本實用新型設計醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種康復訓練機器人。

背景技術(shù)：

對于癱瘓病人，由于其自身無法進行訓練，為了避免肌肉萎縮，需要協(xié)助患者進行運動，不僅可以防止患者的肌肉萎縮，而且還可以協(xié)助患者康復，因此，相關(guān)技術(shù)中提供了一種康復機器人，可以對患者提供協(xié)助訓練，一般，訓練過程中，患者需要將腳等放置于康復機器人上，對于不同身高或體型的患者，需要對康復機器人進行調(diào)整，以方便使用者做腳踏運動。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此，本實用新型的一個目的在于提出一種康復訓練機器人，下肢訓練裝置可調(diào)節(jié)且應用范圍廣。

根據(jù)本實用新型實施例的康復訓練機器人，包括：起立裝置，所述起立裝置包括床板，所述床板沿縱向延伸；下肢訓練裝置，所述下肢訓練裝置設在所述起立裝置上并位于所述床板的沿所述縱向的端部，且所述下肢訓練裝置沿所述縱向相對于所述床板可活動，所述下肢訓練裝置的至少一部分位于所述床板的上面。

根據(jù)本實用新型實施例的康復訓練機器人，可以滿足不同患者或同一患者在不同時間的訓練要求，根據(jù)實際的使用情況，對下肢訓練裝置的位置進行調(diào)整，從而提高了康復訓練機器人的適用范圍。

另外，根據(jù)本實用新型上述實施例的康復訓練機器人，還可以具有如下附加的技術(shù)特征：

在本實用新型的一些實施例中，所述下肢康復訓練裝置包括滑塊，所述床板上設有滑軌，所述滑軌沿所述縱向延伸，且所述滑塊沿縱向可滑動地與所述滑軌相連。

進一步地，所述滑軌的自由端上垂直于所述縱向的兩側(cè)中的至少一側(cè)形成有沿縱向延伸的凸棱，所述滑塊上形成有與所述滑軌適配的導槽，且所述導槽的內(nèi)側(cè)面上形成有與所述凸棱適配的限位槽，所述導槽和所述限位槽均沿所述縱向延伸。

有利地，所述滑軌包括沿垂直于所述縱向的方向間隔布置的至少兩個。

優(yōu)選地，所述床板上安裝有第一導向板，所述第一導向板的至少一部分與所述床板間隔開，且所述滑塊位于所述第一導向板與所述床板之間，所述第一導向板上形成有沿所述縱向延伸的配合孔，所述配合孔的沿垂直于所述縱向的兩側(cè)邊沿均設有朝所述床板延伸的第一翻邊，且所述第一翻邊沿所述縱向延伸，所述滑塊上背離所述床板的側(cè)面上形成有沿縱向延伸的第一滑槽，所述第一翻邊相對于所述滑塊可滑動地伸入所述第一滑槽內(nèi)。

進一步地，所述床板上安裝有第二導向板，所述第二導向板上垂直于所述縱向的兩側(cè)邊沿均設有朝背離所述床板的方向延伸的第二翻邊，且所述第二翻邊沿所述縱向延伸，所述滑塊上朝向所述床板的側(cè)面上形成有沿縱向延伸的第二滑槽，所述第二翻邊相對于所述滑塊可滑動地伸入所述第二滑槽內(nèi)。

有利地，兩個所述第一翻邊位于兩個所述第二翻邊的內(nèi)側(cè)或外側(cè)。

在本實用新型的一個實施例中，所述床板上還設有沿縱向延伸的引線腔，所述滑塊上形成有與所述引線腔連通的引線槽。

在本實用新型的一個實施例中，所述下肢訓練裝置還包括：支架，所述支架向上伸出所述床板的上表面；腳踏組件，所述腳踏組件可旋轉(zhuǎn)地設在所述支架上并適于腳踏訓練；腳踏驅(qū)動組件，所述腳踏驅(qū)動組件與所述腳踏組件相連以驅(qū)動所述腳踏組件轉(zhuǎn)動。

在本實用新型的一個實施例中，所述下肢訓練裝置還包括：小腿支撐，所述小腿支撐與所述腳踏組件相連，且所述小腿支撐相對所述腳踏組件可轉(zhuǎn)動；小腿支撐驅(qū)動件，所述小腿支撐驅(qū)動件設在所述支架上并與所述小腿支撐相連，且所述小腿支撐驅(qū)動件常具有驅(qū)動所述小腿支撐遠離所述床板的力并適于抬起使用者的小腿。

