專利名稱：夾持傾倒和移送機構及烹飪物料投放系統和投放方法
技術領域：
本發明涉及烹飪技術領域，具體涉及一種用于烹飪物料投放系統中的夾持傾倒和移送機構以及具有該機構的投放系統和投放方法。
背景技術：
隨著社會的不斷進步和發展，人們對生活質量的要求越來越高，對吃的要求也就越講究，同時，由于生活節奏越來越快，勞累了一天的人們，都不愿意再拖著疲憊的身軀去廚房準備飯菜，希望能從繁重的家務勞動中解放出來，追求更多的休閑和更少的家務勞動。傳統的烹飪過程中，物料的選擇、搭配、入鍋、烹調、出鍋、裝盤全部由廚師手工完成，每個廚師的烹調手藝的差別都將影響飯菜的色香味。更重要的是，烹調的過程不但勞動強度很大，而且廚師長期在充滿著火、煙、油的環境中工作必將導致各種疾病。因此，機器正在逐步代替人實現越來越多的功能，烹飪機器人也在走進我們的廚房，取代人們進行繁瑣的烹調工作，由于其烹調過程完全基于專家系統，因此保證了烹調具有科學的營養搭配、設定的烹飪時間和火候和甚佳的色香味，這樣不僅使人能吃到通常在酒店里才能吃到的美味佳肴，而且有利于人體的健康。目前，有關烹飪機器人相關的技術資料較多，但大多都是通過控制系統控制，將備好的料盒通過投料機構投入烹飪鍋具內。如200610033780.5《烹飪設備的自動投料裝置》，其是將料盒內封裝的物料按照預定程序投放到所述烹飪設備/系統中，該投料裝置包括框架本體和夾膜裝置；其中，所述的夾膜裝置能在所述框架本體內運動，其由兩個夾膜體構成，所述的兩個夾膜體通過相對運動結合在一起而夾緊所述料盒的封裝膜；所述的料盒與所述的夾膜裝置之間產生相對運動而打開所述料盒的封裝膜。然而，由于料盒具有一定的長度和寬度，且封裝膜一般是對料盒周邊的密封，而采用料盒與夾膜裝置之間產生相對運動打開料盒方式很可能會導致封裝膜開啟不完整或開啟不可靠，且料盒和封裝膜形式使用成本相對較高。同樣地，200820123775.8提供了《一種用于自動化烹飪系統的投料裝置》，其包括多個料盒、放置并移動多個料盒的移動裝置，所述移動裝置位于炒鍋一側，于所述炒鍋同一側中心線位置設有一翻轉機構，所述翻轉機構卡持所述料盒向炒鍋中心翻扣。雖然與現有技術相比，該裝置料盒裝料后無需用塑料膜封裝，取消了復雜的撕膜機構，但由于料盒不具有密封性，對周圍環境有一定要求，且不利于物料在烹飪加工前的保存及自動化生產、包裝和運輸。目前還有一種自動烹飪機，其是將原料密封于原料包中，一道菜的原料按烹飪時投放順序的不同分別裝入幾個不同的原料包中，然后按投料順序將原料包的兩端分別沿長度方向連接在兩根原料包連接帶上，即原料包水平放置且夾持在兩輸送帶之間，形成類似子彈帶的結構。切割刀具處于鍋體上方，并介于兩個輸送帶之間，操作時通過傳動系統將被夾持的原料包輸送到鍋體上方，當原料包經過鍋體上方時，由切割刀具將原料包劃破，使其內的物料落入鍋體中。這種將原料包通過兩個輸送帶跨越于鍋體上方再切割投料的設計模式，主要存在以下不足:1、整個烹飪系統結構的復雜布局，容易導致各機構的干涉。2、鍋具為經常需要清洗的部件，鍋體上方兩輸送帶及切割刀具的設置給鍋具的清洗帶來了麻煩。3、由輸送帶夾持的原料包在裝載和料包的拆卸上非常不便。4、自投料開始至投料完畢過程中，原料包始終位于鍋體上方，易與鍋體形成交叉影響，如，鍋體受熱時，對原料包產生持續的熱輻射或煙熏，影響原料品質，又如，當某一原料包投料不完全時，易形成斷斷續續的散漏，嚴重影響烹飪質量。