技術特征：

技術總結
本發明公開了一種手臂扭轉角度的測量裝置及方法，所述手臂支撐模塊固定在滑輪模塊上，所述滑輪模塊卡持在具有弧度的導軌上并沿具有弧度的導軌滑動，所述傳動模塊包括傳動齒輪和同步帶，所述同步帶沿具有弧度的導軌的弧形面設置，所述傳動齒輪與所述同步帶嚙合，所述傳動齒輪的輸出端連接角度測量模塊，所述角度測量模塊連接在滑輪模塊上。本發明采用間接測量的方式，不需要外部的驅動力，可以通過使用者自身手部的轉動即可實現，角度測量模塊內角度傳感器測定的角度與實際手臂扭轉角度成比例關系，其比值即為傳動模塊的傳動比。由于所述傳動模塊的傳動比較大，最終測量結果的誤差低于多圈角位移傳感器誤差，提高了測量精度。

技術研發人員：張巖嶺;姜祖輝;王琪;張耀文;于振中;李文興
受保護的技術使用者：哈工大機器人（合肥）國際創新研究院
技術研發日：2017.07.06
技術公布日：2017.09.15