機(jī)器人吸塵器及其自我診斷方法
【專利摘要】本發(fā)明揭示了機(jī)器人吸塵器及其自我診斷方法。根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器及其自我診斷方法是，使其在最初啟動(dòng)時(shí)或者根據(jù)使用者的需要而自主執(zhí)行自我診斷，因此事先防止機(jī)器人吸塵器的誤動(dòng)作、故障。另外，本發(fā)明的各實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器檢出內(nèi)置的各構(gòu)成要素和各傳感器的狀態(tài)，并利用各構(gòu)成要素和各傳感器的特性，輸出值等自主執(zhí)行診斷。由此，本發(fā)明的各實(shí)施例將會(huì)事先預(yù)防由機(jī)器人吸塵器的啟動(dòng)而向后發(fā)生的事故或錯(cuò)誤。
【專利說(shuō)明】機(jī)器人吸塵器及其自我診斷方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明是有關(guān)可自我診斷的機(jī)器人吸塵器及機(jī)器人吸塵器的自我診斷方法。
【背景技術(shù)】
[0002]一般機(jī)器人作為產(chǎn)業(yè)用而開發(fā)，擔(dān)當(dāng)著工廠自動(dòng)化的一部分。最近，利用機(jī)器人的領(lǐng)域更加擴(kuò)大，開發(fā)出了醫(yī)療用機(jī)器人，宇宙航空用機(jī)器人等，并且在一般家庭中也能夠使用的機(jī)器人也已經(jīng)制造出來(lái)。
[0003]上述家庭用機(jī)器人的代表例為機(jī)器人吸塵器是ー種對(duì)一定領(lǐng)域自主行進(jìn)的同吋，吸入周圍的灰塵或者異物而清掃的電子機(jī)器的ー種。這樣的機(jī)器人吸塵器是一般具備有可充電的電池，具備行進(jìn)中能夠避開障礙物的障礙物傳感器，從而自主行進(jìn)的同時(shí)完成清掃。
[0004]一面，作為機(jī)器人吸塵器控制方法有利用使用者之間的接ロ的遙控器的方式，利用機(jī)器人吸塵器本體上具備的按鍵的方式等。
[0005]近來(lái)，利用上述機(jī)器人吸塵器的應(yīng)用技術(shù)正在開發(fā)著。例如，具備有網(wǎng)絡(luò)功能的機(jī)器人吸塵器的開發(fā)正在進(jìn)行著，從而能夠在遠(yuǎn)程下達(dá)清掃指令或者能夠監(jiān)控屋里狀況的功能逐漸成型。另外，利用相機(jī)或者各種傳感器，從而具有自我位置識(shí)別及地圖制作功能的機(jī)器人吸塵器也正在開發(fā)著。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明實(shí)施例的目的之ー是提供最初啟動(dòng)或者根據(jù)使用者的需要，能夠自主執(zhí)行自我診斷的機(jī)器人吸塵器或者機(jī)器人吸塵器的自我診斷方法。
[0007]本發(fā)明實(shí)施例的另一目的是提供最初啟動(dòng)或者根據(jù)使用者的需要，具備有狀態(tài)感知單元來(lái)診斷本體上具備的各単元的狀態(tài)的機(jī)器人吸塵器及機(jī)器人吸塵器的自我診斷方法。
[0008]根據(jù)ー實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器包括，形成外觀的本體；設(shè)置在上述本體的下部，具備有可充電的充電電池從而供給驅(qū)動(dòng)電源的電源單元；具備旋轉(zhuǎn)上述本體下部?jī)蓚?cè)具備的左側(cè)及右側(cè)主輪子的輪電機(jī)，并由驅(qū)動(dòng)上述輪電機(jī)來(lái)移動(dòng)上述本體的驅(qū)動(dòng)單元；設(shè)置在上述本體下部，吸入地面或者空氣中的污物或者灰塵的清掃單元；感知上述本體上具備的各単元的狀態(tài)而輸出感知信息的狀態(tài)感知単元；輸入接收自我診斷模式的執(zhí)行命令的輸入單元；根據(jù)上述執(zhí)行命令利用狀態(tài)感知單元診斷上述本體上具備的各單元的狀態(tài)的控制單元；輸出上述自我診斷模式的執(zhí)行結(jié)果的輸出単元而構(gòu)成。
[0009]根據(jù)ー實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器還包括預(yù)先設(shè)定有根據(jù)上述自我診斷模式的診斷程序的存儲(chǔ)單元而構(gòu)成。在此，控制単元根據(jù)上述預(yù)先設(shè)定的診斷程序來(lái)執(zhí)行上述自我診斷模式為特征。
[0010]根據(jù)ー實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的自我診斷方法是包括，根據(jù)自我診斷模式的執(zhí)行命令執(zhí)行上述自我診斷模式來(lái)感知上述本體上具備的各単元的狀態(tài)的階段；利用上述感知信息診斷上述本體上具備的各単元的狀態(tài)的階段；輸出上述自我診斷模式的執(zhí)行結(jié)果的階段而構(gòu)成。
[0011]根據(jù)ー實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的自我診斷方法還包括在執(zhí)行自我診斷模式之前，確認(rèn)預(yù)先設(shè)定的ー個(gè)以上的執(zhí)行條件的階段而構(gòu)成。
[0012]本發(fā)明具有的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是:
[0013]根據(jù)本發(fā)明的ー實(shí)施例，能夠在最初啟動(dòng)或者根據(jù)使用者的需要，自主執(zhí)行自我診斷，從而能夠預(yù)防清掃或者行進(jìn)時(shí)由誤動(dòng)作而發(fā)生的問(wèn)題點(diǎn)。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的ー實(shí)施例，能夠檢測(cè)構(gòu)成機(jī)器人吸塵器的構(gòu)成要素和傳感器的狀態(tài)而自主執(zhí)行自我診斷，從而提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的ー實(shí)施例，在最初啟動(dòng)或者根據(jù)使用者的需要，具備有狀態(tài)感知單元來(lái)診斷本體上具備的各單元的狀態(tài)，從而防止動(dòng)作感知單元的錯(cuò)誤或故障，提高機(jī)器人吸塵器的運(yùn)轉(zhuǎn)效率，且提高使用者的穩(wěn)定性及便利性。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是根據(jù)一實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的外觀的斜視圖。
[0017]圖2至圖4是根據(jù)各實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器構(gòu)成的方塊圖。
[0018]圖5是顯示根據(jù)ー實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器前面的正面圖。
[0019]圖6是顯示根據(jù)ー實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器下部的背面圖。
[0020]圖7是顯示根據(jù)ー實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的內(nèi)部的截面圖。
[0021]圖8是根據(jù)一實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的側(cè)截面圖。
[0022]圖9是根據(jù)一實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的輸出單元的放大顯示圖。
[0023]圖10是根據(jù)一實(shí)施例的吸入點(diǎn)擊和吸入風(fēng)扇的放大顯示圖。