5、原料包被切開后，作類似鐘擺式的運動，原料包內的原料無法投放到所需位置范圍。所需位置范圍系指根據烹飪器具物點、烹飪工藝的要求以及使用者的需求，烹飪物料在烹飪容器內應處的正確位置。烹飪的正確位置包括在上述所需位置范圍之內，是指當物料處于這些位置時，能夠按烹飪要求正確、有效、均勻和/或良好地被加熱和/或翻動，正確位置一般位于烹飪容器內加熱中心附近一定范圍之內或覆蓋導熱介質(如油)的范圍之內等，且通常都小于烹飪容器內整體范圍。一個例子是中國式炒鍋，當熱源位于鍋底中心部位時，鍋中心附近一定范圍(例如以鍋中心為圓心直徑約為5-15厘米的圓之內，或者更小的范圍內)是正確位置，該范圍之外鍋溫降低很快，可能成為不當位置。正確位置當然也可以是烹飪容器內全部范圍，例如當使用較小的鍋、特殊形狀的鍋、需要將鍋大角度翻轉(例如180度翻轉、360度翻轉等)時以及全鍋被較均勻加熱時。所謂不當位置是指當物料處在這些位置時，不能/不易正確有效均勻和/或良好地被翻動工具翻動、不能/不易回到正確位置、不能/不易被聚攏、不能/不易正確有效均勻和/或良好地被加熱，和/或其他影響烹飪效果的情況有可能發生，例如翻動工具的盲區、翻動工具能夠到達但翻動效果不好的位置、翻動工具活動范圍之外甚至鍋外等，或者是這樣的位置，在該位置上，物料雖然能夠有效地被翻動工具翻動，但由于烹飪器具的控制系統不能/不易知道該處有物料，所以不能對其進行有效翻動。當正確位置是烹飪容器內全部范圍時，烹飪容器外就是不當位置。原料包形狀及投料過程不受限制或缺乏引導，將直接影響到最終的烹飪效果，使菜肴品質大打折扣，甚至烹制失敗。6、鍋具上方是烹飪設備重要的操作位，投料裝置在鍋具上方，使得其它裝置，例如攪拌裝置等沒有操作空間，而且投料裝置在鍋上方很容易被油煙污染，被高熱損壞。投料裝置污染后很難徹底清洗，污染物會滴落回鍋里，這樣就會對菜肴造成污染。中國專利局公開的專利文獻《物料包裝及采用該物料包裝的物料投放方法》(申請號:200410052197.x)也披露了一種烹飪物料包裝體的投放方式，其是將各包裝體分別置放于一可轉動的包裝固定裝置周邊上，其位于鍋體上方投料處時，電機帶動裝置轉動，使包裝體中的第一個包裝體運動到裝置下部，該包裝體的一端被開啟裝置割開，物料在重力的作用下通過開口落入鍋體中。上述這種方式亦具有下述缺陷:第一，這種僅依靠重力下落的方式物料很難投凈，且這種轉動投放方式，結構相對復雜，各零件的制造相對較難，裝配、清洗以及包裝體的固定皆不是很方便；其次，由于開啟裝置位于包裝固定裝置的下端，切割時容易使包裝體中的物料灑落于開啟裝置上，造成對開啟裝置的污染，且包裝固定裝置應設置在鍋具很近的位置，否則會導致物料投放時到處濺落；第三，由于物料一般應該投放的鍋具中心附近有油的地方，如果投放到鍋具內沒有油或油很少的地方，例如鍋邊，就會造成物料粘鍋，而且帶來攪拌裝置攪不到的情形。因此，這種布局會使鍋具周邊結構非常擁擠，不便于清洗。

發明內容
