本發明涉及防護裝備技術領域，尤其涉及一種臨時行走輔助機器人。

背景技術：

對行走障礙病人來說，能夠行走是一個基本的體驗。此外，行走在病人們的身體康復發展過程中具有非常重要的作用。只有在適當的時間進行行走，行走障礙病人的臀部才會恢復良好。因為遲緩性恢復將造成無法挽回的損害。自己無法行走的病人需要借助醫療設備進行早期的輔助支撐。這些醫療設備中的一個例子是輔助機器人。

申請號為200980162451.2的專利提供一種能夠在適當的時刻對膝關節施加轉矩的行走輔助裝置。該行走輔助裝置包括執行器、反力傳感器以及角度傳感器。行走輔助裝置被安裝在使用者的腿上。執行器能夠對使用者的一條腿的膝關節施加轉矩。反力傳感器檢測一條腿的腳從地面受到的地面反力。角度傳感器檢測一條腿的繞俯仰軸的髖關節角。行走輔助裝置基于檢測出的地面反力和檢測出的髖關節角，來確定對膝關節開始施加使下肢向后擺動的方向的轉矩的時刻。

申請號為201380064734.X的專利提供一種行走輔助機(1)，該行走輔助機(1)包括：腰穿戴帶(2)，其被穿戴在腰(U3)上，具有用于貼在使用者(U1)的腰側部(U31)的墊部(21a)；大腿連桿部(3)，其配置于大腿(U11)的側方；小腿連桿部(4)，其配置于小腿(U12)的側方；小腿穿戴部(5)，其被穿戴在小腿(U12)上且安裝于小腿連桿部(4)；腰關節部(6)，其保持大腿連桿部(3)的上端而將大腿連桿部(3)支承為擺動自如的狀態，該腰關節部(6)以與墊部(21a)相對的形式安裝于腰穿戴帶(2)；以及膝關節部(7)，其用于將大腿連桿部(3)和小腿連桿部(4)以相互擺動自如的狀態連接起來，大腿連桿部(3)和小腿連桿部(4)各自的前后方向上的剛性和上下方向上的剛性均大于各自的左右方向上的剛性，并分別能夠以沿著長度方向延伸的軸線為中心彈性地扭轉。

申請號為201080031618.4 的專利提供行走輔助裝置，包括：大腿單元，配置在使用者的大腿上；小腿單元，配置在使用者的小腿上；腳單元，配置在使用者的腳上；膝位置關節單元，將大腿單元和小腿單元可擺動地連結；以及腳踝位置關節單元，將小腿單元和腳單元可擺動地連結。小腿單元具有沿使用者的小腿延伸的第一更換部件及第二更換部件，通過將第一更換部件及第二更換部件中的至少一者更換為長度不同的更換部件，能夠調整小腿單元的長度。

技術實現要素：

本發明的目的是提供一種臨時行走輔助機器人，它不僅設計了符合人體直立運動工學原理的部件，而且，還能夠與安裝該行走輔助裝置的使用者體型相配合來調整其尺寸，有助于使用者平衡行走。

為實現本發明的目的所采用的技術方案是：一種臨時行走輔助機器人，包括平衡輔助架以及與其連接的支撐架，所述支撐架包括支撐立柱以及與所述支撐立柱連接的固定部件，所述平衡輔助架包括扶手架以及與其連接的行走架，所述平衡輔助架與所述支撐架通過活動裝置連接。

