專利名稱：夾持和移送傾倒機構及烹飪物料投放系統和投放方法
技術領域：
本發明涉及烹飪技術領域，具體涉及一種用于烹飪物料投放系統中的夾持和移送傾倒機構以及具有該機構的投放系統和投放方法。
背景技術：
隨著社會的不斷進步和發展，人們對生活質量的要求越來越高，對吃的要求也就越講究，同時，由于生活節奏越來越快，勞累了一天的人們，都不愿意再拖著疲憊的身軀去廚房準備飯菜，希望能從繁重的家務勞動中解放出來，追求更多的休閑和更少的家務勞動。
傳統的烹飪過程中，物料的選擇、搭配、入鍋、烹調、出鍋、裝盤全部由廚師手工完成，每個廚師的烹調手藝的差別都將影響飯菜的色香味。更重要的是，烹調的過程不但勞動強度很大，而且廚師長期在充滿著火、煙、油的環境中工作必將導致各種疾病。因此，機器正在逐步代替人實現越來越多的功能，烹飪機器人也在走進我們的廚房，取代人們進行繁瑣的烹調工作，由于其烹調過程完全基于專家系統，因此保證了烹調具有科學的營養搭配、設定的烹飪時間和火候和甚佳的色香味，這樣不僅使人能吃到通常在酒店里才能吃到的美味佳肴，而且有利于人體的健康。
目前，有關烹飪機器人相關的技術資料較多，但大多都是通過控制系統控制，將備好的料盒通過投料機構投入烹飪鍋具內。如200610033780.5《烹飪設備的自動投料裝置》，其是將料盒內封裝的物料按照預定程序投放到所述烹飪設備/系統中，該投料裝置包括框架本體和夾膜裝置；其中，所述的夾膜裝置能在所述框架本體內運動，其由兩個夾膜體構成，所述的兩個夾膜體通過相對運動結合在一起而夾緊所述料盒的封裝膜；所述的料盒與所述的夾膜裝置之間產生相對運動而打開所述料盒的封裝膜。然而，由于料盒具有一定的長度和寬度，且封裝膜一般是對料盒周邊的密封，而采用料盒與夾膜裝置之間產生相對運動打開料盒方式很可能會導致封裝膜開啟不完整或開啟不可靠，且料盒和封裝膜形式使用成本相對較高。
同樣地，200820123775.8提供了《一種用于自動化烹飪系統的投料裝置》，包括多個料盒、放置并移動多個料盒的移動裝置，所述移動裝置位于炒鍋一側，于所述炒鍋同一側中心線位置設有一翻轉機構，所述翻轉機構卡持所述料盒向炒鍋中心翻扣。雖然與現有技術相比，該裝置料盒裝料后無需用塑料膜封裝，取消了復雜的撕膜機構，但由于料盒不具有密封性，對周圍環境有一定要求，且不利于物料在烹飪加工前的保存及自動化生產、包裝和運輸。
目前還有一種自動烹飪機，其是將原料密封于原料包中，一道菜的原料按烹飪時投放順序的不同分別裝入幾個不同的原料包中，然后按投料順序將原料包的兩端分別沿長度方向連接在兩根原料包連接帶上，即原料包水平放置且夾持在兩輸送帶之間，形成類似子彈帶的結構。切割刀具處于鍋體上方，并介于兩個輸送帶之間，操作時通過傳動系統將被夾持的原料包輸送到鍋體上方，當原料包經過鍋體上方時，由切割刀具將原料包劃破，使其內的物料落入鍋體中。這種將原料包通過兩個輸送帶跨越于鍋體上方再切割投料的設計模式，主要存在以下不足:1、整個烹飪系統結構的復雜布局，容易導致各機構的干涉。2、鍋具為經常需要清洗的部件，鍋體上方兩輸送帶及切割刀具的設置給鍋具的清洗帶來了麻煩。3、由輸送帶夾持的原料包在裝載和料包的拆卸上非常不便。4、自投料開始至投料完畢過程中，原料包始終位于鍋體上方，易與鍋體形成交叉影響，如，鍋體受熱時，對原料包產生持續的熱輻射或煙熏，影響原料品質，又如，當某一原料包投料不完全時，易形成斷斷續續的散漏，嚴重影響烹飪質量。5、原料包被切開后，作類似鐘擺式的運動，原料包內的原料無法投放到所需位置范圍。