本實用新型涉及人機工程學(xué)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及外骨骼服和軀體仿真系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著社會的發(fā)展，網(wǎng)絡(luò)和通信技術(shù)、圖形圖像處理技術(shù)和計算機技術(shù)的進步，對人的軀體進行仿真和動作捕捉在影視制作、醫(yī)療保健、游戲娛樂等領(lǐng)域得到越來越多的采用。在對人的軀體進行仿真和動作捕捉時，通常需要通過綁帶或緊身衣之類的手段將大量傳感器緊貼在人的軀體上。在此情況下，用戶難以為自己系上綁帶或穿上緊身衣，只能求助于其他人的幫助，這對用戶獲取軀體姿態(tài)信息造成了很大妨礙。同時，穿戴大量傳感器導(dǎo)致仿真系統(tǒng)的成本提升，操作繁瑣。而且，獲得用戶的肢體尺寸數(shù)據(jù)只能通過人工測量并人工輸入的系統(tǒng)中，非常繁瑣。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型提出外骨骼服和軀體仿真系統(tǒng)。

根據(jù)本實用新型的第一方面，提供一種外骨骼服，包括至少一個測量裝置，用于測量所述外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸，其中，所述測量裝置包括測量通信模塊，用于發(fā)送測量出的所述外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸。

可選地，所述外骨骼服還包括多個外骨骼部件，各個外骨骼部件相互連接處為外骨骼關(guān)節(jié)，其中，所述測量裝置安裝于所述外骨骼關(guān)節(jié)處，并與所述外骨骼關(guān)節(jié)處的至少一個外骨骼部件結(jié)合以測量所述外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸。

可選地，至少一個外骨骼部件在所述測量裝置所在的外骨骼關(guān)節(jié)處伸縮，以與所述測量裝置結(jié)合來測量所述外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸。

可選地，所述外骨骼服還包括上肢外骨骼，所述上肢外骨骼包括以下多個外骨骼部件：肩部外骨骼部件和分別與所述肩部外骨骼部件連接的兩條手臂外骨骼部件，每條手臂外骨骼部件均包括前臂外骨骼部件和與所述前臂外骨骼部件的后端連接的上臂外骨骼部件，

其中，所述上肢外骨骼中的各個外骨骼部件相互連接處為外骨骼關(guān)節(jié)，在至少一個外骨骼關(guān)節(jié)處安裝所述測量裝置。

可選地，所述上肢外骨骼還包括多個定位裝置，在所述上肢外骨骼的每個外骨骼部件上均安裝有至少一個所述定位裝置，用于對相應(yīng)的外骨骼部件的運動進行定位，其中，所述定位裝置包括定位通信模塊，用于發(fā)送對相應(yīng)的外骨骼部件的運動進行定位的定位信息。

可選地，所述上肢外骨骼還包括兩個上肢前端定位裝置，其中：

每一上肢前端定位裝置均設(shè)置在所述前臂外骨骼的前端，其中，當用戶穿戴上所述上肢外骨骼時，每一上肢前端定位裝置均固定在所述用戶的一條手臂的肘關(guān)節(jié)至手掌之間的位置，該上肢前端定位裝置在空間中對所述肘關(guān)節(jié)至手掌之間的位置進行定位，以獲取上肢前端位置信息，其中，每一上肢前端定位裝置均包括通信模塊，用于發(fā)送相應(yīng)的上肢前端位置信息。

可選地，所述外骨骼服還包括下肢外骨骼，所述下肢外骨骼包括以下多個外骨骼部件：髖部外骨骼部件和分別與所述髖部外骨骼部件連接的兩個腿部外骨骼部件，每個腿部外骨骼部件均包括小腿外骨骼部件和與所述小腿外骨骼部件的上端連接的大腿外骨骼部件，