附圖說明

圖1是本實用新型一個實施例的康復訓練機器人的示意圖。

圖2是圖1所示本實用新型一個實施例的康復訓練機器人的下肢訓練裝置與起立裝置配合的示意圖。

圖3是圖2中截面A-A的剖視圖。

圖4是圖2中截面B-B的剖視圖。

附圖標記：康復訓練機器人100，起立裝置1，下肢訓練裝置2，床板10，滑塊21，滑軌11，凸棱12，第一導向板111，第一翻邊113，第二導向板112，第二翻邊114，引線槽201，支架22，腳踏組件23，小腿支撐25，小腿支撐驅(qū)動件26。

具體實施方式

下面詳細描述本實用新型的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本實用新型，而不能理解為對本實用新型的限制。

結(jié)合圖1至圖4，根據(jù)本實用新型實施例的康復訓練機器人100，包括：起立裝置1和下肢訓練裝置2。

具體而言，所述起立裝置1包括床板10，所述床板10沿縱向延伸。所述下肢訓練裝置2設在所述起立裝置1上并位于所述床板10的沿所述縱向的端部，且所述下肢訓練裝置2沿所述縱向相對于所述床板10可活動，所述下肢訓練裝置2的至少一部分位于所述床板10的上面。

在康復訓練機器人100使用過程中，人體一般沿著所述的縱向躺在床板10上，人訓練時，腳踏在下肢康復訓練裝置上，通過下肢康復訓練裝置的協(xié)助或人自身的運動進行訓練。

但是，在實際使用過程中，康復訓練機器人100可能需要適配于不同的人體，對于升高、體型等不同的人體，需要設置適于訓練的方式，例如，第一名患者訓練完成后，第二名患者進行訓練時，可以由于體型、升高等原因，第二名患者的腳無法踏到對應的位置。此時，可以通過移動下肢訓練裝置2進行調(diào)整，通過將下肢訓練裝置2調(diào)整到適當?shù)奈恢茫够颊叩哪_可以踏在對應位置，從而滿足不同患者的康復要求。

根據(jù)本實用新型實施例的康復訓練機器人100，可以滿足不同患者或同一患者在不同時間的訓練要求，根據(jù)實際的使用情況，對下肢訓練裝置2的位置進行調(diào)整，從而提高了康復訓練機器人100的適用范圍。

為了實現(xiàn)下肢訓練裝置2沿所述縱向的活動，本實用新型提供了一些實施方式，例如設置滑軌11實現(xiàn)下肢訓練裝置2的滑動、或設置多個下肢訓練裝置2的定位點并將下肢康復裝置設置成可拆卸等等。本實用新型也提供了一些優(yōu)選的實施例。

如圖2和圖3，在本實用新型的一些實施例中，所述下肢康復訓練裝置包括滑塊21，所述床板10上設有滑軌11，所述滑軌11沿所述縱向延伸，且所述滑塊21沿縱向可滑動地與所述滑軌11相連。通過滑塊21的滑動，使得下肢康復訓練裝置可以在床板10上穩(wěn)定的滑動，是下肢康復裝置的滑動便捷，可以方便快速地調(diào)節(jié)下肢康復裝置的位置。

進一步地，所述滑軌11的自由端上垂直于所述縱向的兩側(cè)中的至少一側(cè)形成有沿縱向延伸的凸棱12，所述滑塊21上形成有與所述滑軌11適配的導槽(未示出)，且所述導槽的內(nèi)側(cè)面上形成有與所述凸棱12適配的限位槽(未示出)，所述導槽和所述限位槽均沿所述縱向延伸。滑軌11與導槽配合，凸棱12與限位槽配合，可以將滑塊21穩(wěn)定地限位在滑軌11(或者說起立裝置1)上，對滑塊21的限位穩(wěn)定，從而提高下肢訓練裝置2的穩(wěn)定性和結(jié)構(gòu)強度。