所需位置范圍系指根據烹飪器具物點、烹飪工藝的要求以及使用者的需求，烹飪物料在烹飪容器內應處的正確位置。烹飪的正確位置包括在上述所需位置范圍之內，是指當物料處于這些位置時，能夠按烹飪要求正確、有效、均勻和/或良好地被加熱和/或翻動，正確位置一般位于烹飪容器內加熱中心附近一定范圍之內或覆蓋導熱介質(如油)的范圍之內等，且通常都小于烹飪容器內整體范圍。一個例子是中國式炒鍋，當熱源位于鍋底中心部位時，鍋中心附近一定范圍(例如以鍋中心為圓心直徑約為5-15厘米的圓之內，或者更小的范圍內)是正確位置，該范圍之外鍋溫降低很快，可能成為不當位置。正確位置當然也可以是烹飪容器內全部范圍，例如當使用較小的鍋、特殊形狀的鍋、需要將鍋大角度翻轉(例如180度翻轉、360度翻轉等)時以及全鍋被較均勻加熱時。所謂不當位置是指當物料處在這些位置時，不能/不易正確有效均勻和/或良好地被翻動工具翻動、不能/不易回到正確位置、不能/不易被聚攏、不能/不易正確有效均勻和/或良好地被加熱，和/或其他影響烹飪效果的情況有可能發生，例如翻動工具的盲區、翻動工具能夠到達但翻動效果不好的位置、翻動工具活動范圍之外甚至鍋外等，或者是這樣的位置，在該位置上，物料雖然能夠有效地被翻動工具翻動，但由于烹飪器具的控制系統不能/不易知道該處有物料，所以不能對其進行有效翻動。當正確位置是烹飪容器內全部范圍時，烹飪容器外就是不當位置。原料包形狀及投料過程不受限制或缺乏引導，將直接影響到最終的烹飪效果，使菜肴品質大打折扣，甚至烹制失敗。6、鍋具上方是烹飪設備重要的操作位，投料裝置在鍋具上方，使得其它裝置，例如攪拌裝置等沒有操作空間，而且投料裝置在鍋上方很容易被油煙污染，被高熱損壞。投料裝置污染后很難徹底清洗，污染物會滴落回鍋里，這樣就會對菜肴造成污染。中國專利局公開的專利文獻《物料包裝及采用該物料包裝的物料投放方法》(申請號:200410052197.x)也披露了一種烹飪物料包裝體的投放方式，其是將各包裝體分別置放于一可轉動的包裝固定裝置周邊上，其位于鍋體上方投料處時，電機帶動裝置轉動，使包裝體中的第一個包裝體運動到裝置下部，該包裝體的一端被開啟裝置割開，物料在重力的作用下通過開口落入鍋體中。上述這種方式亦具有下述缺陷:第一，這種僅依靠重力下落的方式物料很難投凈，且這種轉動投放方式，結構相對復雜，各零件的制造相對較難，裝配、清洗以及包裝體的固定皆不是很方便；其次，由于開啟裝置位于包裝固定裝置的下端，切割時容易使包裝體中的物料灑落于開啟裝置上，造成對開啟裝置的污染，且包裝固定裝置應設置在鍋具很近的位置，否則會導致物料投放時到處濺落；第三，由于物料一般應該投放的鍋具中心附近有油的地方，如果投放到鍋具內沒有油或油很少的地方，例如鍋邊，就會造成物料粘鍋，而且帶來攪拌裝置攪不到的情形。因此，這種布局會使鍋具周邊結構非常擁擠，不便于清洗。

發明內容
本發明的目的在于克服現有技術之缺陷，首先提供了一種可采用料袋盛裝烹飪物料，并將上述裝有烹飪物料的料袋干凈、準確且自動投放于烹飪鍋具內的夾持和移送傾倒機構。本發明夾持和移送傾倒機構技術方案包括:用于夾持裝有烹飪物料料袋且限制所述料袋形態的料袋夾持裝置，用于在料袋夾持工位與投料工位之間移動被所述料袋夾持裝置夾持的料袋、并且將所述料袋內烹飪物料傾倒入所述烹飪鍋具內的移送傾倒裝置。具體地，所述料袋夾持裝置包括夾具、夾持驅動裝置和夾持軌跡變換裝置；所述夾具設置在料袋夾持工位，用于夾持或者釋放料袋；所述夾持軌跡變換裝置設于所述料袋夾具和夾持驅動裝置之間，用于將夾持驅動裝置輸出的力矩變換為驅使所述料袋夾具夾持料袋的夾持力矩和用于釋放料袋的釋放力矩。