本發明的目的在于克服現有技術之缺陷，首先提供了一種可采用料袋盛裝烹飪物料，并將上述裝有烹飪物料的料袋自動干凈、準確且投放于烹飪鍋具內的夾持傾倒和移送機構。本發明夾持傾倒和移送機構技術方案包括:用于夾持裝有烹飪物料的料袋并限制所述料袋的形態、且將所述料袋內烹飪物料自動傾倒入烹飪鍋具內的夾持傾倒裝置，以及用于在料袋夾持工位與投料工位之間移動被所述夾持傾倒裝置夾持的料袋的工位區間移送裝置。具體地,所述夾持傾倒裝置包括夾具、夾持傾倒驅動裝置和夾持傾倒軌跡變換裝置；所述夾具用于夾持或者釋放料袋；所述夾持傾倒軌跡變換裝置設于夾持傾倒驅動裝置和所述夾具之間，用于在所述夾具處于料袋夾持工位時，將夾持傾倒驅動裝置輸出的力矩變換為驅使所述夾具夾持料袋的夾持力矩和釋放料袋的釋放力矩；在所述夾具處于投料工位時，將夾持傾倒驅動裝置輸出的力矩變換為驅使所述被夾持的料袋從投料工位傾倒的傾倒力矩和驅使所述被夾持的料袋回復至非傾倒狀態的回位力矩。進一步地，所述夾具包括相對設置且可通過鉸軸做相對轉動的固定夾板和轉動夾板。進一步地,所述夾持傾倒驅動裝置是夾持傾倒驅動電機；所述夾持傾倒軌跡變換裝置包括相互嚙合的主動齒輪、從動齒輪以及傾倒搖臂；所述主動齒輪與所述夾持傾倒驅動電機輸出軸相連，所述傾倒搖臂一端與從動齒輪固定連接，所述固定夾板和轉動夾板底端鉸接于傾倒搖臂另一端。更進一步地，所述傾倒搖臂包括兩平行設置的搖臂、主動擺桿和從動擺桿，所述從動擺桿為三角框架形結構，其由滑槽擺桿和兩支撐桿組合構成，其中所述滑槽擺桿中央設置有可貫穿該滑槽擺桿的直線滑槽；所述主動擺桿一端通過穿越所述滑槽擺桿上直線滑槽、且可在該直線滑槽內滑移的銷軸與滑槽擺桿一端鉸接，且和從動擺桿一同夾設在所述的兩搖臂之間；所述主動擺桿與所述兩搖臂的連接端與所述從動齒輪固接，所述兩搖臂另一端與所述固定夾板固定連接，所述兩支撐桿的連接端與轉動夾板轉動連接。在所述固定夾板和轉動夾板相對的位置分別設有夾持頭。具體地，所述工位區間移送裝置包括工位區間移送驅動裝置和工位區間移送軌跡變換裝置；所述工位區間移送軌跡變換裝置設于所述夾持傾倒裝置和工位區間移送驅動裝置之間，用于將所述工位區間驅動裝置輸出的力矩變換為驅使所述夾持傾倒裝置在料袋夾持工位與投料工位之間移動的力矩。進一步地，所述工位區間移送驅動裝置是移送驅動電機；所述工位區間移送軌跡變換裝置包括與所述移送驅動電機相連的主動皮帶輪、從動皮帶輪、連接所述主動皮帶輪和從動皮帶輪的傳動皮帶、絲桿、導桿，所述絲桿與導桿平行設置，所述從動皮帶輪與所述絲桿連接；于所述絲桿和導桿兩端，分別設有前端支架和末端支架。更進一步地，所述工位區間移送裝置還包括設于所述夾持傾倒裝置與工位區間移送軌跡變換裝置之間的移送承托裝置，所述移送承托裝置包括平移滑塊，所述平移滑塊滑動套設于絲桿和導桿上，所述平移滑塊上端與所述夾持傾倒裝置連接。本發明還提供了一種烹飪物料投放系統，具有上述所述的夾持傾倒和移送機構。本發明還提供了一種基于上述夾持傾倒和移送機構的烹飪物料投放方法，用于將裝有烹飪物料的料袋中的烹飪物料投入到烹飪鍋具內，其是在烹飪物料投放系統設置料袋夾持工位和投料工位，將裝有烹飪物料的料袋置于所述料袋夾持工位上，在控制系統控制下，通過料袋夾持傾倒裝置在料袋夾持工位上將所述料袋一端夾持并對其進行限制，處于夾持狀態的料袋由工位區間移送裝置被移送到投料工位；在投料工位上，被夾持的料袋再由所述夾持傾倒裝置中的驅動裝置和夾持傾倒軌跡變換裝置翻轉或傾倒，從而令該料袋內的烹飪物料投放入所述烹飪鍋具內。