進一步地，所述支撐立柱為多節記憶合金可調式連接，沿人體脊柱曲度貼合。

進一步地，所述扶手架包括一體環形式或雙手分離式，所述扶手架與所述支撐立柱連接。

進一步地，所述行走架包括平衡底盤，所述平衡底盤下部設置移動滑輪，所述移動滑輪包括可調式連桿及其連接的萬向輪，所述萬向輪與所述可調式連桿之間設置減震器。

進一步地，所述活動裝置包括活動鋼筋及其連接的限位裝置，設置于所述支撐立柱中段。

進一步地，所述固定部件包括上身固定件與下身固定件，所述上身固定件包括頭部固定件、背部固定件和腰部固定件，所述下身固定件包括臀部固定件、腿部固定件和腳步固定件。

進一步地，所述頭部固定件包括靠枕以及與所述靠枕連接的連接帶，所述頭部固定件與所述支撐架活動連接。

進一步地，所述背部固定件包括與所述支撐架連接的靠背，所述靠背為多節可調式，適應不同長度需求。

進一步地，所述腰部固定件包括腰部護墊與臀部固定架，所述臀部固定架的安裝采用坐蹲式，通過夾板固定使用者的髖關節，固定角度超過90度，并向外側延展。

進一步地，所述腿部固定件包括與膝部貼合的剛性構件，所述剛性構件上設置粘扣帶和棘齒扣，所述腳部固定件為碳纖高彈性材料制件。

本發明的有益效果主要體現在：

本方案的機器人型臨時行走輔助裝置主要是發生運動系統損傷和疾病時,能夠輔助使用者直立行走，促進疾病愈合，幫助使用者改善活動能力，從而預防、抵消或糾正康復訓練直立或行走時，不正確的體位和不良負重。在使用者發生永久性損傷的情況下，它們能維持正常的功能并防止或減輕疼痛。本發明可以提供安全的支撐作用，整體的模塊化設計可以防止錯誤的骨盆姿勢，同時可以靈活地調整以便滿足您行走障礙病人的需要，特別重要的一點是本發明只向行走障礙病人提供必要的正確的姿勢支撐，從而確保行走障礙病人盡可能發揮自身的能動性，使用自身力量練習行走，而不是受限于各種部件的活動限制。

附圖說明

圖1是本發明的結構示意圖。

具體實施方式

如圖1所示，一種臨時行走輔助機器人，包括平衡輔助架以及與其連接的支撐架，支撐架包括支撐立柱6以及與支撐立柱6連接的固定部件，平衡輔助架包括扶手架1以及與其連接的行走架2，平衡輔助架與支撐架通過活動裝置3連接。支撐立柱為多節記憶合金可調式連接，沿人體脊柱曲度貼合。行走架包括平衡底盤，平衡底盤下部設置移動滑輪，移動滑輪包括可調式連桿4及其連接的萬向輪5，萬向輪與可調式連桿之間設置減震器。活動裝置包括活動鋼筋及其連接的限位裝置，設置于支撐立柱中段。

使用者裝置本發明后，可以依靠腰部力量或扶手架力量，調整平衡輔助架與支撐架的相對位置。當人體保持行走姿態時，支撐架支撐人體前傾一定角度，使人體腳部低于行走架，使用者便可以依靠自身力量行走，同時行走架的平衡底盤一方面給行走者平衡支撐的作用，底部的移動滑輪還會使整個裝置隨著使用者的移動而移動，在行走過程中，使用者依靠固定部件與扶手架保持行走的自身平衡，從而進行自助式的行走輔助。當人體行走疲勞時，可以保持支撐架支撐人體后仰一定的角度，前傾和后仰的角度都由限位裝置控制，此時，人體腳部會高于行走架，使用者便可以雙腳離地，同時依托固定部件進行放松休息。在使用時，扶手架與支撐立柱連接，可以設計為一體環形式，也可以設置為雙手分離式，供雙手雙臂分別支撐。

固定部件包括上身固定件與下身固定件，上身固定件包括頭部固定件、背部固定件和腰部固定件，下身固定件包括臀部固定件、腿部固定件和腳步固定件。

頭部固定件包括靠枕7以及與靠枕連接的連接帶8，頭部固定件與支撐架活動連接。靠枕為調溫纖維材料制件，連接帶為硅膠條制件。該材料可承受40度水溫機洗，柔軟的邊緣能防止擦傷和疼痛。如果使用者穿戴一整天，減少流汗是非常重要的，靠枕由可以實現溫度調節的材料制成，能為使用者帶來舒適感。連接帶保證靠枕與使用者頸部與后腦部的有效貼合，使頭部不容易側滑。