進一步地，所述夾具包括固定夾具和轉動夾具；所述固定夾具具有一固定夾板，所述轉動夾具具有與所述固定夾板位置相對、且與所述固定夾板相對轉動的轉動夾板。更進一步地，所述固定夾具包括夾臂以及設置在所述夾臂一端的軸筒，所述固定夾板固定在所述夾臂上，所述軸筒內插設有可轉動的夾持銷軸，所述轉動夾板與所述夾持銷軸固定連接。更進一步地，在所述固定夾板和轉動夾板相對的位置分別設有夾持頭。具體地，所述夾持驅動裝置是夾持驅動電機，所述夾持軌跡變換裝置包括與所述夾持驅動電機輸出軸相連的第二主動皮帶輪、與所述軸筒套內的夾持銷軸相連的第二從動皮帶輪以及用于聯接所述第二主動皮帶輪和第二從動皮帶輪的第二傳動皮帶。具體地，所述移送傾倒裝置包括移送傾倒驅動裝置和移送傾倒軌跡變換裝置；所述移送傾倒軌跡變換裝置設于所述料袋夾持裝置與所述移送傾倒驅動裝置之間，用于將移送傾倒驅動裝置輸出的力矩變換為驅使所述料袋夾持裝置在料袋夾持工位和投料工位之間移動的力矩，并且將所述傾倒驅動裝置輸出的力矩變換為驅使所述料袋夾持裝置從投料工位傾倒所述料袋的傾倒力矩和驅使所述料袋夾持裝置回復至非傾倒狀態的回位力矩。進一步地，所述移送傾倒驅動裝置是移送傾倒驅動電機；所述移送傾倒軌跡變換裝置包括與所述移送傾倒驅動電機相連第一主動皮帶輪、第一從動皮帶輪、連接所述第一主動皮帶輪和第一從動皮帶輪的第一傳動皮帶、絲桿、導桿，以及分別固定于所述絲桿和導桿兩端的前端支架和末端支架；所述絲桿與導桿平行設置，且與所述前端支架和末端支架轉動連接；所述第一從動皮帶輪與所述絲桿連接；于所述末端支架側端，還連接有從動齒輪，所述從動齒輪與主動齒輪嚙合。更進一步地，所述移送傾倒裝置還包括一移送承托裝置，所述移送承托裝置包括平移滑塊，所述平移滑塊滑動套設于所述絲桿和導桿上，所述平移滑塊上端與所述料袋夾持裝置連接，下端連接可與主動齒輪移動嚙合的傾倒齒條。本發明還提供了一種烹飪物料投放系統，具有上述所述的夾持和移送傾倒機構。本發明還提供了一種基于上述夾持和移送傾倒機構的烹飪物料投放方法，用于將裝有烹飪物料的料袋中的烹飪物料投入到烹飪鍋具內，其是在烹飪物料投放系統設置料袋夾持工位和投料工位，將裝有烹飪物料的料袋置于所述料袋夾持工位上，在控制系統控制下，通過料袋夾持裝置在夾持工位上將所述料袋一端夾持并對其進行限制，然后將處于夾持狀態的料袋通過移送傾倒裝置移送到投料工位上；在投料工位上，被夾持的料袋再由所述移送傾倒裝置翻轉或/和傾倒，從而令該料袋內的烹飪物料投放入所述烹飪鍋具內。本發明實現了物料以料袋作為盛裝方式的自動烹飪加工，可集夾持和移送傾倒方式于一體，可自動完成料袋的夾持和移送傾倒過程，通過設置不同的工位，可使各機構呈模塊化設計，根據需要對結構進行合理布局，使被夾持的料袋可依序通過直線運動方式準確移動到達投料地點，避免了烹飪鍋具周邊復雜的結構布局可能造成的機構干涉，為烹飪物料的進一步翻炒以及其他輔料的投放提供了空間，且保證了烹飪物料在夾持、移送和傾倒過程中不被散落和/或溢出，同時在投放完畢后的料袋可仍然回復到開口向上的狀態，有效避免了料袋殘余的物料可能帶來的對周圍環境的污染，同時投料裝置本身也不易被污染，也較好地避免了投料裝置對菜肴的污染，尤其是對于難以清洗的烹飪環境具有較佳的使用性能，達到了烹飪加工過程方便、快捷、簡化的目的。本發明采用料袋盛裝烹飪物料且通過夾持和移送傾倒機構組合構成的投放系統和方法較之于料盒包裝一方面可節約材料成本，實現了物料的自動化生產、包裝和運輸，同時不需要復雜的撕袋機構，進而減少了設計成本與制造成本。


