本發明涉及導盲領域，特別涉及一種基于無人機的智能導盲警示方法及其系統。

背景技術：

據國家權威部門統計，截至2006年8月8日，中國是世界盲人最多的國家，約有500萬，占全世界盲人口的18％。同時，每年我國新增45萬盲人，專家指出，如果保持目前的發展趨勢不變，到2020年預期中國的盲人數量將增加4倍。與健全人相比，盲人的生活中存在著許多不便，最突出的就是行走。許多城市都在人行道上設置了盲道，但很多時候，盲道被非法占用，盲人行走不方便的問題也一直無法得到較好解決。

盲人是一個特殊的生活群體，由于視力有限，觀看不便，給盲人的生活帶來的較多的困擾。生活中，盲人往往借助拐杖行走，考拐杖識別路上的障礙物，但現有的拐杖僅僅具有常用的拐杖的而功能，并不智能。還有的盲人借助導盲犬等導盲工具導盲，但導盲犬需經過嚴格的訓練，經過訓練的導盲犬仍存種眾多不確定性因素。無人機技術日益發展，如何利用無人機技術為盲人的出行提供便利具有重要意義。

技術實現要素：

發明目的：為了克服背景技術中的缺點，本發明實施例提供了一種基于無人機的智能導盲警示方法及其系統，能夠有效解決上述背景技術中涉及的問題。

技術方案：一種基于無人機的智能導盲警示方法，包括無人機、手杖、連接裝置以及處理裝置，所述方法包括以下步驟：

處理裝置實時檢測無人機是否有通過連接裝置與手杖進行連接；

若有則所述處理裝置控制所述無人機按照預設速度以及預設高度進行飛行并利用安裝于所述無人機上的攝像頭實時攝取前方的環境影像分析前方是否有汽車行駛；

若有則所述處理裝置利用安裝于所述無人機上的攝像頭實時攝取所述汽車影像并根據其分析所述汽車是否會與盲人發生碰撞；

若會則所述處理裝置利用無線裝置向所述汽車中控發送連接請求并檢測是否有連接完成；

若有則所述處理裝置通過所述汽車中控利用車內揚聲器發送警報信息并利用所述無人機上的攝像頭實時攝取所述汽車側方的影像并根據其分析所述汽車側方是否有其他汽車行駛；

若未有則所述處理裝置控制所述無人機向側方預設角度上下勻速飛行并檢測所述無人機上下飛行的拉力是否低于預設拉力；

若低于則所述處理裝置利用安裝于所述無人機上的揚聲器發出第一預設分貝的警報聲。

作為本發明的一種優選方式，在所述處理裝置利用安裝于所述無人機上的攝像頭實時攝取前方的環境影像時，所述方法還包括以下步驟：

所述處理裝置根據所述攝取的環境影像實時檢測前方是否有交通信號燈；

若有則所述處理裝置利用安裝于所述無人機上的攝像頭實時攝取所述交通信號燈影像并根據其分析所述交通信號燈是否為緊止通行狀態；

若是則所述處理裝置控制所述無人機懸停于手杖上方并利用安裝于所述無人機上的揚聲器發出語音提示。

作為本發明的一種優選方式，在所述處理裝置根據所述攝取的環境影像實時檢測到前方有交通信號燈后，所述方法還包括以下步驟：

所述處理裝置利用安裝于所述無人機上的攝像頭實時攝取所述交通信號燈的影像并根據其分析所述交通信號燈是否為黃燈；

若是則所述處理裝置根據所述無人機上的攝像頭實時攝取的黃燈影像并根據其檢測所述黃燈時間是否超過預設時間；

若超過則所述處理裝置利用無線裝置向藍牙設備發送前行信息并控制所述無人機上的揚聲器發出第二預設分貝的警報聲。

作為本發明的一種優選方式，在所述處理裝置控制所述無人機按照預設速度以及預設高度進行飛行時，所述方法還包括以下步驟：

所述處理裝置實時檢測所述盲人是否通過所述藍牙設備發出求助信息；

若有則所述處理裝置將接收到求助信息利用安裝于所述無人機上的揚聲器向周圍發出語音求助。

作為本發明的一種優選方式，在所述處理裝置控制所述無人機按照預設速度以及預設高度進行飛行時，所述方法還包括以下步驟：