[0024]圖11是根據(jù)一實(shí)施例的蝸桿和蝸桿齒輪構(gòu)成的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的放大顯示圖。
[0025]圖12a及圖12b是根據(jù)各實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的自我診斷方法的流程圖。
[0026]圖13是根據(jù)一實(shí)施例的自我診斷模式的一模式顯示圖。
[0027]附圖中主要部件符號(hào)說(shuō)明:
[0028]100:檢出單元200:控制單元
[0029]300:輸入單元400:輸出單元
[0030]500:存儲(chǔ)單元600:電源單元
[0031]700:驅(qū)動(dòng)單元800:清掃單元
【具體實(shí)施方式】
[0032]參照?qǐng)D2，根據(jù)ー實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器包括，形成外觀的本體和，電源單元(600)，驅(qū)動(dòng)單元(700)，清掃單元(800)，狀態(tài)感知單元(130)，輸入單元(300)，控制單元(200)，輸出單元(400)而構(gòu)成。
[0033]狀態(tài)感知單元(130)感知上述本體上具備的各單元，特別是感知電源單元(600)，驅(qū)動(dòng)單元(700)，清掃單元(800)的狀態(tài)而輸出感知信息。
[0034]輸入單元(300)輸入自我診斷模式的執(zhí)行命令。
[0035]控制單元(200)根據(jù)上述執(zhí)行利用上述感知信息診斷上述本體上具備的各単元的狀態(tài)。[0036]輸出單元(400)輸出自我診斷模式的執(zhí)行結(jié)果。
[0037]使用者等通過(guò)輸入?yún)g元(300)直接向機(jī)器人吸塵器輸入控制命令。
[0038]另外，使用者等通過(guò)輸入單元輸入存儲(chǔ)在后面將要講述的存儲(chǔ)單元中的信息中使輸出ー個(gè)以上的信息的命令。
[0039]輸入單元(300)可由ー個(gè)以上的按鍵形成。例如，輸入單元(300)可包含確認(rèn)按鍵、設(shè)定按鍵。確認(rèn)按鍵是輸入對(duì)感知信息、障礙物信息、位置信息、清掃領(lǐng)域或者清掃地圖的確認(rèn)命令。設(shè)定按鍵是輸入設(shè)定上述信息的命令。輸入單元具備有輸入上述各信息的再設(shè)定命令的再設(shè)定按鍵、刪除按鍵、清掃開始按鍵、停止按鍵等。另外的例子，輸入單元(300)具備有為了設(shè)定或者刪除預(yù)約信息的按鍵。另外，輸入單元(300)還具備有設(shè)定或者變更清掃模式的按鍵。另外，輸入單元(300)還具備有輸入接收向充電座復(fù)位的命令的按鍵。
[0040]輸入單元(300)如圖1所示，由硬鍵盤或者軟鍵盤、觸摸板等而設(shè)置在機(jī)器人吸塵器的上部。另外，輸入單元(300)與輸出單元一起可都形成為觸摸屏的形態(tài)。輸入單元(300)輸入接收自我診斷模式的開始、結(jié)束、停止、解除等命令。使用者等通過(guò)按壓機(jī)器人吸塵器中設(shè)置的按鍵中的ー個(gè)或者以一定形式按壓按鍵或者以一定時(shí)間按壓ー個(gè)按鍵來(lái)輸入使其進(jìn)入自我診斷模式的命令。
[0041]另一例子，使用者利用遙控器、終端機(jī)等來(lái)產(chǎn)生控制信號(hào)，從而向機(jī)器人吸塵器輸入自我診斷模式的執(zhí)行命令。
[0042]這個(gè)情況下，機(jī)器人吸塵器還包括接收控制信號(hào)的傳感器或者通信手段。另外，輸入?yún)g元(300)可設(shè)定或者輸入接收診斷對(duì)象、診斷方式、診斷順序等。
[0043]輸出單元(400)如圖1所示，具備于機(jī)器人吸塵器的上部。當(dāng)然，設(shè)置位置或者設(shè)置形態(tài)也有可能不同。例如，輸出單元(400)如圖8所示，在畫面上顯示預(yù)約信息、電池狀態(tài)、集中清掃、空間擴(kuò)張、Z字形運(yùn)轉(zhuǎn)等清掃方式或者行進(jìn)方式等。
[0044]輸出單元(400)輸出檢測(cè)單元(100)檢測(cè)的機(jī)器人吸塵器內(nèi)部的狀態(tài)信息，例如，構(gòu)成機(jī)器人吸塵器各單元的現(xiàn)在狀態(tài)和現(xiàn)在清掃狀態(tài)。
[0045]另外，輸出單元(400)使檢測(cè)單元(100)檢出的外部的檢出信息，障礙物信息，位置信息，清掃區(qū)域信息，清掃地圖等顯示在畫面上。輸出單元(400)是由發(fā)光二極管(LightEmitting Diode;LED),液晶顯示裝置(Liquid Crystal Display;IXD)，等離子顯示板(Plasma Display Panel),有機(jī)發(fā)光二極管(Organic Light Emitting Diode;OLED)中的任意一個(gè)元件形成。
[0046]輸出單元(400)還包括用聲音輸出自我診斷模式的執(zhí)行結(jié)果的聲音輸出手段。例如，輸出單元(400)根據(jù)警告信號(hào)，向外部輸出警告音。聲音輸出手段包括嗡鳴器(beeper),揚(yáng)聲器等輸出聲音的手段。輸出單元(400)利用后面敘述的存儲(chǔ)單元上存儲(chǔ)的音頻信號(hào)向外部輸出診斷結(jié)果。
[0047]重新參照?qǐng)D2，根據(jù)ー實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器還包括預(yù)先設(shè)定有根據(jù)上述診斷模式的診斷算法的存儲(chǔ)單元(500)而構(gòu)成。存儲(chǔ)單元(500)是根據(jù)診斷對(duì)象，診斷方式等分別存儲(chǔ)診斷算法或者預(yù)先存儲(chǔ)全體診斷算法。存儲(chǔ)單元(500)存儲(chǔ)為了向外部傳播機(jī)器人吸塵器的狀態(tài)，診斷結(jié)果的音頻信息。即，存儲(chǔ)単元(500)是把機(jī)器人吸塵器的狀態(tài)，自我診斷模式的執(zhí)行結(jié)果等以消息數(shù)據(jù)或者聲音數(shù)據(jù)的形態(tài)模式化而預(yù)先存儲(chǔ)。上述輸出単元(400)是具備信號(hào)處理部，對(duì)存儲(chǔ)単元上存儲(chǔ)的音頻信息信號(hào)處理，并通過(guò)聲音輸出手段向外部輸出。
[0048]存儲(chǔ)單元(500)是存儲(chǔ)控制(驅(qū)動(dòng))機(jī)器人吸塵器的控制程序及依此的數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)単元(500)還存儲(chǔ)音頻信息之外的影像信息，障礙物信息，位置信息，清掃區(qū)域，清掃地圖等。另外，存儲(chǔ)單元(500)存儲(chǔ)清掃方式、行進(jìn)方式。
[0049]上述存儲(chǔ)單元(500)主要使用非易失性存儲(chǔ)器。在此，上述非易失性存儲(chǔ)器(Non-Volatile Memory, NVM, NVRAM)是不供給電源也能夠持續(xù)維持存儲(chǔ)的信息的存儲(chǔ)裝置。非易失性存儲(chǔ)器包括只讀存儲(chǔ)器(R0M)，閃速存儲(chǔ)器(Flash Memory),磁鐵電腦記憶裝置(例如，硬盤，軟盤驅(qū)動(dòng)器，磁性錄音帶)，光盤驅(qū)動(dòng)器，磁鐵RAM，PRAM等。
[0050]參照?qǐng)D2至圖4，狀態(tài)感知單元(130)是檢出各單元的狀態(tài)的傳感器，包括檢出主輪子(710)狀態(tài)，輪降開關(guān)(740)狀態(tài)，吸入電機(jī)(850)的狀態(tài)，旋轉(zhuǎn)刷(Agitator, 810)狀態(tài)等的傳感器。