圖1為本發明夾持和移送傾倒機構結構實施例立體圖；圖2為本發明夾持和移送傾倒機構結構實施例之移送狀態圖一；圖3為本發明夾持和移送傾倒機構結構實施例之移送狀態圖二 ；圖4為本發明夾持和移送傾倒機構結構實施例之傾倒狀態圖。
具體實施例方式為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。本發明首先提供了一種夾持和移送傾倒機構，應用于采用料袋盛裝烹飪物料的投放系統中，其中料袋口部可通過熱封密封，也可采用易拉扣封閉，通過自動控制系統和烹飪執行系統，可將至少一料袋中的烹飪物料投放于烹飪鍋具內，其包括設置于烹飪物料投放系統料袋夾持工位上的料袋夾持裝置，該料袋夾持裝置可將裝有烹飪物料料袋一端夾持，并限制其夾持中形態，還包括用于在料袋夾持工位與投料工位之間移動被所述料袋夾持裝置夾持的料袋、并且將所述料袋內烹飪物料傾倒入所述烹飪鍋具內的移送傾倒裝置。通過料袋夾持、工位區間移送、烹飪物料傾倒三種方式組合，可將置于烹飪鍋具外、裝有烹飪物料的料袋夾緊，并對其限制以控制其可能產生的形變，然后將料袋從夾持工位通過直線移動至投料工位，再由傾倒裝置將料袋翻轉或/和傾倒，使物料準確投放于烹飪鍋具內。投料完畢后，傾倒裝置反轉將料袋回復到原位，以保持料袋開口向上，有效避免了投放完畢后料袋殘余的物料可能帶來的對周圍環境的污染。上述夾持和移送傾倒結構組合，通過各自不同的功能，實現了裝有料袋的烹飪物料投放過程的自動化，同時在整個機構的布局上，通過設置不同的工位，一方面充分考慮到了烹飪鍋具周邊構件的結構的簡化，以避免可能造成的機構干涉，另一方面，由于烹飪環境的特殊性，本發明設計的各構件清洗、拆裝非常方便。本發明夾持和移送傾倒機構包括:用于夾持所述料袋的料袋夾持裝置，用于在料袋夾持工位與投料工位之間移動被所述料袋夾持裝置夾持的料袋、并且將所述料袋內烹飪物料傾倒入所述烹飪鍋具內的移送傾倒裝置。所述料袋夾持裝置包括夾具、夾持驅動裝置和夾持軌跡變換裝置，其中夾具設置在料袋夾持工位，用于夾持或者釋放料袋；所述夾持軌跡變換裝置設于所述料袋夾具和夾持驅動裝置之間，用于將夾持驅動裝置輸出的力矩變換為驅使所述料袋夾具夾持料袋的夾持力矩和用于將夾持驅動裝置輸出的力矩變換為釋放料袋的釋放力矩。參見圖1-圖4，所述夾具包括固定夾具1450和轉動夾具1460，所述固定夾具1450包括長條板狀的夾臂1453，設置在該夾臂1453前端部的軸套1452，以及固定安裝在所述夾臂1453前端部的固定夾板1451 ;所述轉動夾具1460包括與所述固定夾板1451位置相對、且與所述軸套1452相連的轉動夾板1461。通過轉動夾板1461的轉動，可帶來固定夾板1451與轉動夾板1461之間相對位置的變化，從而實現對料袋9的夾合與松開。上述固定夾板1451和轉動夾板1461的設置，一方面可實現對料袋的夾持，同時由于其具有一定的高度和寬度，還可實現對料袋在夾持過程中及后續過程中(夾持釋放前)的限制。這種對所述料袋進行的限制，是使所述料袋保持夾持時的狀態以控制其在投料過程中的形變。由于料袋較為柔軟的物件，限制的目的是進一步防止因料袋在運送或投放過程中形變而影響袋中烹飪物料順利地被倒出，和/或防止物料因料袋形變而提前泄出，被投放到不正確位置，同時也為了避免對各裝置和器具的污染。在所述固定夾板1451和轉動夾板1461相對的位置，分別設有夾持頭1454、1464。