本發明實現了物料以料袋作為盛裝方式的自動烹飪加工，可集夾持傾倒和移送方式于一體，可自動完成料袋的夾持傾倒以及移送過程，通過設置不同的工位，可使各機構呈模塊化設計，根據需要對結構進行合理布局，使被夾持的料袋可依序通過直線運動方式準確移動到達投料地點，避免了烹飪鍋具周邊復雜的結構布局可能造成的機構干涉，為烹飪物料的進一步翻炒以及其他輔料的投放提供了空間，且保證了烹飪物料在夾持傾倒、移送過程中不被散落和/或溢出，同時在投放完畢后的料袋可仍然回復到開口向上的狀態，有效避免了料袋殘余的物料可能帶來的對周圍環境的污染，同時投料裝置本身也不易被污染，也較好地避免了投料裝置對菜肴的污染，尤其是對于難以清洗的烹飪環境具有較佳的使用性能，達到了烹飪加工過程方便、快捷、簡化的目的。本發明采用料袋盛裝烹飪物料且通過夾持傾倒和移送機構組合構成的投放系統和方法較之于料盒包裝一方面可節約材料成本，實現了物料的自動化生產、包裝和運輸，同時不需要復雜的撕袋機構，進而減少了設計成本與制造成本。


圖1為本發明夾持傾倒和移送機構結構實施例立體圖；圖2為本發明夾持傾倒和移送機構結構實施例之移送狀態圖一；圖3為本發明夾持傾倒和移送機構結構實施例之移送狀態圖二 ；圖4為本發明夾持傾倒和移送機構結構實施例之傾倒狀態圖；圖5為本發明投放系統結構立體圖。
具體實施例方式為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。本發明首先提供了一種夾持傾倒和移送機構，應用于采用料袋盛裝烹飪物料的投放系統中，料袋口部可通過熱封密封，也可采用易拉扣封閉，通過自動控制系統和烹飪執行系統，可將至少一料袋中的烹飪物料投放于烹飪鍋具內，其包括設置于烹飪物料投放系統料袋夾持工位上、用于夾持所述料袋并限制其夾持中形態的裝有物料的料袋夾持裝置，且在投料工位將所述料袋內烹飪物料自動傾倒入所述烹飪鍋具內的夾持傾倒裝置，以及用于在料袋夾持工位與投料工位之間移動被所述夾持傾倒裝置夾持的料袋的工位區間移送裝置。通過料袋夾持、工位區間移送、烹飪物料傾倒三種方式組合，可將置于烹飪鍋具外、裝有烹飪物料的料袋夾緊，并對其限制以控制其可能產生的形變，然后將料袋從夾持工位通過直線移動至投料工位，再由傾倒裝置將料袋翻轉或/和傾倒，使物料準確投放于烹飪鍋具內。投料完畢后，傾倒裝置反轉將料袋回復到原位，以保持料袋開口向上，有效避免了投放完畢后料袋殘余的物料可能帶來的對周圍環境的污染。上述夾持傾倒和移送結構組合，通過各自不同的功能，實現了裝有料袋的烹飪物料投放過程的自動化，同時在整個機構的布局上，通過設置不同的工位，一方面充分考慮到了烹飪鍋具周邊構件的結構的簡化，以避免可能造成的機構干涉，另一方面，由于烹飪環境的特殊性，本發明設計的各構件清洗、拆裝非常方便。參見圖1-圖4，本發明夾持傾倒和移送機構包括:用于夾持所述料袋、并且將所述料袋內烹飪物料自動傾倒入所述烹飪鍋具內的夾持傾倒裝置，以及用于在料袋夾持工位與投料工位之間移動被所述夾持傾倒裝置所夾持的料袋的工位區間移送裝置。進一步地,所述夾持傾倒裝置包括夾具、夾持傾倒驅動裝置和夾持傾倒軌跡變換裝置；所述夾具用于夾持或者釋放料袋；所述夾持傾倒軌跡變換裝置設于夾持傾倒驅動裝置和夾具之間，用于在所述夾具處于料袋夾持工位時，將夾持傾倒驅動裝置輸出的力矩變換為驅使所述夾具夾持料袋的夾持力矩和釋放料袋的釋放力矩；在所述夾具處于投料工位時，用于將夾持傾倒驅動裝置輸出的力矩變換為驅使所述被夾持的料袋從投料工位傾倒的傾倒力矩，以及將夾持傾倒驅動裝置輸出的力矩變換為驅使所述被夾持的料袋在回復至非傾倒狀態的回位力矩。