其中，所述下肢外骨骼中的各個外骨骼部件相互連接處為外骨骼關(guān)節(jié)，在至少一個外骨骼關(guān)節(jié)處安裝所述測量裝置。

可選地，所述下肢外骨骼還包括多個定位裝置，在所述下肢外骨骼的每個外骨骼部件上均安裝有至少一個所述定位裝置，用于對相應(yīng)的外骨骼部件的運動進行定位，其中，所述定位裝置包括定位通信模塊，用于發(fā)送對相應(yīng)的外骨骼部件的運動進行定位的定位信息。

可選地，所述下肢外骨骼還包括兩個下肢下端定位裝置，其中：

每一下肢下端定位裝置均設(shè)置在所述小腿外骨骼的下端，其中，當用戶穿戴上所述下肢外骨骼時，每一下肢下端定位裝置均固定在所述用戶的一條腿的膝關(guān)節(jié)至踝關(guān)節(jié)之間的位置，該下肢下端定位裝置在空間中對所述膝關(guān)節(jié)至踝關(guān)節(jié)之間的位置進行定位，以獲取下肢下端位置信息，其中，每一下肢下端定位裝置均包括通信模塊，用于發(fā)送相應(yīng)的下肢下端位置信息。

根據(jù)本實用新型的第二方面，提供一種軀體仿真系統(tǒng)，包括外骨骼服和仿真裝置：

所述外骨骼服包括至少一個測量裝置，用于測量所述外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸，其中，所述測量裝置包括測量通信模塊，用于發(fā)送測量出的所述外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸；

所述仿真裝置從所述至少一個測量裝置獲取所述外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸，其中，所述仿真裝置采用所述外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸，計算所述穿戴者整體的尺寸，進而對所述穿戴者的軀體進行仿真。

本實用新型提出的外骨骼服和軀體仿真系統(tǒng)，該外骨骼服和軀體仿真系統(tǒng)可以通過包括至少一個測量裝置，用于測量所述外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸，其中，所述測量裝置包括測量通信模塊，用于發(fā)送測量出的所述外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸，使得無需人工測量，即可獲得外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸，而且可通過測量通信模塊發(fā)送測得的肢體尺寸。這避免了現(xiàn)有技術(shù)中需要對用戶肢體進行人工測量，并將測量收據(jù)人工輸入到系統(tǒng)的繁瑣。此外，所述軀體仿真系統(tǒng)采用根據(jù)本公開實施例的外骨骼服測量并發(fā)送來的外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸，即可對用戶的身體進行仿真，無需人工測量和輸入用戶的肢體尺寸，簡化了操作。根據(jù)本實用新型的軀體仿真系統(tǒng)可用于實現(xiàn)準確高效的人機實時交互，當然本領(lǐng)域技術(shù)人員可以明了，所述人機交互也可以是非實時的情況。本實用新型的外骨骼服和軀體仿真系統(tǒng)適用于人機交互、影視制作、醫(yī)療保健、游戲娛樂、野外勘探、生產(chǎn)活動等各個領(lǐng)域。

附圖說明

圖1是根據(jù)本實用新型一實施例的外骨骼服的結(jié)構(gòu)框圖；

圖2是根據(jù)本實用新型另一實施例的外骨骼服的結(jié)構(gòu)框圖；

圖3是根據(jù)本實用新型另一實施例的外骨骼服的上肢外骨骼的結(jié)構(gòu)框圖；

圖4是根據(jù)本實用新型另一實施例的外骨骼服的下肢外骨骼的結(jié)構(gòu)框圖；

圖5是根據(jù)本實用新型一實施例的軀體仿真系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實施方式

為使本實用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合具體實施例，并參照附圖，對本實用新型進一步詳細說明。應(yīng)當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

圖1是根據(jù)本實用新型一實施例的外骨骼服的結(jié)構(gòu)框圖。

圖1所示的外骨骼服100包括至少一個測量裝置110，用于測量外骨骼服100的穿戴者的肢體的尺寸。其中，測量裝置110包括測量通信模塊 1110，用于發(fā)送測量出的外骨骼服100的穿戴者的肢體的尺寸。