兩夾持頭1114、1124可采用柔性或彈性材料制造，一方面避免夾緊時夾傷損壞料袋9，而導致在投放前的泄漏，污染環境，另一方面與料袋9表面具有較大的摩擦力，避免料袋9被夾持時產生滑移。所述夾持軌跡變換裝置包括與所述夾持驅動電機1480輸出軸相連的第二主動皮帶輪1471、與插設于所述軸套1452內的夾持銷軸1474相連的第二從動皮帶輪1472以及連接所述第二主動皮帶輪1471和第二從動皮帶輪1472的第二傳動皮帶1473。夾持驅動電機1480固定安裝在所述夾臂1453上；所述第二主動皮帶輪1471連接該夾持驅動電機1480的輸出軸；借助插入軸套1452內的夾持銷軸1474，所述轉動夾板1461可轉動地聯接夾臂1453 ;所述第二從動皮帶輪1472固定在夾持銷軸1474的一端，以帶動轉動夾板1461 —起旋轉。夾持驅動電機1480正向旋轉致使第二從動皮帶輪1472旋轉，形成夾持力矩，令所述轉動夾板1461向固定夾板1451位移，從而夾持所述料袋9 ;反之，夾持驅動電機1480反向旋轉可致使第二從動皮帶輪1472旋轉，形成釋放力矩，令轉動夾板1461背向固定夾板1451位移，從而釋放所述料袋9。所述移送傾倒裝置包括移送傾倒驅動裝置和移送傾倒軌跡變換裝置。所述移送傾倒軌跡變換裝置設于所述料袋夾持裝置與所述移送傾倒驅動裝置之間，用于將移送傾倒驅動裝置輸出的力矩變換為驅使所述料袋夾持裝置在料袋夾持工位和投料工位之間移動的力矩，并且將所述傾倒驅動裝置輸出的力矩變換為驅使所述料袋夾持裝置從投料工位傾倒所述料袋的傾倒力矩以及驅使所述料袋夾持裝置回復至非傾倒狀態的回位力矩。所述移送傾倒驅動裝置是移送傾倒驅動電機1440 ;所述移送傾倒軌跡變換裝置包括與所述移送傾倒驅動電機1440相連第一主動皮帶輪1411、第一從動皮帶輪1412、連接所述第一主動皮帶輪1411和第一從動皮帶輪1412的第一傳動皮帶1413、絲桿1414、導桿1415,以及分別固定于所述絲桿1414和導桿1415兩端的前端支架1416和末端支架1417 ；所述從動齒輪1423固定在末端支架1417上，并與主動齒輪1422嚙合；所述第一主動皮帶輪1411連接移送傾倒驅動電機1440的輸出軸，第一從動皮帶輪1412連接絲桿1414。所述導桿1415、所述絲桿1414均通過前端支架1416與末端支架1417上所設的通孔套接在所述前端支架1416與末端支架1417之間；所述絲桿1414與導桿1415平行設置。所述移送傾倒裝置還包括一移送承托裝置，所述移送承托裝置包括平移滑塊1430，所述平移滑塊1430套設在所述導桿1415和絲桿1414上，且與絲桿1414旋合，平移滑塊1430的上端與所述料袋夾持裝置之夾臂1453固定連接，下端連接可與主動齒輪移動嚙合的傾倒齒條4121。所述移送傾倒驅動電機1440正向旋轉致使絲桿1414正向旋轉，所述平移滑塊1430從前端支架1416向末端支架1417平移，當所述平移滑塊1430靠近所述末端支架1417時，傾倒齒條1421嚙合主動齒輪1422，從而令從動齒輪1423旋轉，進而帶動末端支架1417轉動，平移滑塊1430和被連接在該平移滑塊1430的料袋夾持裝置夾持的料袋隨之翻轉至傾倒狀態；反之，移送傾倒驅動電機1440反向旋轉致使絲桿1414反向旋轉，傾倒齒條1421則令所述主動齒輪1422反轉，所述平移滑塊1430和被連接在該平移滑塊1430的料袋夾持裝置夾持的料袋回位至非傾倒狀態，隨著所述移送傾倒驅動電機1440的繼續反向旋轉，主動齒條1421脫離主動齒輪1422，所述平移滑塊1430從末端支架1417向前端支架1416平移，完成夾持、移送傾倒一個工作循環。