體齒輪和左抓手固定Z軸齒條嚙合連接，左抓手Y軸向旋轉輪旋轉90°，第一上槽導向輪、第一下導向輪的引導工作完成互換，確保左抓手在Z軸向的非左抓手固定Z軸齒條段運行時不會發生Y軸向轉動；

所述連接基座上對應于所述右抓手Y軸向旋轉輪的Z軸運動方向分別設置有第二Z軸上槽、右抓手固定Z軸齒條、第二Z軸下槽，所述第二Z軸上槽、第二Z軸下槽在同一直線上布置，且第二Z軸上槽、第二Z軸下槽之間對應于所述右抓手固定Z軸齒條的高度位置間留有第二活動空腔，所述右抓手Y軸向旋轉輪上分別設置有對應的第二上槽導向輪、右抓手連體齒輪、第二下槽導向輪，所述第二上槽導向輪可嵌裝于所述第二Z軸上槽內確保左抓手傳動件的Z軸上垂直動作，所述第二下槽導向輪可嵌裝于所述第二Z軸下槽內確保右抓手傳動件的Z軸上垂直動作，對應于所述第二活動空腔時、右抓手連體齒輪和右抓手固定Z軸齒條嚙合連接，右抓手Y軸向旋轉輪旋轉90°，第二上槽導向輪、第二下導向輪的引導工作完成互換，確保右抓手在Z軸向的非右抓手固定Z軸齒條段運行時不會發生Y軸向轉動；

所述滑塊連接支架通過導軌滑塊嵌裝于Z軸導軌，所述滑塊連接支架上設置有左抓手支承支架、右轉手支承支架，所述左抓手支承支架上定位有所述左抓手Y軸中心軸，所述右轉手支承支架上定位有所述右抓手Y軸中心軸；

所述Z軸絲桿位于所述左抓手傳動、右抓手傳動件的Y軸向中間位置，其確保傳送精準、同步；

所述Z軸絲桿的底部通過軸承插裝于所述連接基座的底部，所述Z軸絲桿的頂部貫穿所述連接基座的頂板后套裝有輸入輪，連接基座的頂部前端面固裝有伺服電機，所述伺服電機的出處端套裝有輸出輪，所述輸出輪和輸入輪之間通過同步帶連接，確保整個結構的布置合理、方便；

所述左抓手連體齒輪固裝于左抓手Y軸向旋轉輪，所述左抓手連體齒輪、左抓手Y軸向旋轉輪分別套裝于左轉手Y軸中心軸，所述左抓手Y軸向旋轉輪的外端面上分別固裝有第一上槽導向輪、第一下槽導向輪，所述連接基座對應于所述安裝第一上槽導向輪、第一下槽導向輪的一側位置布置有所述第一Z軸上槽、第一Z軸下槽，所述連接基座對應于所述左抓手連體齒輪的一側固裝有所述左抓手固定Z軸齒條，所述左抓手固定Z軸齒條的高度對應于所述第一Z軸上槽、第一Z軸下槽之間的第一活動空腔的高度；

所述右抓手連體齒輪固裝于右抓手Y軸向旋轉輪，所述右抓手連體齒輪、右抓手Y軸向旋轉輪分別套裝于右轉手Y軸中心軸，所述右抓手Y軸向旋轉輪的外端面上分別固裝有第二上槽導向輪、第二下槽導向輪，所述連接基座對應于所述安裝第二上槽導向輪、第二下槽導向輪的一側位置布置有所述第二Z軸上槽、第二Z軸下槽，所述連接基座對應于所述右抓手連體齒輪的一側固裝有所述右抓手固定Z軸齒條，所述右抓手固定Z軸齒條的高度對應于所述第二Z軸上槽、第二Z軸下槽之間的第二活動空腔的高度；

所述右抓手X軸向運動導桿的外端為蝸桿，所述外端設置有擴展框架，所述擴展框架內設置有蝸輪，所述蝸輪嚙合連接所述蝸桿，所述擴展框架的背側安裝有Z軸主動輪，蝸輪銷插裝于所述蝸輪、Z軸主動輪所對應的中心軸部分，所述右抓手的中心Z軸轉桿上套裝有Z軸從動輪，所述Z軸主動輪、Z軸從動輪間通過第二同步帶連接，使得右抓手X軸向運動導桿沿著X軸運動時可以帶動右轉手沿著Z軸轉向；