[0051]另外，上述狀態(tài)感知單元包括檢出集塵桶(840)狀態(tài)，電池(610)狀態(tài)，抹布盤(860)狀態(tài)等的傳感器。控制單元(200)在執(zhí)行上述自我診斷模式之前，確認(rèn)預(yù)先設(shè)定的ー個(gè)以上的執(zhí)行條件。上述自我診斷模式的執(zhí)行條件是在集塵桶的安裝狀態(tài)，抹布盤的附著狀態(tài)，及電池狀態(tài)中的一個(gè)或者這些狀態(tài)的組合。另外，控制單元(200)確認(rèn)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)模式，確認(rèn)是否設(shè)定有預(yù)約清掃等之后，執(zhí)行自我診斷模式。
[0052]電源單元(600)是設(shè)置在上述本體的下部，具備有可充電的電池(610)，向機(jī)器人吸塵器內(nèi)供給電源。電源單元(600)向各個(gè)單元供給驅(qū)動(dòng)電源和在機(jī)器人吸塵器移動(dòng)或者執(zhí)行清掃時(shí)所需的動(dòng)作電源，并且在殘余電量不足時(shí)，將會(huì)移動(dòng)到充電座而供給獲得充電電流，從而得到充電。電池是與電池感知部，向控制單元傳遞電池殘余電量及充電狀態(tài)。
[0053]如圖9所示，輸出單元(400)是由控制單元而在畫面上顯示上述電池殘余電量。電池可位于機(jī)器人吸塵器中央的下部，如圖6所示為了使集塵桶位于本體的最下端，可位于左，右側(cè)中任意ー側(cè)。在后者的情`況下，為了解除機(jī)器人吸塵器的電池重量導(dǎo)致的偏重，還具備有平衡錘。
[0054]當(dāng)輸入執(zhí)行自我診斷模式的命令時(shí)，作為執(zhí)行的全體條件之一，首先確認(rèn)電池殘余電量及狀態(tài)。輸出単元(400)當(dāng)電池充電電量達(dá)到基準(zhǔn)值以下時(shí)，輸出"電池殘余電量不足〃，〃電池電量不足不能進(jìn)入自我診斷模式〃等的聲音消息或者在畫面上顯示上述消息。存儲(chǔ)單元(500)可預(yù)先存儲(chǔ)上述消息。
[0055]參照?qǐng)D2及圖3，驅(qū)動(dòng)單元(700)具備有旋轉(zhuǎn)具備于上述本體的下部的兩側(cè)的左側(cè)及右側(cè)主輪子(710)的輪電機(jī)(Wheel Motor，730)，驅(qū)動(dòng)上述輪電機(jī)來(lái)移動(dòng)上述本體。
[0056]機(jī)器人吸塵器是如圖5至圖8所示，下部?jī)蓚?cè)分別具備有使機(jī)器人吸塵器可移動(dòng)的左、右側(cè)主輪子(710a，710b)。主輪子的兩側(cè)面為了使使用者的把持容易可設(shè)置有把手。
[0057]輪電機(jī)(圖6或者圖7的730a，730b)是分別連接在主輪子上，使主輪子旋轉(zhuǎn)，且輪電機(jī)可相互獨(dú)立的啟動(dòng)，還可向兩方向旋轉(zhuǎn)。此外，機(jī)器人吸塵器在背面具備ー個(gè)以上的輔助輪子，從而支撐機(jī)器人吸塵器，使機(jī)器人吸塵器與地面(被清掃面)之間的摩擦最小化，進(jìn)而使機(jī)器人吸塵器的移動(dòng)圓滑。
[0058]控制單元(200)在輸入執(zhí)行自我診斷模式的命令時(shí)，診斷輪電機(jī)的狀態(tài)。控制單元(200)具備有電流傳感器(圖3的730a)，從而檢出輪電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流。然后，控制單元(200)比較檢出的驅(qū)動(dòng)電流和預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)電流，根據(jù)比較結(jié)果診斷輪電機(jī)的狀態(tài)。電流傳感器可利用電流變換器等，但是簡(jiǎn)單的可利用分流電阻。輸出單元(400)在主輪子上有異常時(shí)，輸出"請(qǐng)確認(rèn)左側(cè)輪子的異物質(zhì)"，"請(qǐng)確認(rèn)右側(cè)輪子的異物質(zhì)"等的聲音消息或者在畫面上顯示上述消息。
[0059]機(jī)器人吸塵器還包括，在由使用者或者障礙物而抬起的情況下，S卩，主輪子從地面抬起的情況下動(dòng)作而告知的輪降開關(guān)(Wheel Drop Switch, 740) 0輪降開關(guān)一般是觸點(diǎn)形式的機(jī)械式開關(guān)。輸入接收使執(zhí)行自我診斷模式的命令吋，控制單元(200)將確認(rèn)輪降開關(guān)的狀態(tài)。正常行進(jìn)中，輪降開關(guān)應(yīng)始終是OFF狀態(tài)，因此控制単元(200)在執(zhí)行自我診斷模式后，確認(rèn)是否為OFF狀態(tài)。輸出單元(400)在輪降開關(guān)成為ON狀態(tài)時(shí)，輸出"左(右)輪降開關(guān)上有異常〃，〃重新啟動(dòng)本體下部的主電源開關(guān)后，請(qǐng)重新再一次執(zhí)行智能診斷〃，"問(wèn)題反復(fù)時(shí)，請(qǐng)問(wèn)詢服務(wù)中心"等聲音消息或者在畫面顯示上述消息。儲(chǔ)存單元(500)可預(yù)先存儲(chǔ)上述消息。
[0060]清掃單元(800)設(shè)置上述本體的下部,吸入地面或者空氣中的污物或者灰塵。參照?qǐng)D4，清掃單元(800)由儲(chǔ)藏集塵灰塵的集塵桶(840);提供吸入清掃區(qū)域灰塵的動(dòng)力的吸入風(fēng)扇(880);旋轉(zhuǎn)上述吸入風(fēng)扇而吸入空氣的吸入電機(jī)(850)而構(gòu)成，從而吸入周邊的灰塵或者異物質(zhì)。
[0061]如圖10所示，吸入風(fēng)扇(880)包括使空氣流動(dòng)的多個(gè)葉片和在多個(gè)葉片的上流側(cè)外角上環(huán)狀形成的部件，其中上述部件連接多個(gè)葉片，并且使向著吸入風(fēng)扇的中心軸方向流入的空氣引導(dǎo)為向著垂直于中心軸的方向流動(dòng)。
[0062]控制單元(200)輸入使執(zhí)行自我診斷模式的命令時(shí)，將診斷吸入電機(jī)(850)的狀態(tài)。控制單元(200)具備電流傳感器(850a)來(lái)檢出吸入電機(jī)(850)的驅(qū)動(dòng)電流。然后，控制単元(200)比較檢出的驅(qū)動(dòng)電流和預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)電流，根據(jù)比較結(jié)果，診斷吸入電機(jī)(880)的狀態(tài)。電流傳感器可利用電流變換器等，但是簡(jiǎn)單的可利用分流電阻。輸出單元(400)在吸入電機(jī)上有異常吋，〃吸入電機(jī)上發(fā)現(xiàn)了問(wèn)題〃，〃重新啟動(dòng)本體下部的主電源開關(guān)后，請(qǐng)重新再一次執(zhí)行智能診斷"，"問(wèn)題反復(fù)時(shí)，請(qǐng)問(wèn)詢服務(wù)中心"等聲音消息或者在畫面顯示上述消息。
[0063]清掃單元(800)還包括在機(jī)器人吸塵器本體的下部可旋轉(zhuǎn)的安裝的旋轉(zhuǎn)刷(810);以本體的垂直方向的旋轉(zhuǎn)軸為中心旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，對(duì)壁面等清掃區(qū)域的邊角或者角落等進(jìn)行清掃的邊角刷(820)。
[0064]旋轉(zhuǎn)刷(810)以機(jī)器人吸塵器本體的左右方向軸為中心旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，使地面或者地毯等的灰塵向空氣中飛散。旋轉(zhuǎn)刷(810)的外周面上向著螺旋方向具備有多個(gè)葉片。螺旋狀的葉片之間具備有毛刷。由于旋轉(zhuǎn)刷(810)和邊角刷(820)旋轉(zhuǎn)的軸相互不同，因此，機(jī)器人吸塵器一般分別具備有驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷和邊角刷的電機(jī)。
