本發明涉及醫療器械技術領域，特別涉及一種力度自適應按摩頭。

背景技術：

隨著城市化的不斷發展，現代都市人們生活節奏加快，大多數人們因為工作、生活的忙碌加重了身體的負擔，更甚者工作常年熬夜加班，導致身體疲勞，身體各個器官得不到有效的放松。近些年過勞肥等亞健康疾病逐漸在侵害著人們的身體，甚至導致頸椎酸痛、腰椎、肩膀酸痛、眼部疲勞、急慢性關節炎、風濕、肩周炎、失眠、鼻炎、神經麻痹、腰肌勞損疾病的發生。對于中老年人也隨著年齡的增長，身體器官的衰老導致的疾病不斷加重。然而，按摩能夠有效的緩解身體疲勞，改善血液循環，增強疾病的抵抗力。

為了改善人們的身體狀況，緩解疲勞，目前市場上不斷推出按摩技術，按摩機是一種有效的緩解疲勞的設備。現有的按摩機均采用按摩機芯上安裝按摩頭，通過按摩頭對按摩接收者進行按摩，通過驅動按摩頭的滾動對按摩接受者的身體部位進行按摩，但是目前的按摩機大部份使用按摩頭固定伸出量做為按摩力度，固定的按摩頭伸出量，只能分出有限的力度檔位，可能出現所在力度檔位也達不到按摩舒適的要求，調節按摩舒適度只能通過手動調整按摩頭的伸出量來改變因按摩手法或按摩部位變化帶來的按摩舒適度變化，導致身材（胖瘦等）不一樣的人在相同按摩力度下會有不同的按摩體驗，對于緩解疲勞達不到真正的效果。

因此，需要一種能夠有效地根據按摩接受者身材情況以及不同身體部位精確進行自適應調節的力度自適應按摩頭。

技術實現要素：

本發明的目的在于提供一種力度自適應按摩頭，所述按摩頭包括按摩部件和擺臂部件，在所述按摩部件與所述擺臂部件之間嵌入力度檢測裝置，所述力度檢測裝置包括力度檢測裝置本體，以及垂直于所述力度檢測裝置本體的三力傳感軸；所述按摩部件中部具有貫穿所述按摩部件的旋轉中心，所述三力傳感軸伸入所述旋轉中心，使所述力度檢測裝置與所述按摩部件固定；

沿所述力度檢測裝置本體一側向外伸出三根傳感線，所述傳感線用于連接按摩機芯的控制系統。

優選地，所述三力傳感軸呈階梯狀，在所述三力傳感軸端部設有固定螺孔。

優選地，所述按摩部件呈滾輪狀；所述按摩部件的一側向內形成第一凹槽，所述第一凹槽內安裝有環形墊塊，所述環形墊塊中間具有與所述旋轉中心對應的圓孔，所述按摩部件的另一側向內形成第二凹槽，用于卡接階梯狀三力傳感軸。

優選地，所述擺臂部件呈片狀結構，至少設有兩個用于與按摩機芯固定的螺孔。

優選地，所述擺臂部件與所述力度檢測裝置本體緊密貼合固定。

優選地，所述控制系統包括數據采集單元、數據處理單元和按摩機芯驅動單元，其中所述數據采集單元通過所述傳感線采集所述力度檢測裝置檢測到的不同方向的壓力數據；

所述數據處理單元對采集到所述壓力數據進行處理計算，調整力度輸出值；

所述按摩芯驅動單元執行調整后的力度輸出值，控制按摩機芯調整所述按摩頭的位置。

優選地，所述數據處理單元對采集的壓力數據通過PID算法處理計算，從而調整力度輸出值。

本發明提供的一種力度自適應按摩頭，力度檢測裝置裝在按摩頭上，保證了力度反饋和力度實施在同一個部件上，避免了反饋和控制在不同部件帶來的誤差，從而在不同身材的按摩接受者使用時，實現按摩力度的一致性。同時，本發明結構簡單緊湊，穩定性強，整體美觀，利用空間小。

應當理解，前述大體的描述和后續詳盡的描述均為示例性說明和解釋，并不應當用作對本發明所要求保護內容的限制。

附圖說明

參考隨附的附圖，本發明更多的目的、功能和優點將通過本發明實施方式的如下描述得以闡明，其中：

圖1示意性示出了本發明按摩頭安裝于于按摩椅的示意圖；

圖2示出了本發明力度自適應按摩頭的結構圖；

圖3示出了本發明力度自適應按摩頭的爆炸圖；

圖4示出了本發明力度自適應按摩頭的剖視圖；

圖5a示出了本發明力度檢測裝置Z方向壓力檢測示意圖；

圖5b示出了本發明力度檢測裝置X、Y方向壓力檢測示意圖；

圖6示出了本發明控制系統的框圖；

圖7示出了本發明力度自適應按摩頭按摩過程流程圖；

圖8示出了本發明力度自適應按摩頭調整示意圖。

具體實施方式

通過參考示范性實施例，本發明的目的和功能以及用于實現這些目的和功能的方法將得以闡明。然而，本發明并不受限于以下所公開的示范性實施例；可以通過不同形式來對其加以實現。說明書的實質僅僅是幫助相關領域技術人員綜合理解本發明的具體細節。