參見圖1-圖4，所述夾具包括相對設置的固定夾板1311和轉動夾板1312 ;在固定夾板1311和轉動夾板1312的相對的位置上分別設有夾持頭1313、1314。當轉動夾板1312向固定夾板1311轉動位移至最大位移處，兩夾持頭1313、1314互相正對夾緊。兩夾持頭1313、1314可采用柔性或彈性材料制造，一方面避免夾緊時夾傷損壞料袋9，而導致在投放前的泄漏，污染環境，另一方面與料袋9表面具有較大的摩擦力，避免料袋9被夾持時產生滑移。上述固定夾板1311和轉動夾板1312的設置，一方面可實現對料袋的夾持，同時由于其具有一定的高度和寬度，還可實現對料袋在夾持過程中及后續過程中(夾持釋放前)的限制。這種對所述料袋進行的限制，是使所述料袋保持夾持時的狀態以控制其在投料過程中的形變。由于料袋較為柔軟的物件，限制的目的是進一步防止因料袋在運送或投放過程中形變而影響袋中烹飪物料順利地被倒出，和/或防止物料因料袋形變而提前泄出，被投放到不正確位置，同時也為了避免對各裝置和器具的污染。所述夾持傾倒驅動裝置是夾持傾倒驅動電機1330 ;所述夾持傾倒軌跡變換裝置包括相互嚙合的主動齒輪1321和從動齒輪1322，以及傾倒搖臂1325 ;其中主動齒輪1321與所述夾持傾倒驅動電機1330的輸出軸相連，所述傾倒搖臂1325 —端與從動齒輪1322固定連接，由夾持傾倒驅動電機1330輸出的動力可傳遞于傾倒搖臂1325上，固定夾板1311和轉動夾板1312底端通過鉸軸13251鉸接于傾倒搖臂1325另一端。所述傾倒搖臂1325包括兩平行設置的搖臂1326、主動擺桿1323、從動擺桿1324，所述從動擺桿為三角框架形結構，由三角形布置的一滑槽擺桿1327和兩支撐桿1328組合構成，其中所述滑槽擺桿1327中央設置有可貫穿該滑槽擺桿1327的直線滑槽1329 ;所述主動擺桿1323 —端通過一銷軸與滑槽擺桿1327 —端鉸接，該銷軸穿越滑槽擺桿1327上的直線滑槽1329，且可在該直線滑槽1329內滑移，主動擺桿1323和從動擺桿1324 —同被夾設在兩搖臂1326之間，并可借助插入所述直線滑槽1329的銷軸在兩搖臂1326之間的空間內運動，所述主動擺桿1323的一端通過軸1340與所述從動齒輪1322固接；所述兩搖臂1326對應于從動齒輪1322的一端活動的套設于軸1340上，當主動擺桿1323向上相對移動到直線滑槽1329的最頂端時，可帶動所述兩搖臂1326 —起向上繞軸1340轉動，所述兩搖臂1326另一端與所述固定夾板1311固定連接；所述轉動夾板1312與兩支撐桿1328的連接端相固定，并活動的套設于鉸軸13251上，在兩支撐桿1328的帶動下，轉動夾板1312可繞鉸軸13251形成與固定夾板1311之間的相對轉動。當所述夾持傾倒驅動電機1330正向旋轉時，可使從動齒輪1322正向旋轉，令所述主動擺桿1323繞軸1340向上擺動，借助該擺桿1322插入直線滑槽1329內的銷軸，可推動擺桿1324反向(即向下)擺動，從而令所述轉動夾板1312向所述主動夾板1311位移，夾持料袋9。