1.一種供與手術工具相關聯(lián)地使用的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，包括：
用于線性移動的線性模塊；
用于旋轉移動的轉塔模塊，其具有轉塔旋轉軸；
用于旋轉移動的肘部滾動模塊，其具有與所述轉塔旋轉軸成角度的肘部滾動旋轉軸；
用于旋轉移動的腕部傾斜模塊，其具有腕部傾斜旋轉軸，所述腕部傾斜旋轉軸與所述轉塔旋轉軸成角度且與所述肘部滾動旋轉軸成角度；并且
其中所述線性模塊、轉塔模塊、肘部滾動模塊和腕部傾斜模塊可操作性地連接在一起以形成所述手術機器人，且所述模塊中的一者可操作性地連接到所述手術工具。
2.根據(jù)權利要求1所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，所述線性模塊的所述線性移動限定z軸，所述轉塔旋轉軸是與所述z軸平行的軸；所述肘部滾動旋轉軸圍繞x軸且所述x軸與所述z軸大致正交；并且所述腕部傾斜旋轉軸圍繞y軸且所述y軸與所述z軸大致正交且與所述x軸橫切。
3.根據(jù)權利要求1所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，其進一步包含能夠與之連接的穿透模塊，且所述手術工具能夠附接到所述穿透模塊。
4.根據(jù)權利要求3所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，其進一步包含轉塔肘部連接模塊，所述轉塔肘部連接模塊能夠連接到所述轉塔模塊和所述肘部滾動模塊。
5.根據(jù)權利要求4所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在 于，其進一步包含滾動連接單元，所述滾動連接單元能夠連接到所述腕部傾斜模塊和所述肘部滾動模塊。
6.根據(jù)權利要求1所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，所述線性模塊包含可操作性地連接到電機的絲杠螺母和齒輪機構。
7.根據(jù)權利要求6所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，所述線性模塊的所述齒輪機構包含蝸桿蝸輪，且所述電機是超聲旋轉電機。
8.根據(jù)權利要求7所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，所述線性模塊包含硬停件以限制所述螺母的移動。
9.根據(jù)權利要求1所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，所述轉塔模塊包含可操作性地連接到電機的軸和齒輪機構。
10.根據(jù)權利要求9所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，所述轉塔模塊的所述齒輪機構包含蝸桿蝸輪，且所述轉塔模塊的所述電機是超聲旋轉電機。
11.根據(jù)權利要求10所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，所述轉塔模塊包含硬停件以限制所述軸的所述旋轉。
12.根據(jù)權利要求1所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，所述肘部滾動模塊包含可操作性地連接到電機的軸和齒輪機構。
13.根據(jù)權利要求12所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，所述肘部滾動模塊的所述齒輪機構包含蝸桿蝸輪，且所述肘部滾動模塊的所述電機是超聲旋轉電機。
14.根據(jù)權利要求13所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，所述肘部滾動模塊包含硬停件以限制所述軸的所述旋轉。
15.根據(jù)權利要求1所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，所述腕部傾斜模塊包含可操作性地連接到一對電機的一對軸和一對齒輪機構。
16.根據(jù)權利要求15所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，所述腕部傾斜模塊的每個齒輪機構包含蝸桿蝸輪，且所述腕部傾斜模塊的所述電機是超聲旋轉電機。
17.根據(jù)權利要求16所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，所述腕部傾斜模塊包含硬停件以限制所述軸的所述旋轉。
18.根據(jù)權利要求3所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，所述穿透模塊包含可操作性地連接到電機的絲杠螺母和齒輪機構。
19.根據(jù)權利要求18所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，所述穿透模塊的所述齒輪機構包含一對正齒輪，且所述穿透模塊的所述電機是超聲旋轉電機。
20.根據(jù)權利要求3所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，所述手術工具是可連接到所述穿透模塊的手術工具模塊，且所述手術工具模塊包含可操作性地連接到電機的絲杠螺母和齒輪機構。
21.根據(jù)權利要求20所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，所述手術工具模塊可操作性地連接到鉆頭包。
22.根據(jù)權利要求21所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征 在于，所述手術工具模塊進一步包含可操作性地連接到所述鉆頭包的正時皮帶和齒輪。
23.根據(jù)權利要求21所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，所述手術工具模塊包含可操作性地連接到所述鉆頭包的氣動單元。
24.根據(jù)權利要求21所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，所述鉆頭包包含套管針、鉆頭和導針。