[0065]另外的例子，如圖5或圖6所示，機(jī)器人吸塵器在旋轉(zhuǎn)刷的兩側(cè)配置邊角刷，在旋轉(zhuǎn)刷和邊角刷之間具備使旋轉(zhuǎn)刷的旋轉(zhuǎn)カ向邊角刷傳達(dá)的電動(dòng)機(jī)構(gòu)(891)，從而僅利用一個(gè)毛刷電機(jī)就都能夠驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷和邊角刷。在后者情況下，作為電動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠使用蝸桿(Worm)和蝸桿齒輪(Worm Gear),也可利用傳動(dòng)帶。
[0066]參照?qǐng)D11，電動(dòng)手段(870)利用蝸桿(871)和蝸桿齒輪(872)。蝸桿(871)的軸連接旋轉(zhuǎn)刷(810)的軸，蝸桿齒輪(872)的軸連接邊角刷(820)的軸。旋轉(zhuǎn)刷的旋轉(zhuǎn)軸和邊角刷的旋轉(zhuǎn)軸相互形成直角的同時(shí)，傳遞旋轉(zhuǎn)力。通過(guò)適當(dāng)?shù)恼{(diào)節(jié)蝸桿和蝸桿齒輪的齒數(shù)比來(lái)可調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)刷的旋轉(zhuǎn)數(shù)和邊角刷的旋轉(zhuǎn)數(shù)。
[0067]控制單元(200)輸入使執(zhí)行自我診斷模式的命令時(shí)，將診斷毛刷電機(jī)(890)的狀態(tài)。控制單元(200)使旋轉(zhuǎn)刷(810)旋轉(zhuǎn)，并檢出旋轉(zhuǎn)刷的旋轉(zhuǎn)速度。然后，控制單元(200)比較檢出的旋轉(zhuǎn)速度和預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)速度，根據(jù)比較結(jié)果診斷旋轉(zhuǎn)刷的異常。基準(zhǔn)速度例如可設(shè)定為500rpm。輸出單元(400)在旋轉(zhuǎn)刷上有異常時(shí)，輸出〃請(qǐng)確認(rèn)旋轉(zhuǎn)刷上是不是夾有異物質(zhì)〃等的聲音消息或者在畫面上顯示上述消息。
[0068]清掃單元(800)參考圖7或者圖8，還包括灰塵積聚的集塵桶(840)和集塵桶容納的部分。清掃單元(800)如圖8所示，大略成直六面體形狀，并且還包括過(guò)濾空氣中的污物或者灰塵的過(guò)濾器(841)。過(guò)濾器(841)根據(jù)需要區(qū)分為第I過(guò)濾器和第2過(guò)濾器而構(gòu)成，并且在形成過(guò)濾器的本體上也可形成支路過(guò)濾器。第I過(guò)濾器和第2過(guò)濾器可以是篩網(wǎng)過(guò)濾器(Mesh Filter)或者高效過(guò)濾器(HEPA Filter),由無(wú)紡布,紙過(guò)濾器中ー個(gè)形成或者兩個(gè)以上復(fù)合而使用。
[0069]集塵桶(810)的狀態(tài)大的分為集塵桶內(nèi)包含有多少灰塵等的狀態(tài)和集塵桶在機(jī)器人吸塵器上安裝或者拆卸與否的狀態(tài)。在前者的情況下，可以在集塵桶內(nèi)插入壓電傳感器等來(lái)感知。在后者的情況下，可以利用多種形態(tài)來(lái)感知集塵桶的安裝狀態(tài)。例如，作為感知集塵桶安裝與否的傳感器(840a)，可利用在安裝集塵桶的槽的下面能夠開/關(guān)的設(shè)置的微動(dòng)開關(guān)，利用磁鐵的磁場(chǎng)的磁鐵傳感器，利用磁石體的磁場(chǎng)的磁傳感器，具備發(fā)光部和受光部并接收光線的光傳感器。磁鐵傳感器或者磁傳感器的情況下，在磁鐵或者磁石體接觸的部分上還包括合成橡膠材質(zhì)的密封部件。
[0070]當(dāng)輸入執(zhí)行自我診斷模式的命令吋，控制單元(200)作為執(zhí)行的全體條件之一，首先確認(rèn)集塵桶是否安裝在機(jī)器人吸塵器內(nèi)。輸出單元(400)在集塵桶未安裝在機(jī)器人吸塵器內(nèi)時(shí)，將輸出"請(qǐng)確認(rèn)集塵桶"等的聲音消息或者在畫面上顯示上述消息。儲(chǔ)存單元(500)可預(yù)先存儲(chǔ)上述消息。當(dāng)然，在其他運(yùn)轉(zhuǎn)模式，清掃或者行進(jìn)模式中也首先確認(rèn)集塵桶的安裝與否。
[0071]參照?qǐng)D8，清掃單元(800)是還包括在機(jī)器人吸塵器本體的下部可拆卸安裝的抹布盤(860)。
[0072]抹布盤可包括可分離安裝的抹布，使用者可以僅分離抹布進(jìn)行洗滌或者交換。抹布可用多種方式安裝到抹布盤上，但是可利用叫維可牢(Velcro)的附著片來(lái)附著到抹布盤上。例如，上述抹布盤是由磁力而安裝在機(jī)器人吸塵器本體上。在抹布盤上具備第I磁鐵，在吸塵器本體上具備有對(duì)應(yīng)于第I磁鐵的金屬部件或者第2磁鐵。抹布盤定位在吸塵器本體的底面吋，由第I磁鐵和金屬部件或者第I磁鐵和第2磁鐵而抹布盤固定到機(jī)器人吸塵器本體上。機(jī)器人吸塵器好包括感知抹布盤的安裝與否的傳感器(860a)。例如，上述傳感器可以是有磁力的啟動(dòng)的行程開關(guān)，或者霍爾傳感器。例如，形成開關(guān)具備于吸塵器本體上，由抹布盤結(jié)合到吸塵器本體而動(dòng)作，并向控制單元輸出安裝信號(hào)。
[0073]當(dāng)輸入執(zhí)行自我診斷模式的命令吋，控制單元利用安裝信號(hào)來(lái)判斷抹布盤的附著與否。在附著有抹布盤的情況下，由于各傳感器的輸出值會(huì)有不同，因此使在拆卸抹布盤后再執(zhí)行診斷模式。輸出單元(400)是在機(jī)器人吸塵器上附著有抹布盤時(shí)，輸出"附著有抹布盤不能進(jìn)入診斷模式〃，〃請(qǐng)移除抹布盤后再試ー下〃等的聲音消息或者在畫面上顯示上述消息。儲(chǔ)存單元(500)可預(yù)先存儲(chǔ)上述消息。當(dāng)然，在其他運(yùn)轉(zhuǎn)模式，清掃或者行進(jìn)模式中也首先確認(rèn)集塵桶的安裝與否。
[0074]照?qǐng)D2，根據(jù)ー實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器還包括感知周邊物體的物體感知単元
(110)。物體感知単元(110)包括在外部信號(hào)傳感器、前方傳感器、障礙物傳感器、懸空傳感器、下部攝像頭傳感器、上部攝像頭傳感器中的ー個(gè)以上的傳感器。
[0075]機(jī)器人吸塵器包括感知外部信號(hào)的外部信號(hào)傳感器。外部信號(hào)傳感器是紅外線傳感器(Infrared Ray Sensor)、超聲波傳感器(Ultra Sonic Sensor)、射頻傳感器(RadioFrequency Sensorノ 等。
[0076]機(jī)器人吸塵器利用外部信號(hào)傳感器接收充電座上發(fā)生的引導(dǎo)信號(hào)，從而確定充電座的位置及方向。充電座發(fā)射為使機(jī)器人吸塵器復(fù)位而指示其方向及距離的引導(dǎo)信號(hào)。機(jī)器人吸塵器接收從充電座發(fā)射出的信號(hào)，從而判斷現(xiàn)在的位置并設(shè)定移動(dòng)方向，進(jìn)而復(fù)位到充電座。另外，機(jī)器人吸塵器利用外部信號(hào)傳感器感知遙控器，終端機(jī)等遠(yuǎn)程控制裝置發(fā)生的信號(hào)。外部信號(hào)傳感器具備于機(jī)器人吸塵器的內(nèi)部或者外部的ー側(cè)。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，外部信號(hào)傳感器以紅外線傳感器舉例進(jìn)行說(shuō)明。上述紅外線傳感器(111)設(shè)置在機(jī)器人吸塵器內(nèi)部，例如，如圖9所示，設(shè)置在輸出單元的下部或者上部攝像頭傳感器的周邊。