圖1中示出了外骨骼服包括多個測量裝置110，但是可以僅包括一個測量裝置110。

在本實施例中，“穿戴者的肢體”指的是用戶身體上的一個部分，例如，某條胳膊的前臂或上臂、某條腿的小腿或大腿、肩部等等。例如，當對穿戴者的左臂的小臂進行測量時，測量裝置110可以測量左臂的小臂的長度。又例如，當對穿戴者的肩部進行測量時，測量裝置110可以肩部的寬度。

在本實施例中，當測量通信模塊1110將測量裝置110測量出的外骨骼服100的穿戴者的肢體的尺寸發(fā)送到一個人體仿真設(shè)備時，該人體仿真設(shè)備能夠根據(jù)測量通信模塊1110發(fā)送的穿戴者的肢體的尺寸計算出相應(yīng)的軀體仿真數(shù)據(jù)，從而估算用戶的軀體各部分的尺寸、整體體型等信息?？梢岳斫?，在具有多個測量裝置110的情況下，外骨骼服100可以提供更全面的肢體數(shù)據(jù)，用于對外骨骼服的穿戴者進行仿真。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，測量裝置可以為各種類型。而且，當采用多個測量裝置時，可以在根據(jù)本實用新型實施例的外骨骼服中結(jié)合各種類型的測量裝置。

例如，當測量裝置是機械式測量裝置時，測量裝置可以包括一個卷尺，此時測量裝置可以安裝在外骨骼服的任意位置，例如，諸如肘部的關(guān)節(jié)處或諸如前臂的外骨骼部件上，通過抽出卷尺來測量相應(yīng)肢體長度。

例如，當測量裝置是機械式測量裝置時，測量裝置可以包括一個齒輪機構(gòu)，結(jié)合一個外骨骼部件，例如，前臂外骨骼部件使用。在此情況下，前臂外骨骼在此齒輪機構(gòu)中伸縮使得齒輪機構(gòu)轉(zhuǎn)動，測量裝置還具有計數(shù)機構(gòu)，可以根據(jù)齒輪機構(gòu)的轉(zhuǎn)動讀取該前臂外骨骼部件伸縮后長度，由此確定該前臂外骨骼部件的長度。

例如，測量裝置還可以激光測距裝置、超聲波測距裝置、紅外測距裝置或無線電測距裝置等，這些測量裝置可以安裝到外骨骼服的任意位置。

優(yōu)選地，每一測量裝置均包括測量通信模塊。測量通信模塊可以是有線通信模塊或無線通信模塊。測量通信模塊可以將測量裝置測得的肢體信息發(fā)送到任何其他能夠與定位通信模塊通信的信息處理設(shè)備。例如，信息處理設(shè)備可以為簡單的信息處理設(shè)備，比如信息處理芯片，也可以是平板電腦、PAD、移動電話、計算機等復(fù)雜的信息處理設(shè)備，用戶可根據(jù)實際信息處理的要求選擇合適的信息處理設(shè)備。

該外骨骼服可以通過包括至少一個測量裝置，用于測量所述外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸，其中，所述測量裝置包括測量通信模塊，用于發(fā)送測量出的所述外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸，使得無需人工測量，即可獲得外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸，而且可通過測量通信模塊發(fā)送測得的肢體尺寸。這避免了現(xiàn)有技術(shù)中需要對用戶肢體進行人工測量，并將測量收據(jù)人工輸入到系統(tǒng)的繁瑣。例如，在將外骨骼服用于對人體仿真時，可以無需人工測量人體尺寸并將測得的尺寸輸入的仿真系統(tǒng)，而是可以在用戶穿戴好外骨骼服之后，外骨骼服上的至少一個測量裝置即可測量好用戶的肢體尺寸并將肢體尺寸發(fā)送到仿真系統(tǒng)，這簡化了仿真系統(tǒng)的工作。本實用新型的外骨骼服適用于人機交互、影視制作、醫(yī)療保健、游戲娛樂、野外勘探、生產(chǎn)活動等各個領(lǐng)域。