25.根據(jù)權利要求21所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，所述穿透模塊進一步包含轉接器，且所述手術工具模塊可附接到所述轉接器。
26.根據(jù)權利要求25所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，所述轉接器包含：螺母部分；可移除式前轉接器部分，其能夠連接到所述螺母部分；以及可移除式前閉合部分，其能夠連接到所述可移除式前轉接器部分。
27.根據(jù)權利要求26所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，手術工具包包含可釋放性地連接到槽板的可移除式支撐件。
28.根據(jù)權利要求27所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，所述可移除式前轉接器部分、所述可移除式前閉合部分、所述可移除式支撐件和所述鉆頭包全部能夠進行消毒。
29.根據(jù)權利要求20所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，所述手術工具模塊的所述電機是超聲旋轉電機。
30.根據(jù)權利要求1到29中的任一項所述的模塊化可重配置手術 機器人，其特征在于，其進一步包含拱式裝置單元，所述拱式裝置單元可操作性地附接到所述線性模塊、所述轉塔模塊、所述肘部滾動模塊和所述腕部傾斜模塊中的一者。
31.根據(jù)權利要求1所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，其進一步包含拱式裝置單元，所述拱式裝置單元可操作性地附接到所述線性模塊、所述轉塔模塊、所述肘部滾動模塊和所述腕部傾斜模塊中的一者，且所述拱式裝置單元包含位于拱架的任一端處的一對線性致動器。
32.根據(jù)權利要求31所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，所述拱式裝置單元的每個線性致動器包含可操作性地連接到絲杠的超聲電機和可移動性地連接到所述絲杠的一對滑動托架，從而所述一對滑動托架連接到所述拱架且激活所述超聲電機使所述滑動托架沿所述絲杠移動。
33.根據(jù)權利要求32所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，每個線性致動器連接到底板，且所述底板能夠連接到手術臺。
34.根據(jù)權利要求30所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，其進一步包含快速連接器模塊，所述快速連接器模塊能夠連接到所述線性模塊、所述轉塔模塊、所述肘部滾動模塊和所述腕部傾斜模塊中的一者。
35.根據(jù)權利要求30所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，所述拱式裝置單元包含橫桿，且所述手術機器人可移動性地附接到所述橫桿。
36.根據(jù)權利要求35所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，所述手術機器人沿所述橫桿手動地移動。
37.根據(jù)權利要求35所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，拱式裝置單元進一步包含用于沿所述橫桿驅動手術機器人的拱式電機。
38.根據(jù)權利要求1所述的模塊化可重配置手術機器人，其特征在于，所述模塊化可重配置手術機器人的所有元件均與MRI相容。
39.一種供與手術工具或手術工具模塊相關聯(lián)地使用的手術機器人組件，其特征在于，所述手術機器人組件包括：
拱式單元，其具有拱架；以及
手術機器人，其沿所述拱架在不同位置處可移動性地附接到所述拱式單元。
40.根據(jù)權利要求39所述的手術機器人組件，其特征在于，所述拱式單元進一步包含位于所述拱架的任一端處的一對線性致動器。
41.根據(jù)權利要求40所述的手術機器人組件，其特征在于，每個線性致動器包含可操作性地連接到絲杠的超聲電機和可移動性地連接到所述絲杠的一對滑動托架，借以所述一對滑動托架連接到所述拱架且激活所述超聲電機使所述一對滑動托架沿所述絲杠移動。
42.根據(jù)權利要求40所述的手術機器人組件，其特征在于，每個線性致動器連接到底板，且所述底板可連接到手術臺。
43.根據(jù)權利要求39到42中的任一項所述的手術機器人組件，其特征在于，所述拱式單元包含橫桿，且所述手術機器人可移動性地附接到所述橫桿。
44.根據(jù)權利要求39所述的手術機器人組件，其特征在于，所述 拱式單元包含橫桿且所述手術機器人可移動性地附接到所述橫桿，并且所述手術機器人沿所述橫桿手動地移動。
45.根據(jù)權利要求44所述的手術機器人組件，其特征在于，所述拱式裝置包含用于沿所述橫桿驅動手術機器人的拱式電機。
46.一種供與工具包相關聯(lián)地使用的手術機器人，其特征在于，其包括：
至少一個旋轉移動組件；以及
穿透模塊，其可操作性地連接到所述旋轉移動組件中的一者，所述穿透模塊包含轉接器，所述轉接器具有：螺母部分；可移除式前轉接器部分，其可連接到所述螺母部分；以及可移除式前閉合部分，其可連接到所述可移除式前轉接器部分，且所述工具包可附接到所述轉接器。
47.根據(jù)權利要求46所述的手術機器人，其特征在于，手術工具包包含可釋放性地連接到槽板的可移除式支撐件。
48.根據(jù)權利要求47所述的手術機器人，其特征在于，所述可移除式前轉接器部分、所述可移除式前閉合部分、所述可移除式支撐件和所述工具包全部可進行消毒。
49.根據(jù)權利要求48所述的手術機器人，其特征在于，所述至少一個旋轉移動組件是轉塔運動組件，且進一步包含第二旋轉移動組件，所述第二旋轉移動組件是可操作性地連接到所述轉塔運動組件的肘部滾動運動組件。
50.根據(jù)權利要求49所述的手術機器人，其特征在于，其進一步包含第三旋轉組件，所述第三旋轉組件是可操作性地連接到所述第一和第二旋轉移動組件的腕部傾斜運動組件。
51.根據(jù)權利要求46到50中的任一項所述的手術機器人，其特征在于，其進一步包含線性移動組件。