[0077]自我診斷模式執(zhí)行時(shí)，控制単元(200)比較紅外線傳感器的輸出值和預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值，利用比較結(jié)果診斷紅外線傳感器。自我診斷模式吋，控制單元(200)根據(jù)診斷算法使機(jī)器人吸塵器按一定模式移動(dòng)，在一定距離內(nèi)紅外線傳感器從充電座等外部裝置不能接受信號(hào)吋，診斷紅外線傳感器為異常。在此，上述基準(zhǔn)值可以是包含0的一定回?cái)?shù)。輸出單元(400)在紅外線傳感器有異常時(shí)，輸出"紅外線傳感器上有問(wèn)題不能嘗試充電〃，"關(guān)閉并開啟本體下部的主電源開關(guān)后，請(qǐng)重新再一次執(zhí)行診斷模式"，"問(wèn)題反復(fù)時(shí)，請(qǐng)問(wèn)詢服務(wù)中心〃等聲音消息或者在畫面顯示上述消息。紅外線傳感器上有異常時(shí)，不能找到充電座，因此，控制単元(200)使機(jī)器人吸塵器停止在當(dāng)前位置之后，使輸出單元告知使用者等當(dāng)前狀態(tài)。
[0078]前方傳感器(112)在機(jī)器人吸塵器的前方，例如如圖5所示，在外周面間隔一定距離設(shè)置。前方傳感器感知機(jī)器人吸塵器的移動(dòng)方向上存在的物體，特別是障礙物，并把檢出信息向控制單元傳達(dá)。即，前方傳感器感知在機(jī)器人吸塵器的移動(dòng)路徑上存在的突出物，屋里的家電，家具，壁面，墻壁邊角等，并把其信息傳達(dá)到控制單元。前方傳感器是紅外線傳感器，超聲波傳感器，射頻傳感器(RF傳感器)，地磁傳感器等。機(jī)器人吸塵器作為前方傳感器，使用ー種的傳感器或者根據(jù)需要兩種以上的傳感器一起使用。根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，上述前方傳感器以超聲波傳感器舉例進(jìn)行說(shuō)明。
[0079]超聲波傳感器一般主要使用在感知遠(yuǎn)距離的障礙物。超聲波傳感器具備有發(fā)射部和接收部。控制單元(200)是通過(guò)發(fā)射部發(fā)射的超聲波由障礙物等而反射后，是否由接收部接收來(lái)判斷障礙物的存在，利用接收時(shí)間算出與障礙物的距離。
[0080]參照?qǐng)D5或者圖7，有5個(gè)超聲波傳感器(112)沿著機(jī)器人吸塵器的前方外周邊而設(shè)置。參照?qǐng)D7，機(jī)器人吸塵器是超聲波傳感器的發(fā)射部(112a)和接收部(112b)交替具備。即，發(fā)射用超聲波傳感器和接收用超聲波傳感器交替的設(shè)置在機(jī)器人吸塵器的前面。參考圖4或者圖7，發(fā)射部(112a)是從本體的前面中央向左右側(cè)間隔的配置。接收部(112b)的之間配置ー個(gè)或者兩個(gè)以上的發(fā)射部(112a)，形成從障礙物等反射的信號(hào)的接收區(qū)域。由如此的配置來(lái)減少傳感器的數(shù)量的同時(shí)，擴(kuò)張接收區(qū)域。超聲波的發(fā)射角度是為了能夠防止串音(crosstalk)現(xiàn)象，維持對(duì)相互不同的信號(hào)不產(chǎn)生影像的范圍的角度。各接收部(112b)的接收角度是相互不同的設(shè)置。另外，為了使超聲波傳感器上發(fā)射的超聲波向上方輸出，超聲波傳感器是以一定角度為限，向上方設(shè)置。另外，超聲波傳感器還包括為了防止超聲波向下方發(fā)射的遮斷部件。
[0081]超聲波傳感器根據(jù)障礙物的有無(wú)，與障礙物的距離，向控制單元傳達(dá)不同的輸出值。輸出值的范圍是根據(jù)超聲波傳感器的感知范圍不同的設(shè)置。執(zhí)行自我診斷模式時(shí)，控制単元(200)將比較超聲波傳感器的輸出值和預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值，并利用比較結(jié)果來(lái)診斷超聲波傳感器。自我診斷模式時(shí)，由于機(jī)器人吸塵器的周圍除了充電座之外，不存在其他物體，因此應(yīng)感知無(wú)障礙物。控制單元(200)根據(jù)診斷算法使機(jī)器人吸塵器以一定模式移動(dòng)，在超聲波傳感器像存在障礙物似的輸出基準(zhǔn)值以上的輸出值吋，診斷為超聲波傳感器異常。例如，控制單元(200)利用機(jī)器人吸塵器在，與充電座形成一定距離狀態(tài)下的輸出值，旋轉(zhuǎn)180度后的輸出值，使一定距離直行移動(dòng)之后的輸出值等來(lái)診斷超聲波傳感器的異常。
[0082]輸出單元(400)在超聲波傳感器有異常時(shí)，輸出〃超聲波傳感器上有問(wèn)題不能嘗試充電"，"關(guān)閉并開啟本體下部的主電源開關(guān)后，請(qǐng)重新再一次執(zhí)行診斷模式""問(wèn)題反復(fù)吋，請(qǐng)問(wèn)詢服務(wù)中心"等聲音消息或者在畫面顯示上述消息。超聲波傳感器上有異常時(shí)，機(jī)器人吸塵器不能感知可能存在于前方的充電座，從而有與充電座沖撞的顧慮。進(jìn)而，控制單元(200)使機(jī)器人吸塵器不向充電座移動(dòng)，并使其在當(dāng)前位置停止后，輸出單元向使用者等告知當(dāng)前狀態(tài)。
[0083]障礙物傳感器(113)如圖5或者圖7所示，與上述前方傳感器一起設(shè)置在機(jī)器人吸塵器的外周面。另外，第二障礙物傳感器也可不沿著外周面設(shè)置，而是具有向機(jī)器人吸塵器本體外側(cè)突出的面的形成。第二障礙物傳感器是紅外線傳感器，超聲波傳感器，射頻傳感器(RF傳感器)，位置敏感器件(Position Sensitive Device)傳感器等,從而感知前方或者側(cè)面存在的障礙物向控制單元傳達(dá)障礙物信息。即，障礙物傳感器是感知機(jī)器人吸塵器的移動(dòng)路徑上存在的突出物，屋里的家電，家具，壁面，墻壁邊角等，從而使其信息向控制単元傳達(dá)。另外，利用前方傳感器或者障礙物傳感器，使機(jī)器人吸塵器與壁面維持一定距離的移動(dòng)。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，上述前方傳感器以位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)舉例說(shuō)明。
[0084]位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)利用半導(dǎo)體表面電阻以ー個(gè)p-n結(jié)檢出入射光的最短距離位置。位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)中有僅檢出單軸方向的光的I次元位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)和檢出平面上的光位置的2次元位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)，且都具有pin光電ニ極管結(jié)構(gòu)。位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)作為紅外線傳感器的ー種，將紅外線發(fā)射到障礙物而感知障礙物，利用反射回來(lái)的時(shí)間來(lái)測(cè)定距離。
[0085]位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)(113)具備向障礙物發(fā)射紅外線的發(fā)射部和接收從障礙物反射回來(lái)的紅外線的接收部，一般構(gòu)成為模塊形態(tài)。位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)與障礙物的反射率，顔色的差異無(wú)關(guān)，能夠得到穩(wěn)定的測(cè)定值，且利用三角測(cè)量方法。[0086]位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)與超聲波傳感器一祥，根據(jù)障礙物的有無(wú)，障礙物的距離向控制單元傳達(dá)不同輸出值。