所述處理裝置利用安裝于所述無人機上的攝像頭實時攝取盲人影像并根據其分析所述盲人是否有發生事故；

若有則所述處理裝置利用定位裝置定位當前位置信息并利用無線裝置向報警中心以及急救中心發送事故信息以及位置信息。

一種基于無人機的智能導盲警示系統，包括無人機、手杖、藍牙設備、連接裝置以及處理裝置，所述無人機包括若干攝像頭、揚聲器、連接鎖扣以及拉力感應器，所述若干攝像頭設置于所述無人機上，用于攝取周圍的環境影像，所述揚聲器設置于所述無人機側方，用于進行語音提示，所述連接鎖扣設置于所述無人機下方，用于與連接裝置連接，所述拉力感應器，用于檢測所述無人機飛行時與連接繩之間的拉力，所述藍牙設備設置于盲人耳內，用于播放以及接收語音，所述連接裝置包括連接繩以及卡扣，所述連接繩用于分別與卡扣以及手杖連接，所述卡扣用于與所述無人機下方的鎖扣進行連接，所述處理裝置設置于所述無人機內部，所述處理裝置包括：

連接檢測模塊，用于用安裝于無人機內的拉力感應器實時檢測所述無人機是否有通過連接裝置與手杖進行連接；

飛行控制模塊，用于控制所述無人機按照預設速度以及預設高度進行飛行；

影像攝取模塊，用于利用安裝于所述無人機上的攝像頭攝取影像；

環境分析模塊，用于根據攝取的前方環境影像分析前方是否有汽車行駛；

碰撞分析模塊，用于根據攝取的汽車影像分析汽車是否會與盲人發生碰撞；

無線裝置，用于連接汽車中控、藍牙設備、報警中心以及急救中心。

請求發送模塊，用于利用無線裝置向汽車中控發送連接請求；

請求檢測模塊，用于檢測處理裝置與汽車中控是否有連接完成；

警報發送模塊，用于通過汽車中控利用車內揚聲器發送警報信息；

側方檢測模塊，用于根據攝取的汽車側方影像分析所述汽車側方是否有其他汽車行駛；

側方提醒模塊，用于控制無人機向側方預設角度上下勻速飛行提醒盲人向側方避讓；

拉力檢測模塊，用于利用拉力感應器檢測無人機上下飛行的拉力是否低于預設拉力；

第一警報模塊，用于利用安裝于所述無人機上的揚聲器發出第一預設分貝的警報聲。

作為本發明的一種優選方式，所述處理裝置還包括：

交通檢測模塊，用于根據攝取的環境影像實時檢測前方是否有交通信號燈；

禁止分析模塊，用于根據攝取的交通信號燈影像分析所述交通信號燈是否為緊止通行狀態；

懸停模塊，用于控制所述無人機懸停于手杖上方；

語音提示模塊，用于利用安裝于無人機上的揚聲器發出語音提示。

作為本發明的一種優選方式，所述處理裝置還包括：

黃燈分析模塊，用于根據攝取的交通信號燈影像分析所述交通信號燈是否為黃燈；

時間檢測模塊，用于根據所述無人機上的攝像頭實時攝取的黃燈影像檢測所述黃燈時間是否超過預設時間；

前行發送模塊，用于利用無線裝置向藍牙設備發送前行信息；

第二警報模塊，用于控制無人機上的揚聲器發出第二預設分貝的警報聲。

作為本發明的一種優選方式，所述處理裝置還包括：

求助檢測模塊，用于實時檢測盲人是否通過藍牙設備發出求助信息；

求助接收模塊，用于接收盲人通過藍牙設備發出的求助信息；

求助發聲模塊，用于利用安裝于無人機上的揚聲器發出求助語音。

作為本發明的一種優選方式，所述處理裝置還包括：

事故分析模塊，用于根據攝取的盲人影像分析所述盲人是否有發生事故；

定位裝置，用于定位無人機當前的位置信息；

事故發生模塊，用于利用無線裝置向報警中心以及急救中心發送事故信息以及位置信息。

本發明實現以下有益效果：

1.利用無人機與手杖建立連接，所述無人機利用攝像頭實時檢測盲人行走時前方的環境影像，若發現汽車則通過汽車中控控制汽車揚聲器發出警報聲并分析是否會與所述汽車發生碰撞，若發生碰撞則檢測所述汽車側方是否有其他汽車行駛，若未有則所述無人機向沒有汽車行駛的側方預設角度上下飛行提醒盲人向對應的側方進行避讓。