在保持對料袋9的夾持狀態情況下，所述夾持傾倒裝置從夾持工位位移到投料工位后，所述夾持傾倒驅動電機1330繼續正向旋轉，致使所述傾倒搖臂1325隨所述主動擺桿1323繞軸1340 —起旋轉擺動而翻轉料袋，傾倒料袋9內物料；反之，所述夾持傾倒驅動電機1330反向旋轉，致使所述從動齒輪1322反向旋轉，所述傾倒搖臂1325隨所述主動擺桿1323 —起旋轉擺動回位至料袋非傾倒狀態，在保持對料袋9的夾持狀態情況下，所述夾持傾倒裝置從投料工位位移回到夾持工位后，所述夾持傾倒驅動電機1330繼續反向旋轉，使所述轉動夾板1312遠離所述固定夾板1311移動，釋放所述料袋9。軸1340上還設置有扭簧(圖中未示出)，其作用在于，使傾倒搖臂1325隨所述主動擺桿1323 —起回到夾持工位的過程中，始終與主動擺桿1323保持同步，從而使固定夾板1311和轉動夾板1312始終保持夾緊狀態。所述工位區間移送裝置包括工位區間移送驅動裝置和工位區間移送軌跡變換裝置；所述工位區間移送軌跡變換裝置設于所述夾持傾倒裝置和工位區間移送驅動裝置之間，用于將所述工位區間驅動裝置輸出的力矩變換為驅使所述夾持傾倒裝置在料袋夾持工位與投料工位之間移動的力矩。請再參閱圖1-圖4，所述工位區間移送驅動裝置是工位區間移送驅動電機1360 ；所述工位區間移送軌跡變換裝置包括與所述移送驅動電機1360相連的主動皮帶輪1341、從動皮帶輪1342、連接所述主動皮帶輪1341、從動皮帶輪1342的傳動皮帶1343、絲桿1344和導桿1345，以及固定所述絲桿1344和導桿1345的前端支架1346和末端支架1347 ;所述絲桿1344與導桿1345平行設置，所述絲桿1344與前端支架1346和末端支架1347通過設于其上的螺紋孔旋合連接；導桿1345與前端支架1346和末端支架1347通過設于其上的通孔套接，從動皮帶輪1342輸出軸與所述絲桿1344連接。所述工位區間移送裝置還包括設于夾持傾倒裝置與工位區間移送軌跡變換裝置之間的移送承托裝置，所述移送承托裝置包括一平移滑塊1350，用于連接所述夾持傾倒裝置，所述平移滑塊1357滑動套設于絲桿1344和導桿1345上，且與絲桿1344旋合，所述平移滑塊1350的上端與夾持傾倒裝置連接，具體與夾持傾倒驅動電機1330底座固定連接。所述工位區間移送驅動電機1360正向旋轉可通過從動皮帶輪1342致使絲桿1344旋轉，令所述平移滑塊1350從夾持工位移動到投料工位；該工位區間移送驅動電機1360反向旋轉致使絲桿1344旋轉，令平移滑塊1350從投料工位移動到夾持工位，使料袋9回位至初始的非傾倒狀態，可通過回收裝置將空料袋回收，整個機構進入下一循環。參見圖5，本發明還提供了一種烹飪物料投放系統，包括上述所述的夾持傾倒和移送機構，其中夾持傾倒裝置用于將待投放的料袋置于料袋夾持工位上并將料袋的一端夾持且對所夾持的料袋進行限制，然后由工位區間移送裝置將被夾持的料袋移送投料工位上，夾持傾倒裝置再將所述料袋內烹飪物料自動傾倒入所述烹飪鍋具內，實現料袋夾持、移送、傾倒/翻轉投料功能，投放完畢后的空料袋從所述烹飪鍋具的鍋口范圍內移開。