[0087]輸出值的范圍可根據(jù)位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)的感知范圍設(shè)定的不同。自我診斷模式執(zhí)行時(shí)，控制単元(200)比較位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)的輸出值和預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值，并利用比較結(jié)果來(lái)診斷位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)。自我診斷模式吋，由于機(jī)器人吸塵器的周圍除了充電座之外，不存在其他物體，因此應(yīng)感知無(wú)障礙物。控制單元(200)根據(jù)診斷算法，使機(jī)器人吸塵器以一定模式移動(dòng)，在位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)輸出基準(zhǔn)值以上的輸出值吋，診斷位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)為異常。例如，控制單元(200)使機(jī)器人吸塵器向充電座的相反方向一定距離直行移動(dòng)，井比較輸出值和基準(zhǔn)值，從而診斷位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)的異常。輸出單元(400)在位置敏感器件傳感器(PSD傳感器)上有異常時(shí)，輸出〃請(qǐng)擦ー下左、右側(cè)障礙物傳感器窗〃等聲音消息或者在畫面顯示上述消息。
[0088]懸空傳感器還稱為懸空傳感器(Cliff Sensor)。懸空傳感器主要利用多種形態(tài)的光傳感器，本實(shí)施例中以紅外線傳感器舉例進(jìn)行說(shuō)明。在這個(gè)情況下，如圖6所示，懸空傳感器(114)如上述位置敏感器件傳感器，具有具備有發(fā)射部和接收部的紅外線傳感器模塊的形態(tài)。懸空傳感器(114)具有基準(zhǔn)距離和感知范圍。懸空傳感器(114)與障礙物的反射率，顔色的差異無(wú)關(guān)，能夠得到穩(wěn)定的測(cè)定值，且利用三角測(cè)量方法。參考圖6，懸空傳感器(114)具備于機(jī)器人吸塵器下面存在的一定深度的槽內(nèi)。懸空傳感器根據(jù)機(jī)器人吸塵器的種類也能夠設(shè)置在其他位置。
[0089]參照?qǐng)D6，懸空傳感器在機(jī)器人吸塵器的前方設(shè)置ー個(gè)，相対的后側(cè)設(shè)置兩個(gè)傳感器。圖6的形態(tài)是例如能夠如下利用。
[0090]方便起見設(shè)置在最前面的懸空傳感器稱為第I傳感器(114a)，設(shè)置在后側(cè)的傳感器稱為第2傳感器(114b，114c)。第I傳感器和第2傳感器是通常都以同樣種類的傳感器，例如紅外線傳感器構(gòu)成，或者也能夠以互相不同種類的傳感器構(gòu)成。控制單元(200)利用第I傳感器向著地面發(fā)射并接收的發(fā)射信號(hào)的接收時(shí)間來(lái)感知懸崖，并能夠分析深度。另夕卜，控制單元(200)利用第2傳感器知道第I傳感器感知的懸崖的地面狀態(tài)。例如，首先控制単元(200)通過(guò)第I傳感器判斷懸崖的存在與否及懸崖的深度，然后僅在通過(guò)第2傳感器感知到反射信號(hào)的情況下，才使其通過(guò)懸崖。作為另ー個(gè)例子，控制單元(200)以第I傳感器及第2傳感器的感知結(jié)果的組合，判斷機(jī)器人吸塵器的抬起現(xiàn)象。
[0091]懸空傳感器是在機(jī)器人吸塵器移動(dòng)過(guò)程中持續(xù)對(duì)底面進(jìn)行感知。在執(zhí)行自我診斷模式時(shí)，控制単元(200)比較懸空傳感器的輸出值和預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值，并利用比較結(jié)果來(lái)診斷懸空傳感器。
[0092]在自我診斷模式吋，控制單元(200)根據(jù)診斷算法，使機(jī)器人吸塵器以一定模式移動(dòng)，當(dāng)懸空傳感器輸出基準(zhǔn)值以上的輸出值吋，診斷懸空傳感器為異常。例如，控制單元(200)使機(jī)器人吸塵器一定距離直行移動(dòng)之后，在懸空傳感器的輸出值為基準(zhǔn)值以上吋，診斷為異常。輸出單元(400)在懸空傳感器上有異常時(shí)，輸出"前面底面的懸空傳感器上有異常"，〃懸空傳感器上有問(wèn)題不能嘗試充電"，〃請(qǐng)擦ー下傳感器〃等聲音消息或者在畫面上像是上述消息。
[0093]懸空傳感器上有異常時(shí)，機(jī)器人吸塵器不能感知可能存在于前方的懸崖，從而有自我破損的顧慮。進(jìn)而，控制単元(200)使機(jī)器人吸塵器不向充電座移動(dòng)，并使其在當(dāng)前位置停止后，輸出單元向使用者等告知當(dāng)前狀態(tài)。
[0094]下部攝像頭傳感器(115)如圖6所示，具備于機(jī)器人吸塵器的背面，移動(dòng)中對(duì)下方，即地面，被清掃面進(jìn)行攝像。下部攝像頭傳感器另外又稱為光纖傳感器(Optical Flowbensor)。
[0095]下部攝像頭傳感器變換從傳感器內(nèi)具備的圖像傳感器輸入接收到的下方影像生成一定形式的影像數(shù)據(jù)。生成的影像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在儲(chǔ)存單元(500)上。下部攝像頭傳感器還具備有鏡頭和調(diào)節(jié)上述鏡頭的鏡頭調(diào)節(jié)部。作為上述鏡頭，使用焦點(diǎn)距離短，且深度深的全景對(duì)焦鏡頭為好。上述鏡頭調(diào)節(jié)部具備能夠使前后移動(dòng)的所定電機(jī)和移動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)調(diào)節(jié)鏡頭。
[0096]另外，可鄰接圖像傳感器設(shè)置ー個(gè)以上的光源。ー個(gè)以上的光源向圖像傳感器攝影的地面區(qū)域照射光線。即，在機(jī)器人吸塵器沿著地面移動(dòng)清掃區(qū)域的情況下，地面平坦時(shí)，圖像傳感器和地面之間將維持一定距離。反面，在機(jī)器人吸塵器移動(dòng)不均勻表面的地面的情況下，由地面的凹凸及障礙物而遠(yuǎn)離一定距離以上。這時(shí)，ー個(gè)以上的光源是形成為能夠調(diào)節(jié)所照射的光線的量。上述光源由光量調(diào)節(jié)可能的發(fā)光元件，例如LED(LightEmitting Diode)或者激光而形成。
[0097]下部攝像頭傳感器與機(jī)器人吸塵器的滑動(dòng)無(wú)關(guān)的檢出機(jī)器人吸塵器的位置。控制単元(200)由下部攝像頭傳感器而攝像的影像數(shù)據(jù)，根據(jù)時(shí)間進(jìn)行比較分析，從而算出移動(dòng)距離及移動(dòng)方向，并由此算出機(jī)器人吸塵器的位置。利用下部攝像頭傳感器來(lái)觀察機(jī)器人吸塵器的下方，從而控制単元對(duì)于由其他手段而算出的位置而言具有對(duì)滑動(dòng)方面的強(qiáng)硬的保證變得可能。
[0098]下部攝像頭傳感器在移動(dòng)中始終對(duì)地面進(jìn)行拍攝，因此向控制單元輸出一定值異常。在自我診斷模式執(zhí)行時(shí)，控制単元(200)以下部攝像頭傳感器的輸出值是否為預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值以上來(lái)診斷(例，包含0的任意值)下部攝像頭傳感器。控制單元(200)是舉個(gè)例子，根據(jù)診斷算法，使機(jī)器人吸塵器向充電座的反方向一定距離直行移動(dòng)，此時(shí)，下部攝像頭傳感器輸出基準(zhǔn)值以下或者輸出范圍外的值時(shí)，診斷下部攝像頭傳感器為異常。輸出単元(400)在下部攝像頭傳感器有異常時(shí)，輸出〃請(qǐng)擦一下右側(cè)地面的下部攝像頭傳感器窗〃等的聲音消息或者在畫面上顯示上述消息。