所述滑軌11包括沿垂直于所述縱向的方向間隔布置的至少兩個。設置多個滑軌11可以進一步地提高下肢訓練裝置2的穩(wěn)定性和結(jié)構(gòu)強度。

另外，滑軌11的數(shù)量優(yōu)選為兩個，這是因為設置多個滑軌11容易造成過定位的問題，從而提高對精度的要求。但是設置單個滑軌11可能面臨結(jié)構(gòu)強度不足的問題，因此，可以折中地選擇兩個滑軌11，在保證結(jié)構(gòu)強度的情況下降低成本。

優(yōu)選地，如圖3，所述床板10上安裝有第一導向板111，所述第一導向板111的至少一部分與所述床板10間隔開，且所述滑塊21位于所述第一導向板111與所述床板10之間，所述第一導向板111上形成有沿所述縱向延伸的配合孔(未示出)，所述配合孔的沿垂直于所述縱向的兩側(cè)邊沿均設有朝所述床板10延伸的第一翻邊113，且所述第一翻邊113沿所述縱向延伸，所述滑塊21上背離所述床板10的側(cè)面上形成有沿縱向延伸的第一滑槽(未示出)，所述第一翻邊113相對于所述滑塊21可滑動地伸入所述第一滑槽內(nèi)。通過設置第一翻邊113，可以使滑塊21沿著所述的縱向滑動，第一翻邊113的定位有利于滑塊21滑動的平穩(wěn)，而且，第一翻邊113也使得滑塊21與床板10之間的連接強度提高。

進一步地，如圖3，所述床板10上安裝有第二導向板112，所述第二導向板112上垂直于所述縱向的兩側(cè)邊沿均設有朝背離所述床板10的方向延伸的第二翻邊114，且所述第二翻邊114沿所述縱向延伸，所述滑塊21上朝向所述床板10的側(cè)面上形成有沿縱向延伸的第二滑槽(未示出)，所述第二翻邊114相對于所述滑塊21可滑動地伸入所述第二滑槽內(nèi)。設置第二翻邊114可以進一步地提高滑塊21的穩(wěn)定性和結(jié)構(gòu)強度，從而使得下肢訓練裝置2可以穩(wěn)定滑動。

進一步優(yōu)選地，如圖3，兩個所述第一翻邊113位于兩個所述第二翻邊114的內(nèi)側(cè)或外側(cè)。當然，第一翻邊113和第二翻邊114也可以交錯設置。

在本實用新型的一些實施例中，所述床板10上還設有沿縱向延伸的引線腔，所述滑塊21上形成有與所述引線腔連通的引線槽201。通過設置引線腔和引線槽201，使得滑塊21在滑動過程中，線束可以穩(wěn)定地在引線腔內(nèi)轉(zhuǎn)換，從而提高了康復機器人的穩(wěn)定性和安全性，避免了由于滑塊21滑動導致線束失效的問題。

如圖1，在本實用新型的一些實施例中，所述下肢訓練裝置2還包括：支架22、腳踏組件23和腳踏驅(qū)動組件腳踏驅(qū)動組件。所述支架22向上伸出所述床板10的上表面。所述腳踏組件23可旋轉(zhuǎn)地設在所述支架22上并適于腳踏訓練。所述腳踏驅(qū)動組件與所述腳踏組件23相連以驅(qū)動所述腳踏組件23轉(zhuǎn)動。

進一步地，如圖1，所述下肢訓練裝置2還包括：小腿支撐25和小腿支撐驅(qū)動件26，所述小腿支撐25與所述腳踏組件23相連，且所述小腿支撐25相對所述腳踏組件23可轉(zhuǎn)動。所述小腿支撐驅(qū)動件26設在所述支架22上并與所述小腿支撐25相連，且所述小腿支撐驅(qū)動件26常具有驅(qū)動所述小腿支撐25遠離所述床板10的力并適于抬起使用者的小腿。

腳踏組件23可以適于腳部放置和定位，小腿支撐25適于小腿的防止和定位，從而在訓練過程中，可以對腳部和小腿進行定位，通過腳踏驅(qū)動組件帶動腳踏運動從而協(xié)助鍛煉，而小腿支撐驅(qū)動件26可以驅(qū)動小腿支撐25，從而抬起使用者的小腿，從而協(xié)助使用者完成訓練過程。

在本實用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”、“順時針”、“逆時針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。在本實用新型的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。

在本實用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關(guān)系，除非另有明確的限定。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。

在本實用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本實用新型的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結(jié)合和組合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本實用新型的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實用新型的范圍內(nèi)可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。