所述第二同步帶所連接的Z軸主動輪、Z軸從動輪的輪速比使得右抓手可以旋轉90°～180°，需要轉動的角度根據事實情況確定Z軸主動輪、Z軸從動輪的輪速比；

當不需要右抓手Z軸向轉動時、拔出蝸輪銷即可。

采用上述技術方案后，左抓手高于右抓手h高度，左抓手初始狀態和右抓手呈90°垂直狀態，基座模組X軸向前進動作，右抓手進出模具內腔，左抓手垂直向上布置，之后絲桿動作，帶動左抓手、右抓手同時向下運動，使得右抓手可達到吸持工件的位置，右抓手吸持工件，之后絲桿動作，帶動左抓手、右抓手同時向上運動，然后基座模組X軸向后退，使得右轉手脫離模具腔，絲桿動作，帶動左抓手傳動件、右抓手傳動件同時沿著Z軸向下運動，右抓手在右抓手X軸向運動導桿沿著引導槽運動的作用下完成X軸旋轉180°，同時左轉手在左抓手連體齒輪、和左抓手固定Z軸齒的相互作用下沿著Y軸向下翻轉90°，左抓手、右抓手的吸盤底部呈對峙狀，左抓手高于右抓手h高度使得工件從右抓手轉移至左抓手，絲桿繼續動作，帶動左抓手傳動件、右抓手傳動件同時沿著Z軸繼續向下運動，工件在左抓手的帶動下運行至下道工序的對應高度，此時右抓手在右抓手連體齒輪、和右抓手固定Z軸齒的相互作用下沿著Y軸向下翻轉90°，基座模組X軸、Y軸向驅動，帶動左抓手將工件放入下道工序的對應位置，之后基座模組回位、同時絲桿帶動左轉手、右轉手進入到下一次工作流程的起始點；該抓手能完成抓取工件、翻轉工件、放入下道工序的全過程，且只需一組動力源，從而節約了自動化沖壓線投入成本和使用成本，且提供了生產效率。

附圖說明

圖1為本發明的主視圖結構示意圖；

圖2為圖1的A-A向剖視結構示意圖；

圖3為圖1的B-B向剖視結構示意圖；

圖4為圖1的C-C向剖視結構示意圖；

圖5為圖1的D-D向剖視結構示意圖；

圖6為圖5的部分結構側視圖結構示意圖；

圖7為本發明的工作流程圖一；

圖8為本發明的工作流程圖二；

圖9為本發明的工作流程圖三；

圖10為本發明的工作流程圖四；

圖11為本發明的工作流程圖五；

圖12為本發明的工作流程圖六；

圖13為本發明的工作流程圖七；

圖14為本發明的工作流程圖八；

圖15為本發明的工作流程圖九；

圖16為本發明的工作流程圖十；

圖中序號所對應的名稱如下：

連接基座1、滑塊連接支架2、左抓手傳動件3、右抓手傳動件4、左抓手Y軸中心軸5、左抓手Y軸向旋轉輪6、左抓手連體齒輪7、左抓手8、內側桿端9、右抓手Y軸中心軸10、右抓手Y軸向旋轉輪11、右抓手連體齒輪12、右抓手13、內端14、絲桿螺母15、Z軸絲桿16、伺服電機17、左抓手固定Z軸齒條18、右抓手固定Z軸齒條19、外端20、螺旋線導向槽21、右抓手X軸向運動導桿22、旋轉導銷23、引導槽24、第一豎直段25、第一內斜段26、下方導向段27、導軌滑塊28、Z軸導軌29、左抓手支承支架2-1、右轉手支承支架2-2、第一Z軸上槽30、第一Z軸下槽31、第一活動空腔32、第一上槽導向輪33、第一下槽導向輪34、第二Z軸上槽35、第二Z軸下槽36、第二活動空腔37、第二上槽導向輪38、第二下槽導向輪39、輸入輪40、輸出輪41、同步帶42、蝸桿43、擴展框架44、蝸輪45、Z軸主動輪46、蝸輪銷47、中心Z軸轉桿48、Z軸從動輪49、第二同步帶50、右抓手X軸旋轉向導槽板51、內端旋轉機構導銷52。