圖2是根據(jù)本實用新型另一實施例的外骨骼服的結(jié)構(gòu)框圖。

如圖2所示，根據(jù)本實用新型實施例的外骨骼服200還包括多個外骨骼部件(未示出)，各個外骨骼部件相互連接處為外骨骼關(guān)節(jié)210。其中，測量裝置110安裝于外骨骼關(guān)節(jié)210處，并與外骨骼關(guān)節(jié)210處的至少一個外骨骼部件結(jié)合以測量外骨骼服200的穿戴者的肢體的尺寸。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，在根據(jù)本實用新型實施例的外骨骼服中，可以將外骨骼關(guān)節(jié)制造為單獨的外骨骼部件，例如，在前臂外骨骼部件和上臂外骨骼部件之間設(shè)置一個肘關(guān)節(jié)外骨骼部件將二者連接起來。在根據(jù)本實用新型實施例的外骨骼服中，還可以不制造單獨的外骨骼關(guān)節(jié)，而是將兩個相鄰的外骨骼部件的連接處稱為外骨骼關(guān)節(jié)。例如，將前臂外骨骼部件和上臂外骨骼部件的連接處稱為外骨骼關(guān)節(jié)。

在此實施例中，至少一個外骨骼部件(未示出)可以在測量裝置110 所在的外骨骼關(guān)節(jié)210處伸縮，以與測量裝置110結(jié)合來測量外骨骼服200 的穿戴者的肢體的尺寸。例如，當測量裝置是機械式測量裝置時，外骨骼關(guān)節(jié)處的測量裝置可以包括一個齒輪機構(gòu)，結(jié)合一個外骨骼部件，例如，前臂外骨骼部件使用。在此情況下，前臂外骨骼在此齒輪機構(gòu)中伸縮使得齒輪機構(gòu)轉(zhuǎn)動，測量裝置還具有計數(shù)機構(gòu)，可以根據(jù)齒輪機構(gòu)的轉(zhuǎn)動讀取該前臂外骨骼部件伸縮后長度，由此確定該前臂外骨骼部件的長度。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，本實施例中的測量裝置不限于機械式處理裝置，而是可以為激光測距裝置、超聲波測距裝置、紅外測距裝置或無線電測距裝置等。

在根據(jù)本實用新型實施例的外骨骼服中，外骨骼服還可以包括上肢外骨骼。上肢外骨骼可以包括以下多個外骨骼部件：肩部外骨骼部件和分別與肩部外骨骼部件連接的兩條手臂外骨骼部件，每條手臂外骨骼部件均包括前臂外骨骼部件和與前臂外骨骼部件的后端連接的上臂外骨骼部件。其中，上肢外骨骼中的各個外骨骼部件相互連接處為外骨骼關(guān)節(jié)，在至少一個外骨骼關(guān)節(jié)處安裝測量裝置。

圖3是根據(jù)本實用新型另一實施例的外骨骼服的上肢外骨骼的結(jié)構(gòu)框圖。

在根據(jù)本實用新型實施例的外骨骼服中，上肢外骨骼300還可以包括多個定位裝置3110，在上肢外骨骼300的每個外骨骼部件310上均安裝有至少一個定位裝置3110，用于對相應(yīng)的外骨骼部件310的運動進行定位。其中，定位裝置3110可以包括定位通信模塊(未示出)，用于發(fā)送對相應(yīng)的外骨骼部件310的運動進行定位的定位信息。