在下文中，將參考附圖描述本發明的實施例。在附圖中，相同的附圖標記代表相同或類似的部件，或者相同或類似的步驟。

參照下面的實施例，本領域技術人員是可以理解的，安裝本發明提供的力度自適應按摩頭的按摩機芯可以用在座椅上、按摩床以及其他可以使按摩接受者（接受按摩的人）使用的場所。實施例只是示例性的，對于使用范圍應當以權利要求的內容所限定。

如圖1所示本發明按摩頭安裝于于按摩椅的示意圖，本實施例中，將本發明申請所提供的力度自適應按摩頭應用于按摩椅上，首先將力度自適應按摩頭安裝在按摩機芯10上，再將按摩機芯安裝在按摩椅20上。應當理解，力度按摩頭以及按摩機芯的安裝方法是本領域技術人員所能想到的所有的安裝方法，不應當受限于某一種或某幾種固定的方式。如圖2所示力度自適應按摩頭的結構圖，力度自適應按摩頭包括按摩部件102和擺臂部件103，以及在所述按摩部件102與所述擺臂部件103之間嵌入力度檢測裝置101。力度檢測裝置101與按摩部件102以及擺臂部件103緊密貼合裝配，在按摩過程中，按摩機芯通過對擺臂部件103施力帶動整個按摩頭調整位姿。

下面對結合本實施例對本發明力度自適應按摩頭的做詳細的說明，如圖3所示本發明力度自適應按摩頭的爆炸圖，圖4所示本發明力度自適應按摩頭的剖視圖。力度自適應按摩頭包括按摩部件102、力度檢測裝置101和擺臂部件103。力度檢測裝置101包括力度檢測裝置本體1011，以及垂直于所述力度檢測裝置本體1011的三力傳感軸，沿所述力度檢測裝置本體1011一側向外伸出三根傳感線1014，所述傳感線1014用于連接按摩機芯的控制系統。控制系統通過力度檢測裝置101反饋的不同方向的壓力數據，對按摩機芯進行控制，從而控制擺臂部件103調整按摩頭的位姿。具體地，對于按摩頭位姿的調整過程在下文中將做進一步的描述。

所述三力傳感軸呈階梯狀，本實施例中，三力傳感軸分為第一階梯1012和第二階梯1013，在三力傳感軸第二階梯的端部設有固定螺孔1015。

按摩部件102呈滾輪狀，在所述按摩部件102中部具有貫穿所述按摩部件102的旋轉中心，本實施例中，將三力傳感軸的第二階梯1013貫穿伸入所述旋轉中心，使所述力度檢測裝置101與按摩部件102固定，并且能夠使按摩部件102繞所述第二階梯1013旋轉。對于所述力度檢測裝置101與按摩部件102固定，將第二階梯1013貫穿伸入至按摩部件的旋轉中心，由第一螺釘104伸入至第二階梯1013端部的固定螺孔1015，將按摩部件102與力度檢測裝置1013固定。從而使力檢測裝置101代替按摩頭的心軸，既具有軸的作用，又有檢測按摩頭受到的力度的功能，力度檢測裝置101的三力傳感軸的第二階梯1013伸入到按摩部件102的旋轉中心，有效地提高了檢測的準確度。

按摩部件102的一側向內形成第一凹槽1022，所述第一凹槽1022內安裝有環形墊塊107，所述環形墊塊107中間具有與所述旋轉中心對應的圓孔，按摩部件102的另一側向內形成第二凹槽1021，用于卡接階梯狀三力傳感軸的第一階梯1012。力度檢測裝置101與按摩部件102裝配時，第一螺釘104穿過環形墊塊107中間的圓孔伸入至第二階梯1013端部的固定螺孔中，從而使力度檢測裝置101與按摩部件102的裝配更加穩定。本實施例中，按摩部件102的旋轉中心伸入三力傳感軸的第二階梯1013時，設置彈性墊片108，提高檢測到的壓力數據的精確性。

力度檢測裝置本體1011上開有多個連接孔109，用于與擺臂部件103緊密固定，使擺臂部件103穩定的帶動力度檢測裝置101和按摩頭102調整位姿。擺臂部件呈片狀結構，至少設有兩個用于與按摩機芯固定的螺孔，本實施例中，優選地設置第一螺孔1031和第二螺孔1032兩個螺孔，通過第二螺釘105與第一螺孔1031配合，第三螺釘106與第二螺孔1032配合，將擺臂部件103固定在按摩機芯上，從而將自適應按摩頭整體固定在按摩機芯上。