2.所述盲人在行走時，所述無人機利用攝像頭實時檢測前方是否有交通信號燈，若有的則分析所述交通信號燈是否為禁止通行狀態，若是則所述無人機懸停于手杖上方并利用揚聲器向盲人發出語音提示，避免盲人違反交通規則造成事故。

3.若所述無人機檢測到所述交通信號燈為黃燈狀態則檢測黃燈時間是否超過預設的時間，若超過則無人機通過無線裝置向盲人耳內的藍牙設備發送向前行走的信息并控制揚聲器發出警報聲。

4.所述無人機通過下方的拉力感應器實時檢測自身與手杖之間的拉力是否消失，若消失則所述無人機利用攝像頭實時攝取盲人影像分析盲人是否將手杖舉過頭頂，若有則所述無人機利用揚聲器發出語音向周圍行人進行求助。

5.所述無人機在盲人行走時實時利用攝像頭攝取盲人影像分析所述盲人是否發生事故，若有則所述無人機利用定位裝置定位當前位置信息并利用無線裝置向報警中心以及急救中心發送事故信息以及位置信息。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，并于說明書一起用于解釋本公開的原理。

圖1為本發明其中一個示例提供的基于無人機的智能導盲警示系統的示意圖；

圖2為本發明其中一個示例提供的基于無人機的智能導盲警示方法的流程圖；

圖3為本發明其中一個示例提供的檢測交通信號燈方法的流程圖；

圖4為本發明其中一個示例提供的檢測交通信號燈黃燈方法的流程圖；

圖5為本發明其中一個示例提供的檢測盲人求助方法的流程圖；

圖6為本發明其中一個示例提供的檢測盲人發送事故方法的流程圖；

圖7為本發明其中一個示例提供的基于無人機的智能導盲警示系統的架構圖。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。

實施例一

參考圖2所示，圖2為本發明其中一個示例提供的基于無人機的智能導盲警示方法的流程圖。

具體的，本實施例提供一種基于無人機1的智能導盲警示方法，包括無人機1、手杖2、連接裝置4以及處理裝置5，所述方法包括以下步驟：

s1、處理裝置5實時檢測無人機1是否有通過連接裝置4與手杖2進行連接；

s2、若有則所述處理裝置5控制所述無人機1按照預設速度以及預設高度進行飛行并利用安裝于所述無人機1上的攝像頭10實時攝取前方的環境影像分析前方是否有汽車行駛；

s3、若有則所述處理裝置5利用安裝于所述無人機1上的攝像頭10實時攝取所述汽車影像并根據其分析所述汽車是否會與盲人發生碰撞；

s4、若會則所述處理裝置5利用無線裝置55向所述汽車中控發送連接請求并檢測是否有連接完成；

s5、若有則所述處理裝置5通過所述汽車中控利用車內揚聲器11發送警報信息并利用所述無人機1上的攝像頭10實時攝取所述汽車側方的影像并根據其分析所述汽車側方是否有其他汽車行駛；

s6、若未有則所述處理裝置5控制所述無人機1向側方預設角度上下勻速飛行并檢測所述無人機1上下飛行的拉力是否低于預設拉力；

s7、若低于則所述處理裝置5利用安裝于所述無人機1上的揚聲器11發出第一預設分貝的警報聲。

其中，所述通過連接裝置4與手杖2進行連接是指所述無人機1下方的連接鎖扣12與連接裝置4的卡扣41進行連接，所述卡扣41與連接繩40連接，所述連接繩40與手杖2上方進行連接；所述預設速度為盲人行走的速度，處理裝置5利用攝像頭10實時攝取盲人影像并分析其行走速度，然后所述處理裝置5控制所述無人機1按照盲人行走速度進行飛行；所述預設高度為手杖2高度加上0-10米，在本實施例中優選為手杖2高度加上1米；所述預設角度為0-180°，在本實施例中優選為45°；所述預設拉力為0-200n，在本實施例中優選為50n；所述第一預設分貝為0-150分貝，在本實施例中優選為100分貝。

在s1中，具體為所述處理裝置5實時檢測所述無人機1下方的連接鎖扣12是否與連接裝置4的卡扣41進行連接，所述卡扣41與連接繩40連接，所述連接繩40與手杖2上方進行連接，實時檢測無人機1與手杖2是否連接，以使所述無人機1進行導盲。