在根據(jù)本實用新型實施例的外骨骼服中，定位裝置可以是任何一種可用于定位的定位裝置。所述定位裝置包括各種傳感器、定位設(shè)備和圖像采集設(shè)備中的一種或多種。所述傳感器包括但不限于用于感測加速度數(shù)據(jù)的加速度傳感器、用于感測角速度數(shù)據(jù)的角速度傳感器、用于感測運動方向數(shù)據(jù)的方向傳感器等的運動數(shù)據(jù)傳感器；用于感測地磁場數(shù)據(jù)的磁阻式傳感器、用于感測氣壓數(shù)據(jù)的氣壓傳感器、用于感測溫度數(shù)據(jù)的溫度傳感器等的環(huán)境數(shù)據(jù)傳感器；用于感測接近阻擋數(shù)據(jù)的接近傳感器；用于感測動作捕捉目標的血壓、心跳、脈搏、體表溫度等體征數(shù)據(jù)的體征數(shù)據(jù)傳感器。所述定位設(shè)備可以為GPS定位設(shè)備、WIFI定位設(shè)備、信標定位設(shè)備、傳感器定位設(shè)備、北斗定位設(shè)備、格洛納斯(GLONASS)定位設(shè)備、伽利略定位設(shè)備等定位設(shè)備中的一個或多個。所述圖像采集設(shè)備可以為攝像頭等圖像采集設(shè)備。需要特別說明的是，上述定位裝置只是示例性的說明，并不用于限制本實用新型，任何可實現(xiàn)所需定位功能的組件均落入本實用新型的保護范圍。

優(yōu)選地，所述定位裝置為可穿戴式的，其可以包括多個慣性傳感器，所述多個慣性傳感器放置在用戶的一條手臂的肘關(guān)節(jié)至手掌之間的位置，以獲得該處的慣性傳感數(shù)據(jù)。其中，所述慣性傳感器為多軸傳感器，比如包括陀螺儀XYZ軸、加速度計XYZ軸和磁力計XYZ軸的九軸傳感器，這樣能夠獲得多維度的慣性傳感數(shù)據(jù)，從而能夠更準確的確定人體姿態(tài)。

優(yōu)選地，每一定位裝置均包括定位通信模塊。定位通信模塊可以是有線通信模塊或無線通信模塊。定位通信模塊可以將定位裝置獲取的定位信息發(fā)送到任何其他能夠與定位通信模塊通信的信息處理設(shè)備。例如，信息處理設(shè)備可以為簡單的信息處理設(shè)備，比如信息處理芯片，也可以是平板電腦、PAD、移動電話、計算機等復(fù)雜的信息處理設(shè)備，用戶可根據(jù)實際信息處理的要求選擇合適的信息處理設(shè)備。

根據(jù)本實用新型實施例的外骨骼服可以通過位于上肢外骨骼的各個外骨骼部件上的定位裝置對外骨骼服的穿戴者的上肢運動進行定位，并可將定位信息發(fā)送到外部。當對穿戴者的運動進行了定位并且已經(jīng)獲知用戶的肢體尺寸的情況下，可以更好地對用戶的體型和動作進行仿真。本實用新型的外骨骼服適用于人機交互、影視制作、醫(yī)療保健、游戲娛樂、野外勘探、生產(chǎn)活動等各個領(lǐng)域。

在一個實施例中，上肢外骨骼可以包括兩個上肢前端定位裝置，其中：每一上肢前端定位裝置均設(shè)置在前臂外骨骼的前端。其中，當用戶穿戴上上肢外骨骼時，每一上肢前端定位裝置均固定在用戶的一條手臂的肘關(guān)節(jié)至手掌之間的位置，該上肢前端定位裝置在空間中對肘關(guān)節(jié)至手掌之間的位置進行定位，以獲取上肢前端位置信息。其中，每一上肢前端定位裝置均包括通信模塊，用于發(fā)送相應(yīng)的上肢前端位置信息。當利用上肢前端位置信息對用戶的狀態(tài)進行仿真時，可以采用反向動力學(xué)算法，基于上肢前端位置信息和測量裝置測得的外骨骼服穿戴者的肢體尺寸，計算所述穿戴者上肢的運動姿態(tài)，進而對所述用戶的上肢姿態(tài)進行仿真。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以明了，反向動力學(xué)算法是一種通過先確定子骨骼的位置,然后反求推導(dǎo)出其所在骨骼鏈上n級父骨骼位置，從而確定整條骨骼鏈的方法。根據(jù)本實用新型的教導(dǎo)，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以將現(xiàn)有技術(shù)中的反向動力學(xué)算法應(yīng)用于本實用新型中。