具體實施方式

一種一組動力源可完成三維運動的機器人抓手，見圖1～圖16：其包括基座模組，基座模組可X軸、Y軸移動，基座模座上設置有Z軸向布置的連接基座1，連接基座1的朝向工件的端面嵌裝有可Z軸向直線移動的滑塊連接支架2，滑塊連接支架2上分別設置有左抓手傳動件3、右抓手傳動件4，左抓手傳動件3、右抓手傳動件4沿著Y軸向分列布置，左抓手傳動件3相對于右抓手傳動件4在Z軸上高出距離h,左抓手傳動件3包括左抓手Y軸中心軸5、左抓手Y軸向旋轉輪6、左抓手連體齒輪7，左抓手8的內側桿端9固裝于左抓手Y軸向旋轉輪6布置，右抓手傳動件4包括右抓手Y軸中心軸10、右抓手Y軸向旋轉輪11、右抓手連體齒輪12，右抓手13的連桿內端14固裝于右抓手Y軸向旋轉輪11布置，左抓手Y軸向旋轉輪6、右抓手Y軸向旋轉輪11的內端分別朝向連接基座對應的安裝避讓腔布置；

滑塊連接支架2朝向連接基座1的端面固裝有絲桿螺母15，Z軸絲桿16貫穿絲桿螺母15，Z軸絲桿16外接有伺服電機17；

連接基座1上對應于左抓手Y軸向旋轉輪6的Z軸運動方向的中部位置設置有左抓手固定Z軸齒條18，左抓手連體齒輪7運行到左抓手固定Z軸齒條18的高度時、和左抓手固定Z軸齒條18嚙合連接，左抓手固定Z軸齒條18的高度確保左抓手連體齒輪7旋轉90°；

連接基座1對應于右抓手Y軸向旋轉輪11的Z軸運動方向的下部位置設置有右抓手固定Z軸齒條19，右抓手連體齒輪12運行到右抓手固定Z軸齒條19的高度時、和右抓手固定Z軸齒條19嚙合連接，右抓手固定Z軸齒條19的高度確保右抓手連體齒輪12旋轉90°；

右抓手的連桿包括內端14、外端20，外端20通過軸承連接于內端14，外端20的環面上設置有螺旋線導向槽21，內端14、外端20為空心軸結構、其內部設置有右抓手X軸向運動導桿22，右抓手X軸向運動導桿22對應于螺旋線導向槽21的位置設置有旋轉導銷23，右抓手X軸向運動導桿22的內端旋轉機構導銷52貫穿右抓手Y軸向旋轉輪11后卡裝于右抓手X軸旋轉向導槽板51的引導槽24內，右抓手X軸旋轉向導槽板51為Z軸向布置，引導槽24自Z軸自上而下包括第一豎直段25、第一內斜段26以及下方導向段27，第一內斜段26所移動的X軸向距離確保右抓手繞著X軸旋轉180°，右抓手X軸向運動導桿22的內端沿著引導槽24內收、外擴或保持X軸坐標進而驅動旋轉導銷23帶動右抓手13是否繞X軸轉動。

滑塊連接支架2通過導軌滑塊28嵌裝于Z軸導軌29，滑塊連接支架2上設置有左抓手支承支架2-1、右轉手支承支架2-2，左抓手支承支架2-1上定位有左抓手Y軸中心軸5，右轉手支承支架2-2上定位有右抓手Y軸中心軸10；

