本發明屬于醫療輔助器械，涉及用于精準定位唇腭裂修復手術的多功能微型機器人及方法。

背景技術：

1、唇腭裂是一種常見的先天性畸形，需要通過手術進行修復。傳統的唇腭裂修復手術依賴于醫生的手動操作，雖然技術成熟，但在精確度和微創性方面仍有提升空間。

2、精確定位微型機器人技術的發展，為唇腭裂修復手術提供了新的解決方案，這些機器人通過高精度的定位和微小的操作工具，能夠在減少創傷的同時實現更精確的修復。

3、目前，已有一些精確定位微型機器人被應用于醫療領域，特別是在口腔和頜面外科手術中，這些機器人通常配備有先進的光學跟蹤導航系統和自動識別技術，能夠實現口腔內全牙列或頜面結構的精準定位。

4、但是已有的機器人在使用的過程中還具有以下缺點：

5、由于嘴唇相對柔軟，在手術的過程中醫護人員手動拉扯，其不便于控制唇瓣開合移動，并且手拿器械移動的過程中容易觸碰牙花以及內部的組織，使用非常不方便。

6、因此我們提出了用于精準定位唇腭裂修復手術的多功能微型機器人及方法，用于解決上述所提出的問題。

技術實現思路

1、有鑒于此，本發明為了解決由于嘴唇相對柔軟，在手術的過程中醫護人員手動拉扯，其不便于控制唇瓣開合移動，并且手拿器械移動的過程中容易觸碰牙花以及內部的組織，使用非常不方便的問題，提供用于精準定位唇腭裂修復手術的多功能微型機器人及方法。

2、為達到上述目的，本發明提供如下技術方案：包括設置在床體一端的枕頭，所述枕頭上阻尼插接有支撐架，所述支撐架的一側固定設有延伸塊，所述延伸塊上設有顯示器，所述延伸塊的一側固定設有連接架，所述連接架上可調節設有兩個升降桿，所述升降桿的底端固定設有電動推桿，所述電動推桿的外壁和電動推桿的輸出端均設有用于對嘴唇夾持的夾板；

3、第一驅動件，設置在連接架上用于帶動兩個升降桿相互靠近以及遠離；

4、第二驅動件，設置在連接架上用于帶動升降桿升降移動對嘴唇提拉，為手術縫合提供空間；

5、翻動機構，設置在電動推桿上，用于將嘴唇內部向外翻動，為嘴唇內部縫合提供空間；

6、升降枕，所述升降枕可升降設置在枕頭的一側，并位于患者頸部，用于抬高患者頸部，使得頭部后仰。

7、進一步的，所述第一驅動件包括滑動設在連接架內的兩個滑動塊，所述升降桿貫穿滑動設在相對應的滑動塊內，所述連接架的一側貫穿轉動設有第二雙向螺桿，所述滑動塊螺紋套設在第二雙向螺桿上，所述連接架的一側固定設有第三電機，所述第三電機的輸出端與第二雙向螺桿固定連接。

8、進一步的，所述第二驅動件包括固定設在滑動塊頂部的滑動座，所述滑動座的頂部固定設有第二電機，所述升降桿的外壁螺紋套設有螺母環，所述螺母環貫穿轉動設在滑動座的頂部，所述螺母環的外壁和第二電機的輸出端均固定套設有相嚙合的齒輪。

9、進一步的，所述翻動機構包括轉動套設在電動推桿外壁的第一轉動板，所述電動推桿的外壁滑動套設有滑動環，所述滑動環的外壁和電動推桿的輸出端均轉動套設有第二轉動板，兩個所述夾板分別與相對應的第二轉動板和第一轉動板固定連接，所述電動推桿的輸出端固定設有連接桿，所述連接桿的頂端與滑動環固定連接，兩個所述第二轉動板的一端轉動設有同一個連桿，所述連接架的一側轉動設有轉動桿，所述連接架的一側固定設有第四電機，所述第四電機的輸出端與轉動桿固定連接，所述連桿的頂端通過連接件與轉動桿連接，用于帶動下方夾板翻轉。