在根據(jù)本實用新型實施例的外骨骼服中，外骨骼服還可以包括下肢外骨骼，下肢外骨骼包括以下多個外骨骼部件：髖部外骨骼部件和分別與髖部外骨骼部件連接的兩個腿部外骨骼部件，每個腿部外骨骼部件均包括小腿外骨骼部件和與小腿外骨骼部件的上端連接的大腿外骨骼部件。其中，下肢外骨骼中的各個外骨骼部件相互連接處為外骨骼關(guān)節(jié)，在至少一個外骨骼關(guān)節(jié)處安裝測量裝置。

圖4是根據(jù)本實用新型另一實施例的外骨骼服的下肢外骨骼的結(jié)構(gòu)框圖。

在根據(jù)本實用新型實施例的外骨骼服中，下肢外骨骼400還可包括多個定位裝置4110。在下肢外骨骼400的每個外骨骼部件410上均安裝有至少一個定位裝置4110，用于對相應(yīng)的外骨骼部件410的運動進行定位。其中，定位裝置4110可以包括定位通信模塊(未示出)，用于發(fā)送對相應(yīng)的外骨骼部件410的運動進行定位的定位信息。

在根據(jù)本實用新型實施例的外骨骼服中，下肢外骨骼上的定位裝置可以和上肢外骨骼上的定位裝置系相同。

在根據(jù)本實用新型實施例的外骨骼服中，定位裝置為可穿戴式的，其可以包括多個慣性傳感器，所述多個慣性傳感器放置在用戶的一條手臂的肘關(guān)節(jié)至手掌之間的位置，以獲得該處的慣性傳感數(shù)據(jù)。其中，所述慣性傳感器為多軸傳感器，比如包括陀螺儀XYZ軸、加速度計XYZ軸和磁力計XYZ軸的九軸傳感器，這樣能夠獲得多維度的慣性傳感數(shù)據(jù)，從而能夠更準確的確定人體姿態(tài)。

在根據(jù)本實用新型實施例的外骨骼服中，在每一定位裝置均包括定位通信模塊。定位通信模塊可以是有線通信模塊或無線通信模塊。定位通信模塊可以將定位裝置獲取的定位信息發(fā)送到任何其他能夠與定位通信模塊通信的信息處理設(shè)備。例如，信息處理設(shè)備可以為簡單的信息處理設(shè)備，比如信息處理芯片，也可以是平板電腦、PAD、移動電話、計算機等復(fù)雜的信息處理設(shè)備，用戶可根據(jù)實際信息處理的要求選擇合適的信息處理設(shè)備。

根據(jù)本實用新型實施例的外骨骼服可以通過位于下肢外骨骼的各個外骨骼部件上的定位裝置對外骨骼服的穿戴者的下肢運動進行定位，并可將定位信息發(fā)送到外部。當對穿戴者的運動進行了定位并且已經(jīng)獲知用戶的肢體尺寸的情況下，可以更好地對用戶的體型和動作進行仿真。本實用新型的外骨骼服適用于人機交互、影視制作、醫(yī)療保健、游戲娛樂、野外勘探、生產(chǎn)活動等各個領(lǐng)域。