在s2中，具體在檢測到所述無人機1與手杖2連接完成后，所述處理裝置5控制所述無人機1按照盲人行走的速度以及手杖2高度加上1米的高度進行飛行并利用安裝于所述無人機1上的攝像頭10實時攝取前方的環境影像，然后根據攝取的環境影像分析前方是否有汽車行駛，所述無人機1在手杖2前方進行飛行。

在s3中，具體在分析出前方有汽車行駛時，所述處理裝置5利用安裝于所述無人機1上的攝像頭10實時攝取所述汽車影像并根據其分析所述汽車行駛的方向是否會與盲人發生碰撞。

在s4中，具體在分析出所述汽車會與盲人發生碰撞時，所述處理裝置5利用無線裝置55向所述汽車中控發送連接請求并檢測是否有連接完成，若超過10秒未返回連接完成信息則利用所述無人機1上的攝像頭10實時攝取所述汽車側方的影像并根據其分析所述汽車側方是否有其他汽車行駛。

在s5中，具體在檢測到連接完成時，所述處理裝置5通過所述汽車中控利用車內揚聲器11發送警報聲音提示駕駛員前方有盲人行走并利用所述無人機1上的攝像頭10實時攝取所述汽車側方的影像并根據其分析所述汽車側方是否有其他汽車行駛。

在s6中，具體在檢測到汽車側方未有汽車行駛時，所述處理裝置5控制所述無人機1向未有汽車行駛的一側45°方向上下勻速飛行提醒盲人向未有汽車的一側進行避讓并檢測所述無人機1上下飛行的拉力是否低于50n，防止所述無人機1上下飛行拉力過大使盲人摔倒，造成事故。

在s7中，具體在檢測到所述拉力低于50n時，所述處理裝置5利用安裝于所述無人機1上的揚聲器11發出100分貝的警報聲進行警示，若拉力高于50n則控制所述無人機1上下飛行的拉力減弱直至低于50n。

實施例二

參考圖3所示，圖3為本發明其中一個示例提供的檢測交通信號燈方法的流程圖。

具體的，本實施例與實施例一基本上一致，區別之處在于，本實施例中，在所述處理裝置5利用安裝于所述無人機1上的攝像頭10實時攝取前方的環境影像時，所述方法還包括以下步驟：

s20、所述處理裝置5根據所述攝取的環境影像實時檢測前方是否有交通信號燈；

s21、若有則所述處理裝置5利用安裝于所述無人機1上的攝像頭10實時攝取所述交通信號燈影像并根據其分析所述交通信號燈是否為緊止通行狀態；

s22、若是則所述處理裝置5控制所述無人機1懸停于手杖2上方并利用安裝于所述無人機1上的揚聲器11發出語音提示。

其中，所述禁止通行狀態為紅燈以及黃燈狀態；所述語音提示為控制所述無人機1上的揚聲器11發出禁止通行的語音，并且所述處理裝置5通過無線裝置55向盲人耳內的藍牙設備3發送禁止通行語音，防止周圍噪聲較大時盲人未聽到所述無人機1揚聲器11發出的語音提示。

具體的，在所述處理裝置5利用安裝于所述無人機1上的攝像頭10實時攝取盲人行走前方的環境影像時，所述處理裝置5根據所述攝取的環境影像實時檢測前方是否有交通信號燈，若檢測到盲人行走前方有交通信號燈后，所述處理裝置5利用安裝于所述無人機1上的攝像頭10實時攝取所述檢測到的交通信號燈的影像并根據所述攝取的交通信號燈影像分析所述交通信號燈是否為紅燈以及黃燈狀態，若檢測到所述交通信號燈為紅燈或黃燈狀態后，所述處理裝置5控制所述無人機1懸停于所述手杖2的正上方并利用安裝于所述無人機1上的揚聲器11發出禁止通行的語音，并且所述處理裝置5通過無線裝置55向盲人耳內的藍牙設備3發送禁止通行語音，防止周圍噪聲較大時盲人未聽到所述無人機1揚聲器11發出的語音提示，造成事故。