本發明還提供了一種烹飪物料投放系統(未圖示)，包括上述所述的夾持和移送傾倒機構，可在自動控制系統控制下，通過料袋夾持裝置將待投放的料袋置于料袋夾持工位上且將料袋的一端夾持且對所夾持的料袋進行限制，然后由移送傾倒裝置將被夾持的料袋移送至投料工位上，再由移送傾倒裝置將料袋翻轉使料袋內烹飪物料自動傾倒入所述烹飪鍋具內，實現料袋夾持、移動、傾倒或翻轉投料功能，投放完畢后的空料袋從所述烹飪鍋具的鍋口范圍內移開。本發明投放系統還可設置料袋輸送裝置、擠料機構及抖料機構，所述料袋輸送裝置用于在料袋被移送至料袋夾持工位之前，可固定安裝各料袋，并將各料袋輸送到料袋夾持工位；在料袋被夾持后，在其被傾倒前、傾倒過程中或傾倒完成之后，或者是料袋被翻轉前、翻轉過程中或翻轉完成之后，還可通過抖料機構振動和/或敲擊該料袋，令該料袋內的烹飪物料混合均勻和/或促使料袋內的烹飪物料與料袋分離。所述擠料機構設置在投料工位，可用于在料袋翻轉或/和傾倒時，并在該料袋翻轉復位到投料工位上之前，對料袋再進行擠壓，以保證料袋的物料完全、徹底投放于烹飪鍋具內。另外，本發明投放系統還可包括開袋裝置，可設置在料袋被移送到料袋夾持工位的路徑上，用于自動開啟料袋的封口，便于料袋在投放工位翻轉后的投放。烹飪物料投放完畢后，還可通過料袋回收裝置將空料袋回收。本發明還提供了一種基于上述夾持和移送傾倒機構的烹飪物料投放方法，用于將裝有烹飪物料的料袋中的物料投入到烹飪鍋具內，其是在烹飪鍋具鍋口范圍之外的位置設置料袋夾持工位，在靠近烹飪鍋具的位置設置投料工位，將裝有烹飪物料的料袋置于料袋夾持工位上，在控制系統控制下，料袋在夾持工位上通過上述料袋夾持裝置中的夾具將料袋的一端夾持，并對所述料袋進行限制，使所述料袋保持夾持時的狀態以控制其在投料過程中的形變；處于夾持狀態的料袋通過上述移送傾倒裝置中的移送傾倒驅動裝置及移送傾倒軌跡變換裝置被移送到投料工位上；在投料工位上，在靠近所述烹飪鍋具鍋口位置時，被夾持的料袋再由所述移送傾倒裝置翻轉/傾倒，從而令該料袋內的烹飪物料投放入所述烹飪鍋具內，進一步通過翻炒完成烹飪過程；在烹飪物料投放完畢之后，將所述料袋從烹飪鍋具的鍋口范圍內移開并釋放對所述料袋的夾持，進入下一工作循環。本發明上述實施例和附圖所示僅為本發明較佳實施例之部分，并不能以此局限本發明，在不脫離本發明精髓的條件下，本領域技術人員所作的任何修改、等同替換和改進等，都屬本發明的保護范圍。
權利要求
1.一種夾持和移送傾倒機構，其特征在于包括:用于夾持裝有烹飪物料料袋且限制所述料袋形態的料袋夾持裝置，用于在料袋夾持工位與投料工位之間移動被所述料袋夾持裝置夾持的料袋、并且將所述料袋內烹飪物料傾倒入所述烹飪鍋具內的移送傾倒裝置。
2.根據權利要求1所述的夾持和移送傾倒機構，其特征在于:所述料袋夾持裝置包括夾具、夾持驅動裝置和夾持軌跡變換裝置；所述夾具設置在料袋夾持工位，用于夾持或者釋放料袋；所述夾持軌跡變換裝置設于所述料袋夾具和夾持驅動裝置之間，用于將夾持驅動裝置輸出的力矩變換為驅使所述料袋夾具夾持料袋的夾持力矩和用于釋放料袋的釋放力矩。
3.根據權利要求2所述的夾持和移送傾倒機構，其特征在于:所述夾具包括固定夾具和轉動夾具；所述固定夾具具有一固定夾板，所述轉動夾具具有與所述固定夾板位置相對、且與所述固定夾板相對轉動的轉動夾板。