下方導向段27具體為垂直段、或垂直段與外擴段的組合，外擴的距離以不影響抓手的正常工作即可，引導槽24的長度確保右轉手13可以順暢工作即可；

連接基座1上對應于左抓手Y軸向旋轉輪6的Z軸運動方向分別設置有第一Z軸上槽30、左抓手固定Z軸齒條18、第一Z軸下槽31，第一Z軸上槽30、第一Z軸下槽31在同一直線上布置，且第一Z軸上槽30、第一Z軸下槽31之間對應于左抓手固定Z軸齒條18的高度位置間留有第一活動空腔32，左抓手Y軸向旋轉輪6上分別設置有對應的第一上槽導向輪33、左抓手連體齒輪7、第一下槽導向輪34，第一上槽導向輪33可嵌裝于第一Z軸上槽30內確保左抓手傳動件3的Z軸上垂直動作，第一下槽導向輪34可嵌裝于第一Z軸下槽31內確保左抓手傳動件3的Z軸上垂直動作，對應于第一活動空腔32時、左抓手連體齒輪7和左抓手固定Z軸齒條18嚙合連接，左抓手8Y軸向旋轉輪旋轉90°，第一上槽導向輪33、第一下導向輪34的引導工作完成互換，確保左抓手8在Z軸向的非左抓手固定Z軸齒條18段運行時不會發生Y軸向轉動；

連接基座1上對應于右抓手Y軸向旋轉輪11的Z軸運動方向分別設置有第二Z軸上槽35、右抓手固定Z軸齒條19、第二Z軸下槽36，第二Z軸上槽35、第二Z軸下槽36在同一直線上布置，且第二Z軸上槽35、第二Z軸下槽36之間對應于右抓手固定Z軸齒條19的高度位置間留有第二活動空腔37，右抓手Y軸向旋轉輪11上分別設置有對應的第二上槽導向輪38、右抓手連體齒輪12、第二下槽導向輪39，第二上槽導向輪38可嵌裝于第二Z軸上槽35內確保右抓手傳動件4的Z軸上垂直動作，第二下槽導向輪39可嵌裝于第二Z軸下槽36內確保右抓手傳動件4的Z軸上垂直動作，對應于第二活動空腔37時、右抓手連體齒輪12和右抓手固定Z軸齒條19嚙合連接，右抓手13Y軸向旋轉輪旋轉90°，第二上槽導向輪38、第二下導向輪39的引導工作完成互換，確保右抓手13在Z軸向的非右抓手固定Z軸齒條19段運行時不會發生Y軸向轉動；

Z軸絲桿16位于左抓手傳動件3、右抓手傳動件4的Y軸向中間位置，其確保傳送精準、同步；

Z軸絲桿16的底部通過軸承插裝于連接基座1的底部，Z軸絲桿16的頂部貫穿連接基座的頂板后套裝有輸入輪40，連接基座1的頂部前端面固裝有伺服電機17，伺服電機17的出處端套裝有輸出輪41，輸出輪41和輸入輪40之間通過同步帶42連接，確保整個結構的布置合理、方便；

左抓手連體齒輪7固裝于左抓手Y軸向旋轉輪6，左抓手連體齒輪7、左抓手Y軸向旋轉輪6分別套裝于左轉手Y軸中心軸5，左抓手Y軸向旋轉輪6的外端面上分別固裝有第一上槽導向輪33、第一下槽導向輪34，連接基座1對應于安裝第一上槽導向輪33、第一下槽導向輪34的一側位置布置有第一Z軸上槽30、第一Z軸下槽31，連接基座1對應于左抓手連體齒輪7的一側固裝有左抓手固定Z軸齒條18，左抓手固定Z軸齒條18的高度對應于第一Z軸上槽30、第一Z軸下槽31之間的第一活動空腔32的高度；

右抓手連體齒輪12固裝于右抓手Y軸向旋轉輪11，右抓手連體齒輪12、右抓手Y軸向旋轉輪11分別套裝于右轉手Y軸中心軸10，右抓手Y軸向旋轉輪11的外端面上分別固裝有第二上槽導向輪38、第二下槽導向輪39，連接基座1對應于安裝第二上槽導向輪38、第二下槽導向輪39的一側位置布置有第二Z軸上槽35、第二Z軸下槽36，連接基座1對應于右抓手連體齒輪12的一側固裝有右抓手固定Z軸齒條19，右抓手固定Z軸齒條19的高度對應于第二Z軸上槽35、第二Z軸下槽36之間的第二活動空腔37的高度；