10、進一步的，所述連接件包括貫穿轉動設在滑動座內的收納輥，所述收納輥滑動套設在轉動桿上，所述收納輥的外壁固定并繞設有拉繩，所述拉繩的底端與連桿固定連接。

11、進一步的，所述第一轉動板的一端開設有矩形孔，所述連桿位于矩形孔內，用于帶動第一轉動板翻轉。

12、進一步的，所述電動推桿的外壁固定設有用于對第一轉動板限位的限位柱，限位后的所述限位柱呈傾斜狀。

13、進一步的，所述枕頭的一側固定設有固定座，所述固定座內滑動設有兩個螺母塊，所述固定座的一側貫穿轉動設有第一雙向螺桿，所述螺母塊螺紋套設在第一雙向螺桿上，所述螺母塊的頂端轉動設有連接板，所述連接板的頂端與升降枕轉動連接，所述固定座的一側固定設有第一電機，所述第一電機的輸出端與第一雙向螺桿固定連接。

14、進一步的，所述第二轉動板與電動推桿之間通過阻尼轉軸連接，避免第二轉動板隨意轉動。

15、用于精準定位唇腭裂修復手術的多功能微型機器人的使用方法，包括根據下步驟：

16、s1、首先，患者躺在床體上，并使頭部位于枕頭上，然后向下按壓支撐架，將限位架按壓在頭部，對頭部固定；

17、s2、然后，啟動第二電機帶動升降桿下降，直至下方的夾板接觸唇部，同時啟動第三電機帶動兩組夾板相互靠近，直至移動至合適位置；

18、s3、再將上嘴唇放在上下兩個夾板之間，同時啟動電動推桿縮回帶動下方的夾板向上移動，配合上方的夾板對嘴唇夾持；

19、s4、當需要兩瓣嘴唇相互靠近時，啟動第三電機帶動兩個升降桿相互靠近，反之相互遠離；

20、s5、當需要將嘴唇翻開時，啟動第四電機帶動連桿向上移動，能夠帶動兩個夾板同時傾斜，帶動嘴唇向外翻動。

21、本發明的有益效果在于：

22、1、本發明所公開的用于精準定位唇腭裂修復手術的多功能微型機器人，通過將頭部支撐、嘴唇夾持、升降調節、翻轉翻動、消毒清理以及手術信息顯示等多種功能于一體，為唇腭裂修復手術提供了全方位、精準的支持，通過精細的調節和翻動機構，醫生可以準確地定位和操作，大大提高了手術的精準度和成功率；

23、2、本發明所公開的用于精準定位唇腭裂修復手術的多功能微型機器人，通過第一驅動件和第二驅動件的設置，醫生可以靈活地調整兩個升降桿之間的距離和高度，以及嘴唇的夾持移動，從而適應不同患者的手術需求，同時，升降枕的調節也方便了醫生根據患者具體情況調整頭部位置，增強了手術的適應性和個性化；

24、3、本發明所公開的用于精準定位唇腭裂修復手術的多功能微型機器人，通過消毒盒、針筒和相關管道的設置使得醫生能夠在手術過程中對夾板進行實時的消毒和清理，有效避免了交叉感染的風險，同時，自動補充消毒液的功能也確保了消毒過程的連續性和高效性，為手術的衛生保障提供了有力支持；

25、4、本發明所公開的用于精準定位唇腭裂修復手術的多功能微型機器人，通過連桿配合第四電機使其能夠同時帶動兩個夾板翻轉，在對嘴唇夾持翻轉后，能夠為內部的嘴唇縫合提供較大的操作空間，提高手術的效率，并且方便操作；

26、本發明通過巧妙設計的夾板、翻動機構、限位柱以及升降調節機構等，不僅實現了對嘴唇的精準夾持和翻動，還大大提高了手術的舒適度和安全性，同時，消毒清理功能的加入更是為手術的衛生保障提供了有力支持，確保了手術的順利進行和患者的快速康復。

27、本發明的其他優點、目標和特征在某種程度上將在隨后的說明書中進行闡述，并且在某種程度上，基于對下文的考察研究對本領域技術人員而言將是顯而易見的，或者可以從本發明的實踐中得到教導。本發明的目標和其他優點可以通過下面的說明書來實現和獲得。