背部固定件包括與支撐架連接的靠背9，靠背為多節可調式，適應不同長度需求，它有助于穩定背部脊柱并保持正確的位置，明顯緩解使用者的疼痛并保持良好的身體姿態。只有這樣使用者才能全心投入到步態訓練中，不怕因為背部支撐問題而跌倒。通過使用可以有效改善身體姿態，從而可以糾正整個身體姿勢。身體姿態會影響行走姿態，只有身體姿態端正，行走才能自然流暢。更重要的是，使用者可以通過靠背避免單側肌肉緊張以及神經，韌帶和肌腱的過度伸展，從而避免引發非病變導致的疼痛。

臀部固定架設置托舉座椅12，其安裝采用坐蹲式，通過夾板固定使用者的髖關節，固定角度超過90度，并向外側延展。臀部固定架能創造較好的條件，確保使用者的髖關節功能得到正常使用，當患者從而便于站立或行走，髖關節窩出現過淺等病變時，便意味著對大腿骨關節的支撐力不足，如果在恢復訓練時不加以控制，便可能會造成永久性的傷害。為確保使用者的髖關節功能正常恢復，本發明中所采用的臀部固定架安裝位置是坐蹲式，通過夾板固定使用者髖關節的角度超過90度，并稍微外展。臀部固定架不會限制使用者的自由活動，在該部件的幫助下，使用者的直立或行走動作將會和正常人一樣，從而防止部位不適。

該元件在整個臨時行走輔助機器人中，能保證使用者的自然體態，使用者可以保持雙腿彎曲的外展蹲坐姿態行走，使用者只需使用尼龍搭扣和白色閉合扣，就可以輕松進行脫卸。而且在使用習慣之后，使用者在直立時便不再關注部件，從而使直立行走更加自然，使用者可以穿戴該部件進行所有的活動。

腿部固定件包括與膝部貼合的剛性構件10，剛性構件上設置粘扣帶和棘齒扣。腿部固定件能在直立行走腿屈伸的時候確保髕骨的正確位置。在膝韌帶受傷后，鋼性構架的膝部固定部件能在愈合過程中穩定膝關節，預防不必要的變故。腿部固定件也可以采用，針對部分癱瘓或膝關節伸展肌肉癱瘓的使用者。而且，腿部固定件和腳部固定件還可以進行連動固定，在下肢完全（部分）癱瘓的情況下，如果使用者可以利用髖部或腹部的肌肉組織向前擺腿，這有助于使用者以自然步態行走并促進安全和穩定性。該部件的設計非常精巧，并且鋼結構非常堅固，能幫助使用者緩解疼痛，使使用者能打破疼痛和避免運動的惡性循環。幫助使用者進行各項活動，例如；散步，爬樓梯，坐下和站立，同時，還有助于使用者進行各樣的休閑活動，比如：徒步旅游或騎車：憑借其對骨骼動態對線功能，部件能在每次的屈伸動作，甚至在運動中，調整骨骼至正常范圍。該關節元件采用快速脫卸型的封閉扣和扣環，方便使用者穿戴和脫卸。透氣材料穿起來很舒適，并且設計緊湊，活動時不容易脫落。

腳部固定件11為碳纖高彈性材料制件。踝關節扭傷扭曲和韌帶損傷是所有損傷中最常見的，尤其對于運動員來說，早期運用專用部件穩定踝關節非常有益。關節的穩定是由足踝的各種韌帶連同附帶的肌肉一起維持的。韌帶不穩的治療方法取決于病因和其嚴重程度。如果發生韌帶斷裂，很有必要裝配適合各階段恢復的部件。腳部固定件有助于急性損傷后的腳踝穩定以及功能性訓練。腳部固定件的適用人群主要是踝背屈肌力減弱患者，對于踝背屈肌力減弱的使用者要依靠醫療器械的幫助，才能抬腳走路。該部件正好適合這類使用者的需求。它能在擺動期幫助使用者抬腳，使步態更加安全。如果使用者無力抬腳或完全喪失抬腳能力，或肌無力或膝關節不能伸展，使用者可以使用踝足固定部件，它可以安全有效地幫助使用者進行活動和行走。

最后說明的是，以上實施例僅用以說明本發明的技術方案而非限制，本領域普通技術人員對本發明的技術方案所做的其他修改或者等同替換，只要不脫離本發明技術方案的精神和范圍，均應涵蓋在本發明的權利要求范圍當中。