參見圖5，本發明投放系統還可設置料袋輸送裝置2、擠料機構3及抖料機構4，所述料袋輸送裝置2用于在料袋被移送至料袋夾持工位之前，可固定安裝各料袋，并將各料袋輸送到料袋夾持工位；在料袋被夾持后，在其被傾倒前、傾倒過程中或傾倒完成之后，或者是料袋被翻轉前、翻轉過程中或翻轉完成之后，還可通過抖料機構4振動和/或敲擊該料袋，令該料袋內的烹飪物料混合均勻和/或促使料袋內的烹飪物料與料袋分離；所述擠料機構3設置在投料工位，可用于在料袋翻轉或/和傾倒時，并在該料袋翻轉復位到投料工位上之前，對料袋再進行擠壓，以保證料袋的物料完全、徹底投放于烹飪鍋具內。另外，本發明投放系統還可包括開袋裝置5，可設置在料袋被移送到料袋夾持工位的路徑上，用于自動開啟料袋的封口，便于料袋在投放工位翻轉后的投放。烹飪物料投放完畢后，還可通過料袋回收裝置(未圖示)將空料袋回收。本發明還提供了一種基于上述夾持傾倒和移送機構的烹飪物料投放方法，用于通過控制系統控制，將裝有烹飪物料的料袋中的物料投入到烹飪鍋具內，其是在烹飪鍋具鍋口范圍之外的位置設置料袋夾持工位，在靠近烹飪鍋具的位置設置投料工位，工作時，將裝有烹飪物料的料袋置于料袋夾持工位上，在控制系統控制下，料袋在夾持工位上通過上述料袋夾持傾倒裝置將料袋的一端夾持，并對所述料袋進行限制，使所述料袋保持夾持時的狀態以控制其在投料過程中的形變；處于夾持狀態的料袋再通過上述工位區間移送裝置被移送到投料工位上；在投料工位上，在靠近所述烹飪鍋具鍋口位置時，被夾持的料袋由所述夾持傾倒裝置中的夾持傾倒驅動裝置和夾持傾倒軌跡變換裝置翻轉/傾倒，從而令該料袋內的烹飪物料投放入所述烹飪鍋具內，進一步通過翻炒完成烹飪過程；在烹飪物料投放完畢之后，將所述料袋從烹飪鍋具的鍋口范圍內移開并釋放對所述料袋的夾持，進入下一工作循環。本發明上述實施例和附圖所示僅為本發明較佳實施例之部分，并不能以此局限本發明，在不脫離本發明精髓的條件下，本領域技術人員所作的任何修改、等同替換和改進等，都屬本發明的保護范圍。
權利要求
1.一種夾持傾倒和移送機構，其特征在于包括:用于夾持裝有烹飪物料的料袋并限制所述料袋的形態、且將所述料袋內烹飪物料自動傾倒入烹飪鍋具內的夾持傾倒裝置，以及用于在料袋夾持工位與投料工位之間移動被所述夾持傾倒裝置夾持的料袋的工位區間移送裝置。
2.根據權利要求1所述的夾持傾倒和移送機構，其特征在于:所述夾持傾倒裝置包括夾具、夾持傾倒驅動裝置和夾持傾倒軌跡變換裝置；所述夾具用于夾持或者釋放料袋；所述夾持傾倒軌跡變換裝置設于夾持傾倒驅動裝置和所述夾具之間，用于在所述夾具處于料袋夾持工位時，將夾持傾倒驅動裝置輸出的力矩變換為驅使所述夾具夾持料袋的夾持力矩和釋放料袋的釋放力矩；在所述夾具處于投料工位時，將夾持傾倒驅動裝置輸出的力矩變換為驅使所述被夾持的料袋從投料工位傾倒的傾倒力矩和驅使所述被夾持的料袋回復至非傾倒狀態的回位力矩。
3.根據權利要求2所述的夾持傾倒和移送機構，其特征在于:所述夾具包括相對設置且可通過鉸軸做相對轉動的固定夾板和轉動夾板。
4.根據權利要求2所述的夾持傾倒和移送機構，其特征在于:所述夾持傾倒驅動裝置是夾持傾倒驅動電機，所述夾持傾倒軌跡變換裝置包括相互嚙合的主動齒輪、從動齒輪以及傾倒搖臂；所述主動齒輪與所述夾持傾倒驅動電機輸出軸相連，所述傾倒搖臂一端與從動齒輪固定連接，所述固定夾板和轉動夾板底端鉸接于傾倒搖臂另一端。