在根據(jù)本實用新型實施例的外骨骼服中，上肢外骨骼還可以包括兩個下肢下端定位裝置，其中：每一下肢下端定位裝置均設(shè)置在小腿外骨骼的下端。其中，當用戶穿戴上下肢外骨骼時，每一下肢下端定位裝置均固定在用戶的一條腿的膝關(guān)節(jié)至踝關(guān)節(jié)之間的位置，該下肢下端定位裝置在空間中對膝關(guān)節(jié)至踝關(guān)節(jié)之間的位置進行定位，以獲取下肢下端位置信息，其中，每一下肢下端定位裝置均包括通信模塊，用于發(fā)送相應(yīng)的下肢下端位置信息。當利用下肢下端位置信息對用戶的狀態(tài)進行仿真時，可以采用反向動力學(xué)算法，基于下肢下端位置信息和測量裝置測得的外骨骼服穿戴者的肢體尺寸，計算所述穿戴者下肢的運動姿態(tài)，進而對所述用戶的下肢姿態(tài)進行仿真。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以明了，反向動力學(xué)算法是一種通過先確定子骨骼的位置,然后反求推導(dǎo)出其所在骨骼鏈上n級父骨骼位置，從而確定整條骨骼鏈的方法。根據(jù)本實用新型的教導(dǎo)，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以將現(xiàn)有技術(shù)中的反向動力學(xué)算法應(yīng)用于本實用新型中。

圖5是根據(jù)本實用新型一實施例的軀體仿真系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

如圖5所示，根據(jù)本實用新型實施例的軀體仿真系統(tǒng)500包括外骨骼服10和仿真裝置30。外骨骼服10包括至少一個測量裝置，用于測量外骨骼服10的穿戴者的肢體的尺寸。其中，測量裝置包括測量通信模塊，用于發(fā)送測量出的外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸。仿真裝置30從至少一個測量裝置獲取外骨骼服10的穿戴者的肢體的尺寸。其中，仿真裝置30 采用外骨骼服10的穿戴者的肢體的尺寸，計算用戶整體的尺寸，進而對用戶的軀體進行仿真。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，圖5中的仿真系統(tǒng)中的外骨骼服可以包括以上參照圖1至圖4描述的外骨骼服。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，圖5中的仿真系統(tǒng)中的仿真裝置可以是現(xiàn)有技術(shù)中的仿真裝置，即，在獲得了外骨骼服上的測量裝置中的測量通信模塊發(fā)送來的肢體尺寸的情況下，仿真裝置即可基于現(xiàn)有程序、算法等對用戶的軀體等進行仿真。

根據(jù)本實用新型實施例的軀體仿真系統(tǒng)，可以通過包括外骨骼服和仿真裝置：外骨骼服包括至少一個測量裝置，用于測量外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸，其中，測量裝置包括測量通信模塊，用于發(fā)送測量出的外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸；仿真裝置從至少一個測量裝置獲取外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸，其中，仿真裝置采用外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸，計算用戶整體的尺寸，進而對所述用戶的軀體進行仿真，使得無需人工測量，即可獲得外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸，而且可通過測量通信模塊發(fā)送測得的肢體尺寸，進而實現(xiàn)對用戶整體的仿真。這避免了現(xiàn)有技術(shù)中需要對用戶肢體進行人工測量，并將測量收據(jù)人工輸入到系統(tǒng)的繁瑣。此外，所述軀體仿真系統(tǒng)采用根據(jù)本公開實施例的外骨骼服測量并發(fā)送來的外骨骼服的穿戴者的肢體的尺寸，即可對用戶的身體進行仿真，無需人工測量和輸入用戶的肢體尺寸，簡化了操作。根據(jù)本實用新型的軀體仿真系統(tǒng)可用于實現(xiàn)準確高效的人機實時交互，當然本領(lǐng)域技術(shù)人員可以明了，所述人機交互也可以是非實時的情況。本實用新型的外骨骼服和軀體仿真系統(tǒng)適用于人機交互、影視制作、醫(yī)療保健、游戲娛樂、野外勘探、生產(chǎn)活動等各個領(lǐng)域。

以上所述的具體實施例，對本實用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本實用新型的具體實施例而已，并不用于限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。