實施例三

參考圖4所示，圖4為本發明其中一個示例提供的檢測交通信號燈黃燈方法的流程圖。

本實施例與實施例一基本上一致，區別之處在于，本實施例中，在所述處理裝置5根據所述攝取的環境影像實時檢測到前方有交通信號燈后，所述方法還包括以下步驟：

s200、所述處理裝置5利用安裝于所述無人機1上的攝像頭10實時攝取所述交通信號燈的影像并根據其分析所述交通信號燈是否為黃燈；

s201、若是則所述處理裝置5根據所述無人機1上的攝像頭10實時攝取的黃燈影像并根據其檢測所述黃燈時間是否超過預設時間；

s202、若超過則所述處理裝置5利用無線裝置55向藍牙設備3發送前行信息并控制所述無人機1上的揚聲器11發出第二預設分貝的警報聲。

其中，所述預設時間為0-10分鐘，在本實施例中優選為2分鐘；所述第二預設分貝為0-150分貝，在本實施例中優選為110分貝。

具體的，在所述處理裝置5根據所述攝取的環境影像實時檢測前方是否有交通信號燈后，所述處理裝置5利用安裝于所述無人機1上的攝像頭10實時攝取所述交通信號燈的影像并根據所述攝取的交通信號燈影像分析所述交通信號燈是否為黃燈，若分析出所述交通信號燈為黃燈時，所述處理裝置5根據所述無人機1上的攝像頭10實時攝取所述黃燈影像并根據所述攝取的黃燈影像檢測所述黃燈時間是否超過2分鐘，若檢測到所述黃燈超過2分鐘后，說明所述黃燈為警示信號燈，用于提示車輛以及行人通行時注意瞭望，所述處理裝置5利用無線裝置55向盲人耳內的藍牙設備3發送當前交通信號燈為警示信號燈，繼續前行的信息，并且控制所述無人機1上的揚聲器11發出110分貝的警報聲，以提醒周圍行人及車輛注意，防止交通事故的發生。

實施例四

參考圖5所示，圖5為本發明其中一個示例提供的檢測盲人求助方法的流程圖。

本實施例與實施例一基本上一致，區別之處在于，本實施例中，在所述處理裝置5控制所述無人機1按照預設速度以及預設高度進行飛行時，所述方法還包括以下步驟：

s23、所述處理裝置5實時檢測所述盲人是否通過所述藍牙設備3發出求助信息；

s24、若有則所述處理裝置5將接收到求助信息利用安裝于所述無人機1上的揚聲器11向周圍發出語音求助。

其中，所述通過藍牙設備3發出求助信息是指盲人向藍牙設備3發出語音求助，然后所述藍牙設備3將所述語音求助信息發送至處理裝置5內。

具體的，在所述處理裝置5控制所述無人機1按照盲人行走的速度以及手杖2高度加上1米的高度進行飛行時，所述處理裝置5實時檢測所述盲人是否有向藍牙設備3發出語音求助，然后所述藍牙設備3將所述語音求助信息發送至處理裝置5內，若檢測到有所述藍牙設備3將所述語音求助信息發送至處理裝置5后，所述處理裝置5將接收到的語音求助信息利用安裝于所述無人機1上的揚聲器11向周圍發出語音求助，語音求助的音量為85分貝。

實施例五

參考圖6所示，圖6為本發明其中一個示例提供的檢測盲人發送事故方法的流程圖。

本實施例與實施例一基本上一致，區別之處在于，本實施例中，在所述處理裝置5控制所述無人機1按照預設速度以及預設高度進行飛行時，所述方法還包括以下步驟：

s25、所述處理裝置5利用安裝于所述無人機1上的攝像頭10實時攝取盲人影像并根據其分析所述盲人是否有發生事故；

s26、若有則所述處理裝置5利用定位裝置75定位當前位置信息并利用無線裝置55向報警中心以及急救中心發送事故信息以及位置信息。

具體的，在所述處理裝置5控制所述無人機1按照盲人行走的速度以及手杖2高度加上1米的高度進行飛行時，所述處理裝置5利用安裝于所述無人機1上的攝像頭10實時攝取盲人影像并根據所述攝取的盲人影像分析所述盲人是否有發送事故，例如摔倒、機動車車撞倒以及非機動車撞倒等，若分析出有事故發生后，所述處理裝置5利用定位裝置75定位當前位置信息并利用無線裝置55向報警中心以及急救中心發送具體發生事故的信息以及發生事故的位置信息，避免盲人發生事故后未及時救援造成傷亡。