5.根據權利要求4所述的夾持傾倒和移送機構，其特征在于:所述傾倒搖臂包括兩平行設置的搖臂、主動擺桿和從動擺桿，所述從動擺桿為三角框架形結構，其由滑槽擺桿和兩支撐桿組合構成，其中所述滑槽擺桿中央設置有可貫穿該滑槽擺桿的直線滑槽；所述主動擺桿一端通過穿越所述滑槽擺桿上直線滑槽、且可在該直線滑槽內滑移的銷軸與滑槽擺桿一端鉸接，且和從動擺桿一同夾設在所述的兩搖臂之間；所述主動擺桿與所述兩搖臂的連接端與所述從動齒輪固接，所述兩搖臂另一端與所述固定夾板固定連接，所述兩支撐桿的連接端與轉動夾板轉動連接。
6.根據權利要求5所述的夾持傾倒和移送機構，其特征在于:在所述固定夾板和轉動夾板相對的位置分別設有夾持頭。
7.根據權利要求1-6任一項所述的夾持傾倒和移送機構，其特征在于:所述工位區間移送裝置包括工位區間移送驅動裝置和工位區間移送軌跡變換裝置；所述工位區間移送軌跡變換裝置設于所述夾持傾倒裝置和工位區間移送驅動裝置之間，用于將所述工位區間驅動裝置輸出的力矩變換為驅使所述夾持傾倒裝置在料袋夾持工位與投料工位之間移動的力矩。
8.根據權利要求7所述的夾持傾倒和移送機構，其特征在于:所述工位區間移送驅動裝置是移送驅動電機；所述工位區間移送軌跡變換裝置包括與所述移送驅動電機相連的主動皮帶輪、從動皮帶輪、連接所述主動皮帶輪和從動皮帶輪的傳動皮帶、絲桿、導桿，所述絲桿與導桿平行設置，所述從動皮帶輪與所述絲桿連接；于所述絲桿和導桿兩端，分別設有前端支架和末端支架。
9.根據權利要求8所述的夾持傾倒和移送機構，其特征在于:所述工位區間移送裝置還包括設于所述夾持傾倒裝置與工位區間移送軌跡變換裝置之間的移送承托裝置，所述移送承托裝置包括平移滑塊，所述平移滑塊滑動套設于絲桿和導桿上，所述平移滑塊上端與所述夾持傾倒裝置連接。
10.一種烹飪物料投放系統，其特征在于:包括權利要求1-9任一項所述的夾持傾倒和移送機構。
11.一種基于權利要求10所述的烹飪物料投放系統的投放方法，用于將裝有烹飪物料的料袋中的烹飪物料投入到烹飪鍋具內，其特征在于:在烹飪物料投放系統設置料袋夾持工位和投料工位，將裝有烹飪物料的料袋置于所述料袋夾持工位上，在控制系統控制下，通過料袋夾持傾倒裝置在料袋夾持工位上將所述料袋一端夾持并對其進行限制，處于夾持狀態的料袋由工位區間移送裝置被移送到投料工位；在投料工位上，被夾持的料袋再由所述夾持傾倒裝置中的驅動裝置和夾持傾倒軌跡變換裝置翻轉或傾倒，從而令該料袋內的烹飪物料投放入所述烹飪鍋具內 。
全文摘要
本發明提供了一種夾持傾倒和移送機構，用于夾持裝有烹飪物料的料袋并限制所述料袋的形態、且將所述料袋內烹飪物料自動傾倒入烹飪鍋具內的夾持傾倒裝置，以及用于在料袋夾持工位與投料工位之間移動被所述夾持傾倒裝置夾持的料袋的工位區間移送裝置。本發明還提供了一種基于上述夾持傾倒和移送機構的烹飪物料投放系統和投放方法，實現了物料以料袋作為盛裝方式的自動烹飪加工，被夾持的料袋可準確移動到達投料地點，且保證了烹飪物料在夾持、移送、傾倒投放過程中不被散落和/或溢出，結構布局避免了烹飪鍋具周邊復雜的結構布局可能造成的機構干涉，為烹飪物料的進一步翻炒及其他輔料的投放提供了空間，達到了烹飪加工過程方便、快捷、簡化的目的。
文檔編號A47J36/00GK103211503SQ20121002399
公開日2013年7月24日 申請日期2012年1月19日 優先權日2012年1月19日
發明者劉信羽, 嚴平 申請人:劉信羽