[0099]參考圖1或者圖9，機(jī)器人吸塵器還包括向著上方或者前方而設(shè)置，對(duì)機(jī)器人吸塵器周邊進(jìn)行拍攝的上部攝像頭傳感器(116)。在機(jī)器人吸塵器上具備多個(gè)上部攝像頭傳感器的情況下，各攝像頭傳感器以一定距離或者一定角度形成在機(jī)器人吸塵器的上部或者側(cè)面。上部攝像頭傳感器(116)還包括連接在相機(jī)上校對(duì)被攝體的焦點(diǎn)的鏡頭和調(diào)節(jié)相機(jī)的調(diào)節(jié)部和調(diào)節(jié)上述鏡頭的鏡頭調(diào)節(jié)部。上述鏡頭為了在所定的位置中也能夠?qū)χ苓叺乃袇^(qū)域，例如天棚的所有區(qū)域進(jìn)行攝影，從而使用視角寬的鏡頭。包括例如視角為一定值，例如160度以上的鏡頭。控制單元(200)從上部攝像頭傳感器接收信號(hào)或者數(shù)據(jù)，從而能夠診斷狀態(tài)。即，控制単元(200)利用上部攝像頭傳感器的攝影與否或者上部攝像頭傳感器攝影的影像數(shù)據(jù)來(lái)診斷上部攝像頭傳感器的狀態(tài)。
[0100]控制單元(200)從上部攝像頭傳感器攝影的影像數(shù)據(jù)中提取出特征點(diǎn)，并利用持征點(diǎn)認(rèn)知機(jī)器人吸塵器的位置，并能夠制作對(duì)清掃區(qū)域的清掃地圖。控制單元(200)利用加速度傳感器，陀螺儀傳感器，輪傳感器，上述下部攝像頭傳感器的檢出信息和上部攝像頭傳感器的影像數(shù)據(jù)精確的識(shí)別位置。
[0101]另外，控制單元(200)利用由前方傳感器或者障礙物傳感器等而檢出的障礙物信息和由上部攝像頭傳感器而識(shí)別的位置，精確地生成清掃地圖。
[0102]根據(jù)ー實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器還包括檢出上述機(jī)器人吸塵器的動(dòng)作的動(dòng)作感知単元(120)。在此，動(dòng)作感知単元(120)包括在加速度傳感器，陀螺儀傳感器，輪子傳感器中ー個(gè)以上的傳感器，從而檢出機(jī)器人吸塵器的動(dòng)作。
[0103]加速度傳感器(Acceleration Sensor)是感知機(jī)器人吸塵器的速度變化,例如,根據(jù)出發(fā)、停止、方向轉(zhuǎn)換、與物體的沖突等的移動(dòng)速度的變化。加速度傳感器是附著在主輪子或者輔助輪子的臨近位置，檢出輪子的滑動(dòng)或者空轉(zhuǎn)。這時(shí)，利用通過(guò)加速度傳感器檢出的加速度演算速度，且通過(guò)與指令速度的比較確認(rèn)或者補(bǔ)償機(jī)器人吸塵器的位置。但是，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，加速度傳感器是內(nèi)藏在控制單元(200)上，感知清掃模式，行進(jìn)模式時(shí)發(fā)生的機(jī)器人吸塵器自身的速度變化。即，加速度傳感器是檢出根據(jù)速度變化的沖擊量，從而輸出與此對(duì)應(yīng)的電壓值。進(jìn)而，加速度傳感器是執(zhí)行電子式緩沖器的功能。
[0104]加速度傳感器是在機(jī)器人吸塵器的移動(dòng)期間對(duì)地面連續(xù)進(jìn)行感知。執(zhí)行自我診斷模式時(shí)，控制単元(200)比較加速度傳感器的輸出值和預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值，并利用比較結(jié)果診斷加速度傳感器。自我診斷模式吋，控制單元(200)根據(jù)診斷算法使機(jī)器人吸塵器ー定模式移動(dòng)，當(dāng)加速度傳感器輸出基準(zhǔn)值以上的輸出值吋，診斷為加速度傳感器異常。輸出単元(400)當(dāng)加速度傳感器有異常時(shí)，輸出"加速度傳感器上發(fā)生問(wèn)題了 〃，"夫閉并開啟本體下部的主電源開關(guān)后，請(qǐng)重新再一次執(zhí)行診斷模式""問(wèn)題反復(fù)時(shí)，請(qǐng)問(wèn)詢服務(wù)中心"等聲音消息，或者在畫面顯示上述消息。
[0105]陀螺儀傳感器(Gyro Sensor)是在機(jī)器人吸塵器根據(jù)運(yùn)轉(zhuǎn)模式而移動(dòng)時(shí)，感知旋轉(zhuǎn)方向并檢出旋轉(zhuǎn)角。
[0106]陀螺儀傳感器是檢出機(jī)器人吸塵器的角速度而輸出與角速度成比例的電壓值。控制単元(200)利用從陀螺儀傳感器輸出的電壓值，算出旋轉(zhuǎn)方向及旋轉(zhuǎn)角。
[0107]參照?qǐng)D3，輪傳感器(Wheel Sensor, 711)是連接在左右側(cè)的主輪子(710)上來(lái)感知主輪子的旋轉(zhuǎn)數(shù)。在此，輪傳感器(711)可以是旋轉(zhuǎn)編碼器(Rotary Encoder)。旋轉(zhuǎn)編碼器是機(jī)器人吸塵器根據(jù)行進(jìn)模式或者清掃模式而移動(dòng)時(shí)，感知左側(cè)和右側(cè)的主輪子的旋轉(zhuǎn)數(shù)而輸出。控制單元能夠利用旋轉(zhuǎn)數(shù)，演算出左右側(cè)輪子的旋轉(zhuǎn)速度。自我診斷模式吋，控制單元(200)首先使機(jī)器人吸塵器以預(yù)先設(shè)定的指令速度移動(dòng)后，比較利用輪傳感器的輸出值演算的速度和指令速度。控制單元是利用比較結(jié)果來(lái)診斷主輪子的異常。另外，還可以利用左右側(cè)輪子的旋轉(zhuǎn)數(shù)差異或者旋轉(zhuǎn)速度的差異來(lái)診斷異常。輸出單元(400)在主輪子上有異常時(shí)，輸出"請(qǐng)確認(rèn)左側(cè)輪子的異物質(zhì)〃，"請(qǐng)確認(rèn)右側(cè)輪子的異物質(zhì)"等的聲音消息，或者在畫面上顯示上述消息。
[0108]控制單元(200)利用左右側(cè)輪子的旋轉(zhuǎn)數(shù)差異來(lái)演算旋轉(zhuǎn)角。另外，控制單元是比較利用輪傳感器的輸出值而演算的旋轉(zhuǎn)角和陀螺儀傳感器的輸出旋轉(zhuǎn)角，并利用此比較結(jié)果來(lái)診斷陀螺儀傳感器。
[0109]自我診斷模式時(shí)，控制單元是首先根據(jù)診斷算法以充電座或者基準(zhǔn)位置為中心向左右方向旋轉(zhuǎn)機(jī)器人吸塵器180度。然后，通過(guò)輪傳感器和陀螺儀傳感器演算或者檢出旋轉(zhuǎn)角并相互進(jìn)行比較。例如，旋轉(zhuǎn)角的差異為一定角，例如30度以上時(shí)，控制單元是診斷陀螺儀傳感器異常。輸出單元(400)在陀螺儀傳感器有異常時(shí)，輸出"陀螺儀傳感器上發(fā)現(xiàn)問(wèn)題了 "，"關(guān)閉并開啟本體下部的主電源開關(guān)后，請(qǐng)重新再一次執(zhí)行診斷模式""問(wèn)題反復(fù)吋，請(qǐng)問(wèn)詢服務(wù)中心〃等聲音消息，或者在畫面顯示上述消息。
[0110]參照?qǐng)D12a至圖13，對(duì)根據(jù)實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的自我診斷動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。機(jī)器人吸塵器在多個(gè)運(yùn)轉(zhuǎn)模式中輸入接收自我診斷模式的執(zhí)行命令時(shí)(S100)，在執(zhí)行自我診斷模式之前，確認(rèn)預(yù)先設(shè)定的ー個(gè)以上的執(zhí)行條件(S200)。多個(gè)運(yùn)轉(zhuǎn)模式是具備例如，自我診斷模式、充電模式、清掃模式、行進(jìn)模式、待機(jī)模式等，其中清掃模式和行進(jìn)模式還包括一個(gè)以上的方式或者模式。自我診斷模式的執(zhí)行命令是由使用者等按壓設(shè)置在上部的按鍵中的ー個(gè)，或者各按鍵以一定形式按壓，或者ー個(gè)按鍵以一定時(shí)間按壓而輸入。另外例子，自我診斷模式的執(zhí)行命令是，利用內(nèi)藏的傳感器或者通信手段，從遙控器、終端機(jī)等接收到控制信號(hào)而輸入接收。