4.根據權利要求3所述的夾持和移送傾倒機構，其特征在于:所述固定夾具包括夾臂以及設置在所述夾臂一端的軸筒，所述固定夾板固定在所述夾臂上，所述軸筒內插設有可轉動的夾持銷軸，所述轉動夾板與所述夾持銷軸固定連接。
5.根據權利要求3或4所述的夾持和移送傾倒機構，其特征在于:在所述固定夾板和轉動夾板相對的位置分別設有夾持頭。
6.根據權利要求4所述的夾持和移送傾倒機構，其特征在于:所述夾持驅動裝置是夾持驅動電機，所述夾持軌跡變換裝置包括與所述夾持驅動電機輸出軸相連的第二主動皮帶輪、與所述軸筒套內的夾持銷軸相連的第二從動皮帶輪以及用于聯接所述第二主動皮帶輪和第二從動皮帶輪的第二傳動皮帶。
7.根據權利要求1所述的夾持和移送傾倒機構，其特征在于:所述移送傾倒裝置包括移送傾倒驅動裝置和移送傾倒軌跡變換裝置；所述移送傾倒軌跡變換裝置設于所述料袋夾持裝置與所述移送傾倒驅動裝置之間，用于將移送傾倒驅動裝置輸出的力矩變換為驅使所述料袋夾持裝置在料袋夾持工位和投料工位之間移動的力矩，并且將所述傾倒驅動裝置輸出的力矩變換為驅使所述料袋夾 持裝置從投料工位傾倒所述料袋的傾倒力矩和驅使所述料袋夾持裝置回復至非傾倒狀態的回位力矩。
8.根據權利要求7所述的夾持和移送傾倒機構，其特征在于:所述移送傾倒驅動裝置是移送傾倒驅動電機；所述移送傾倒軌跡變換裝置包括與所述移送傾倒驅動電機相連第一主動皮帶輪、第一從動皮帶輪、連接所述第一主動皮帶輪和第一從動皮帶輪的第一傳動皮帶、絲桿、導桿，以及分別固定于所述絲桿和導桿兩端的前端支架和末端支架；所述絲桿與導桿平行設置，且與所述前端支架和末端支架轉動連接；所述第一從動皮帶輪與所述絲桿連接；于所述末端支架側端，還連接有從動齒輪，所述從動齒輪與主動齒輪嚙合。
9.根據權利要求8所述的夾持和移送傾倒機構，其特征在于:所述移送傾倒裝置還包括一移送承托裝置，所述移送承托裝置包括平移滑塊，所述平移滑塊滑動套設于所述絲桿和導桿上，所述平移滑塊上端與所述料袋夾持裝置連接，下端連接可與主動齒輪移動嚙合的傾倒齒條。
10.一種烹飪物料投放系統，其特征在于:包括權利要求1-9任一項所述的夾持和移送傾倒機構。
11.一種基于權利要求10所述的烹飪物料投放系統的投放方法，其特征在于:在烹飪物料投放系統設置料袋夾持工位和投料工位，將裝有烹飪物料的料袋置于所述料袋夾持工位上，在控制系統控制下，通過料袋夾持裝置在夾持工位上將所述料袋一端夾持并對其進行限制，然后將處于夾持狀態的料袋通過移送傾倒裝置移送到投料工位上；在投料工位上，被夾持的料袋再由所述移送傾倒裝置翻轉或/和傾倒，從而令該料袋內的烹飪物料投放入所述烹飪鍋 具內。
全文摘要
本發明提供了一種夾持和移送傾倒機構，包括用于夾持裝有烹飪物料料袋且限制所述料袋形態的料袋夾持裝置，用于在料袋夾持工位與投料工位之間移動被所述料袋夾持裝置夾持的料袋、并且將所述料袋內烹飪物料傾倒入所述烹飪鍋具內的移送傾倒裝置。本發明還提供了一種基于上述夾持和移送傾倒機構的烹飪物料投放系統和投放方法，實現了物料以料袋作為盛裝方式的自動烹飪加工，被夾持的料袋可準確移動到達投料地點，且保證了烹飪物料在夾持、移送、投放過程中不被散落和/或溢出，其結構布局避免了烹飪鍋具周邊復雜的結構布局可能造成的機構干涉，為烹飪物料的進一步翻炒及其他輔料的投放提供了空間，達到了烹飪加工過程方便、快捷、簡化的目的。
文檔編號A47J36/00GK103211500SQ20121002397
公開日2013年7月24日 申請日期2012年1月19日 優先權日2012年1月19日
發明者劉信羽, 嚴平 申請人:劉信羽