右抓手X軸向運動導桿22的外端為蝸桿43，外端設置有擴展框架44，擴展框架44內設置有蝸輪45，蝸輪45嚙合連接蝸桿43，擴展框架44的背側安裝有Z軸主動輪46，蝸輪銷47插裝于蝸輪45、Z軸主動輪46所對應的中心軸部分，右抓手13的中心Z軸轉桿48上套裝有Z軸從動輪49，Z軸主動輪46、Z軸從動輪49間通過第二同步帶50連接，使得右抓手X軸向運動導桿22沿著X軸運動時可以帶動右轉手13沿著Z軸轉向；

第二同步帶50所連接的Z軸主動輪46、Z軸從動輪49的輪速比使得右抓手可以旋轉90°～180°，需要轉動的角度根據事實情況確定Z軸主動輪46、Z軸從動輪49的輪速比；

當不需要右抓手13Z軸向轉動時、拔出蝸輪銷47即可。

圖7～圖16，提供了一種利用該一體化抓手進行工作的流程示意圖：圖7～圖16為順次進行的流程示意。

其中圖7，左抓手高于右抓手h高度，左抓手初始狀態和右抓手呈90°垂直狀態，整體沿X軸向前運動，右抓手進入模具腔內。

圖8，機構絲桿傳動付沿Y軸向下運動H距離，右抓手在第二Z軸上槽內保持水平狀抓取工件；機構絲桿傳動付沿Y軸向上運動，右抓手抓取工件后脫離模具；機構總成沿X軸向后運動H距離，使工件離開工件面。右抓手進入沿X軸旋轉的起始位，此時機構總成在機器人手臂的帶動下，沿Y軸向運動到另一工作點。

圖9，在機構總成由機器人手臂的帶動到另一工作點的同時，機構作如下運動：1、機構絲桿傳動付沿Z軸向下運動，左抓手進入沿Y軸向順時針方向旋轉點位；2、此時右抓手X軸向運動導桿在右抓手X軸旋轉向導槽板的引導槽的作用下拉動旋轉達機構上導桿沿X軸水平運動，帶動右抓手中的旋轉機構將右抓沿X軸旋轉動作。

圖10：1、機構絲桿傳動付沿Z軸向下運動，左抓手進入沿Y軸向順時針方向繼續旋轉；2、此時右抓手X軸向運動導桿繼續在引導槽內運動，使右抓手處于水平狀；3、此時右抓手X軸向運動導桿在引導槽的作用下沿X軸水平運動H1距離，帶動右抓手中的旋轉機構將吸盤位置沿X軸完成180度旋轉,使工件從在抓手下面轉移到上面；4、抓手終端(吸盤架)同時完成沿Z軸旋轉90～180度(更換終端同步輪速比達所需轉角)。

圖11：1、機構絲桿傳動付沿Z軸向下運動，左抓手進入沿Y軸向順時針方向完成90度旋轉；2、此時右抓手繼續在引導槽內運動，使右抓手處于水平狀；3、此時左抓手與右抓手中處以平行狀，準備通過兩抓手吸盤真空更換，實現工件由左抓手更換至右抓手。

圖12：實現工件由左抓手更換至右抓手。

圖13：1、機構絲桿傳動付繼續沿Z軸下行，左抓手在下導槽內保持水平狀；2、右抓手齒輪體與右齒條嚙合沿Y軸向旋轉90度。3、機構總成沿Y軸向左(或向右)進入另一工作點。

圖14：1、機構絲桿傳動付繼續沿Z軸下行，左抓手在下導槽內保持水平狀；2、機構絲桿傳動付向下移動，將工件送入另一加工點的模腔內。

圖15：1、機構絲桿傳動付沿Z軸上行，使抓手脫離模具；2、機構總成沿X軸向后移動，使右抓手離開工作面。

圖16：機構絲桿傳動付沿Z軸向上至上端，左右抓手恢復至原始狀態。

以上對本發明的具體實施例進行了詳細說明，但內容僅為本發明創造的較佳實施例，不能被認為用于限定本發明創造的實施范圍。凡依本發明創造申請范圍所作的均等變化與改進等，均應仍歸屬于本專利涵蓋范圍之內。