實施例六

參考圖1、圖7所示，圖1為本發明其中一個示例提供的基于無人機的智能導盲警示系統的示意圖；圖7為本發明其中一個示例提供的基于無人機的智能導盲警示系統的架構圖。

具體的，本實施例提供一種基于無人機1的智能導盲警示系統，包括無人機1、手杖2、藍牙設備3、連接裝置4以及處理裝置5，所述無人機1包括若干攝像頭10、揚聲器11、連接鎖扣12以及拉力感應器13，所述若干攝像頭10設置于所述無人機1上，用于攝取周圍的環境影像，所述揚聲器11設置于所述無人機1側方，用于進行語音提示，所述連接鎖扣12設置于所述無人機1下方，用于與連接裝置4連接，所述拉力感應器13，用于檢測所述無人機1飛行時與連接繩40之間的拉力，所述藍牙設備3設置于盲人耳內，用于播放以及接收語音，所述連接裝置4包括連接繩40以及卡扣41，所述連接繩40用于分別與卡扣41以及手杖2連接，所述卡扣41用于與所述無人機1下方的鎖扣進行連接，所述處理裝置5設置于所述無人機1內部，所述處理裝置5包括：

連接檢測模塊50，用于用安裝于無人機1內的拉力感應器13實時檢測所述無人機1是否有通過連接裝置4與手杖2進行連接；

飛行控制模塊51，用于控制所述無人機1按照預設速度以及預設高度進行飛行；

影像攝取模塊52，用于利用安裝于所述無人機1上的攝像頭10攝取影像；

環境分析模塊53，用于根據攝取的前方環境影像分析前方是否有汽車行駛；

碰撞分析模塊54，用于根據攝取的汽車影像分析汽車是否會與盲人發生碰撞；

無線裝置55，用于連接汽車中控、藍牙設備3、報警中心以及急救中心。

請求發送模塊56，用于利用無線裝置55向汽車中控發送連接請求；

請求檢測模塊57，用于檢測處理裝置5與汽車中控是否有連接完成；

警報發送模塊58，用于通過汽車中控利用車內揚聲器11發送警報信息；

側方檢測模塊59，用于根據攝取的汽車側方影像分析所述汽車側方是否有其他汽車行駛；

側方提醒模塊60，用于控制無人機1向側方預設角度上下勻速飛行提醒盲人向側方避讓；

拉力檢測模塊61，用于利用拉力感應器13檢測無人機1上下飛行的拉力是否低于預設拉力；

第一警報模塊62，用于利用安裝于所述無人機1上的揚聲器11發出第一預設分貝的警報聲。

作為本發明的一種優選方式，所述處理裝置5還包括：

交通檢測模塊63，用于根據攝取的環境影像實時檢測前方是否有交通信號燈；

禁止分析模塊64，用于根據攝取的交通信號燈影像分析所述交通信號燈是否為緊止通行狀態；

懸停模塊65，用于控制所述無人機1懸停于手杖2上方；

語音提示模塊66，用于利用安裝于無人機1上的揚聲器11發出語音提示。

作為本發明的一種優選方式，所述處理裝置5還包括：

黃燈分析模塊67，用于根據攝取的交通信號燈影像分析所述交通信號燈是否為黃燈；

時間檢測模塊68，用于根據所述無人機1上的攝像頭10實時攝取的黃燈影像檢測所述黃燈時間是否超過預設時間；

前行發送模塊69，用于利用無線裝置55向藍牙設備3發送前行信息；

第二警報模塊70，用于控制無人機1上的揚聲器11發出第二預設分貝的警報聲。

作為本發明的一種優選方式，所述處理裝置5還包括：

求助檢測模塊71，用于利用無線裝置55通過藍牙設備3實時檢測盲人是否通過藍牙設備3發出求助信息；

求助接收模塊72，用于接收盲人通過藍牙設備3發出的求助信息；

求助發聲模塊73，用于利用安裝于無人機1上的揚聲器11發出求助語音。

作為本發明的一種優選方式，所述處理裝置5還包括：

事故分析模塊74，用于根據攝取的盲人影像分析所述盲人是否有發生事故；

定位裝置75，用于定位無人機1當前的位置信息；

事故發生模塊76，用于利用無線裝置55向報警中心以及急救中心發送事故信息以及位置信息。

應理解，在實施例六中，上述各個模塊的具體實現過程可與上述方法實施例(實施例一至實施例五)的描述相對應，此處不再詳細描述。

上述實施例六所提供的系統，僅以上述各功能模塊的劃分進行舉例說明，實際應用中，可以根據需要而將上訴功能分配由不同的功能模塊完成，即將系統的內部結構劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。

上述實施例只為說明本發明的技術構思及特點，其目的是讓熟悉該技術領域的技術人員能夠了解本發明的內容并據以實施，并不能以此來限制本發明的保護范圍。凡根據本發明精神實質所作出的等同變換或修飾，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。