本發明力度自適應按摩頭通過力度檢測裝置101能夠檢測不同體型的按摩接受者對力度自適應按摩頭造成的多個方向的壓力，如圖5a所示本發明力度檢測裝置Z方向壓力檢測示意圖，圖5b所示本發明力度檢測裝置X、Y方向壓力檢測示意圖，當按摩接受者按摩開始時，按摩接受者的身體對自適應按摩頭造成壓力，在力度檢測裝置三力傳感軸a的第一階梯1012和第二階梯上1013沿軸向的壓力記錄為Z軸方向的壓力，壓力數據經過傳感線1014傳遞給控制系統。力度檢測裝置三力傳感軸a的第一階梯1012和第二階梯上1013沿徑向的壓力，被分解成X軸方向的壓力和Y軸方向的壓力，壓力數據經過傳感線1014傳遞給控制系統。對于力度檢測裝置三力傳感軸a的第一階梯1012和第二階梯上1013上其他方向的壓力，被分解成X軸方向的壓力、Y周方向的壓力和Z軸方向的壓力，壓力數據經過傳感線1014傳遞給控制系統。

本發明力度自適應按摩頭通過傳感線1014將力度檢測裝置101檢測到的壓力數局反饋給控制系統，如圖6所示本發明控制系統的框圖，所示控制系統包括數據采集單元110、數據處理單元111和按摩機芯驅動單元112，其中

所述數據采集單110元通過所述傳感線采集所述力度檢測裝置101檢測到的不同方向的壓力數據；

所述數據處理單元111對采集到所述壓力數據進行處理計算，調整力度輸出值，優選地，數據處理單元對采集的壓力數據通過PID算法處理計算，從而調整力度輸出值。

所述按摩機芯驅動單元112執行調整后的力度輸出值，控制按摩機芯調整所述按摩頭的位置。

如圖7所示本發明力度自適應按摩頭按摩過程流程圖，當按摩接受者需要按摩時，控制系統根據按摩接受者的身材情況自適應調整按摩頭，具體過程為：

步驟S101，按摩接受者開始按摩；

步驟S102，采集按摩頭受到的不同方向的壓力數據，這里的按摩頭指的是本發明所提供的力度自適應按摩頭，數據采集過程由力度檢測裝置將壓力數據經過傳感線反饋給控制系統；

步驟S103，對采集的壓力數據進行處理計算，數據處理單元通過PID算法對采集的壓力數據進行計算，從而得到需要對自適應按摩頭調整的力度輸出值。

步驟S104，驅動按摩機芯調整按摩頭的位置，按摩機芯驅動單元執行力度輸出值，控制按摩機芯調整按摩頭的位置，使按摩接受者達到最理想的按摩效果；

步驟S105，按摩結束。

根據本實施例的上述過程，控制系統通過采集直接的力度反饋，經PID算法來調節力度輸出值，使力度檢測裝置形成檢測反饋與力度調整的自動控制閉環，從而保證力度輸出的穩定性和一致性。

本發明技術方案的重點是力度檢測傳感器機構設計安裝在按摩頭上；控制系統通過采集直接的力度反饋，經PID算法來調節力度輸出值，保證力度輸出的穩定性和一致性。

如圖8所示本發明力度自適應按摩頭調整示意圖，本實施例按摩機芯采用了力度自適應按摩頭A、力度自適應按摩頭B、力度自適應按摩頭C和力度自適應按摩頭D四個力度自適應按摩頭。四個力度按摩自適應按摩頭能夠完美地對人體的穴位進行按摩，但并不限于此，再另一些實施中，根據本發明內容可以選擇其他數目以及陣列方式的按摩頭，本實施例只是實例性的說明。控制系統通過按摩機芯驅動單元驅動按摩機芯執行數據處理后的力度輸出值，從而調整四個力度自適應按摩頭的位姿，其中，力度自適應按摩頭A、力度自適應按摩頭B、力度自適應按摩頭C和力度自適應按摩頭D分別可以進行上下、左右和前后方向調整。

本發明力度檢測裝置裝在按摩頭上，保證了力度反饋和力度實施在同一個部件上，避免了反饋和控制在不同部件帶來的誤差，從而在不同身材的按摩接受者使用時，實現按摩力度的一致性。

本發明結構簡單緊湊，穩定性強，整體美觀，利用空間小。

結合這里披露的本發明的說明和實踐，本發明的其他實施例對于本領域技術人員都是易于想到和理解的。說明和實施例僅被認為是示例性的，本發明的真正范圍和主旨均由權利要求所限定。