技術特征：

技術總結
本發明涉及穿戴式機器人技術領域，尤其涉及一種準被動膝踝關節耦合下肢外骨骼及其控制方法。該下肢外骨骼包括下肢穿戴機構、儲能機構和控制機構，其中所述儲能機構包括固定軸，在所述固定軸的兩端設有膝關節離合器和踝關節離合器，所述膝關節離合器連接大腿穿戴部，所述踝關節離合器連接腳底穿戴部，在所述膝關節離合器與所述踝關節離合器之間設有儲能扭簧，所述儲能扭簧的兩端分別與所述膝關節離合器、所述踝關節離合器相連。本發明將人體下肢膝關節和踝關節進行耦合，通過對膝、踝關節能量的收集、儲存和釋放，在無需外部能量輸入的情況下，助力人體行走，實現了外骨骼裝置的輕量化和能量經濟性，使得降低人體行走中新陳代謝能耗成為可能。

技術研發人員：付成龍;常藝鏵;王煒鑫
受保護的技術使用者：清華大學
技術研發日：2017.03.31
技術公布日：2017.09.05