[0111]自我診斷模式的執(zhí)行條件是在集塵桶的安裝狀態(tài)，抹布盤的附著狀態(tài)，及電池狀態(tài)中的一個(gè)或者這些狀態(tài)的組合。機(jī)器人吸塵器在確認(rèn)當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)模式，確認(rèn)是否設(shè)定有預(yù)約清掃等之后，執(zhí)行自我診斷模式(S300)。然后，機(jī)器人吸塵器利用從狀態(tài)感知單元輸出的上述感知信息，診斷本體上具備的各単元的狀態(tài)(S400)。機(jī)器人吸塵器可在程序中預(yù)先編制為，當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)模式僅在預(yù)先設(shè)定的模式，例如，充電模式的情況下，才執(zhí)行自我診斷模式(SllO)。機(jī)器人吸塵器在不符合執(zhí)行條件的情況下，輸出錯(cuò)誤消息(S510或者S600)。例如，在執(zhí)行條件不符的情況下，機(jī)器人吸塵器將會(huì)輸出"請(qǐng)確認(rèn)集塵桶"，"電池電量不足不能進(jìn)入診斷模式"，〃附著有抹布盤不能進(jìn)入診斷模式〃等的聲音消息，或者在畫面上顯示上述消息。另外，在設(shè)定有預(yù)約清掃的情況下，機(jī)器人吸塵器通過(guò)聲音或者畫面提供"預(yù)約由自我診斷而取消。開始自我診斷"等的消息。符合執(zhí)行條件的情況下，機(jī)器人吸塵器是輸出〃機(jī)器人吸塵器開始自我診斷"，〃請(qǐng)遠(yuǎn)離周圍，請(qǐng)移除充電座周圍I米以內(nèi)物體〃等的聲音消息，或者在畫面顯示上述消息后，執(zhí)行自我診斷模式(S300)。
[0112]參考圖12a，機(jī)器人吸塵器接收?qǐng)?zhí)行命令時(shí)(S100)，確認(rèn)自我診斷模式的執(zhí)行條件，即，確認(rèn)機(jī)器人吸塵器當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)模式是否為充電模式(SllO)，是否設(shè)定有預(yù)約清掃(S120)，是否安裝有集塵桶，抹布盤是否拆卸著，電池狀態(tài)是否為低電量(Low Battery)狀態(tài)(S200)。當(dāng)符合所有條件時(shí)，機(jī)器人吸塵器是驅(qū)動(dòng)物體感知單元來(lái)執(zhí)行自我診斷模式(S300)。
[0113]參考圖12b,顯示出本體上具備的各單元,特別是驅(qū)動(dòng)單元和清掃單元的診斷順序的ー實(shí)施例。機(jī)器人吸塵器是利用輪子傳感器感知左側(cè)及右側(cè)主輪子的旋轉(zhuǎn)數(shù)，并通過(guò)旋轉(zhuǎn)數(shù)的差異算出旋轉(zhuǎn)方向及旋轉(zhuǎn)距離(S410)。在此，機(jī)器人吸塵器比較左側(cè)及右側(cè)主輪子的旋轉(zhuǎn)數(shù)來(lái)診斷主輪子的狀態(tài)(S420)。機(jī)器人吸塵器具備有電流傳感器來(lái)檢出輪電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流之后，比較檢出的驅(qū)動(dòng)電流和預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)電流來(lái)診斷輪電機(jī)的狀態(tài)(S430)。
[0114]另外，機(jī)器人吸塵器具備有電流傳感器來(lái)檢出吸入電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流之后，比較檢出的驅(qū)動(dòng)電流和預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)電流來(lái)診斷吸入電機(jī)的狀態(tài)(S440)。機(jī)器人吸塵器檢出旋轉(zhuǎn)刷的旋轉(zhuǎn)速度，當(dāng)檢出的旋轉(zhuǎn)速度比基準(zhǔn)速度小時(shí)，診斷刷子電機(jī)和旋轉(zhuǎn)刷的狀態(tài)為異常狀態(tài)(S450)。機(jī)器人吸塵器當(dāng)輪降開關(guān)開啟著時(shí)，診斷為異常狀態(tài)而輸出錯(cuò)誤消息，當(dāng)輪降開關(guān)關(guān)閉著時(shí)，診斷為正常狀態(tài)(S460)。當(dāng)診斷結(jié)果正常的情況下，輸出表示正常的執(zhí)行結(jié)果(S500)，在動(dòng)作感知単元上發(fā)現(xiàn)異常的情況下，輸出錯(cuò)誤消息(S510)。機(jī)器人吸塵器也可在復(fù)位到充電座之后(S600)，輸出執(zhí)行結(jié)果(S500，S510)。然后，機(jī)器人吸塵器將等待自我診斷模式的解除命令(S800)。解除命令輸入時(shí)，機(jī)器人吸塵器將轉(zhuǎn)換為充電模式給電池充電(S810)。
[0115]圖13是自我診斷模式的一模式的模式顯示圖。首先，機(jī)器人吸塵器在充電模式執(zhí)行中輸入接收自我診斷模式的執(zhí)行命令后，滿足執(zhí)行條件吋，向后行進(jìn)從充電座上脫離。這時(shí)，機(jī)器人吸塵器以從充電座發(fā)射的引導(dǎo)信號(hào)的接收與否為依據(jù)，診斷外部信號(hào)傳感器的異常與否。當(dāng)然，機(jī)器人吸塵器在從充電座脫離后，可持續(xù)的診斷外部信號(hào)傳感器。[0116]向左側(cè)或者右側(cè)180度旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，機(jī)器人吸塵器將利用陀螺儀傳感器檢出機(jī)器人吸塵器的旋轉(zhuǎn)角，利用前方傳感器檢出障礙物。通過(guò)如上執(zhí)行操作，機(jī)器人吸塵器將診斷陀螺儀傳感器和前方傳感器。機(jī)器人吸塵器重新向原位置旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，重新診斷前方傳感器或陀螺儀傳感器。結(jié)束旋轉(zhuǎn)的同時(shí)執(zhí)行的診斷后，機(jī)器人吸塵器將向充電座的反方向行進(jìn)一定距離。這時(shí)，機(jī)器人吸塵器將診斷內(nèi)藏的其他個(gè)傳感器的狀態(tài)。例如，機(jī)器人吸塵器發(fā)送接收紅外線信號(hào)來(lái)診斷障礙物傳感器，利用輪傳感器檢出左右主輪子的旋轉(zhuǎn)數(shù)，從而診斷左右主輪子的均衡等主輪子的狀態(tài)。另外，在移動(dòng)中，機(jī)器人吸塵器將診斷設(shè)置在本體背面(下部)的懸空傳感器，下部攝像頭傳感器等，診斷根據(jù)速度變化的加速度傳感器。另外，機(jī)器人吸塵器通過(guò)檢出構(gòu)成驅(qū)動(dòng)單元或者清掃單元的各種電機(jī)的電流，旋轉(zhuǎn)速度等，從而對(duì)其進(jìn)行診斷。
[0117]自我診斷模式的執(zhí)行結(jié)束時(shí)，機(jī)器人吸塵器將輸出"診斷模式結(jié)束"等的聲音消息，或者在畫面顯示上述消息。另外，機(jī)器人吸塵器把〃診斷結(jié)果沒(méi)有異常〃等的執(zhí)行結(jié)果，利用輸出單元用聲音或者畫面向消費(fèi)者等提供(S500)。另外，機(jī)器人吸塵器還提供"想重新聽診斷結(jié)果按充電按鍵，結(jié)束診斷請(qǐng)按停止按鍵〃等的消息。這樣之后，輸入診斷模式的解除命令時(shí)，機(jī)器人吸塵器將輸出"將解除診斷模式"的消息。
[0118]與執(zhí)行結(jié)果，執(zhí)行條件不符，或者在自我診斷模式中診斷為動(dòng)作感知單元的狀態(tài)為異常狀態(tài)時(shí)，機(jī)器人吸塵器將利用輸出單元輸出錯(cuò)誤消息(S510)。例如，機(jī)器人吸塵器將會(huì)輸出"傳感器有異常"，"發(fā)現(xiàn)問(wèn)題了 "，"不能嘗試充電"，"重新啟動(dòng)本體下部的主電源開關(guān)后，請(qǐng)重新再一次嘗試診斷"，〃請(qǐng)擦拭傳感器視窗"，〃請(qǐng)問(wèn)詢服務(wù)中心〃等的錯(cuò)誤消
o
[0119]如上所述，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器及其自我診斷方法是，使其在最初啟動(dòng)時(shí)或者根據(jù)使用者的需要而自主執(zhí)行自我診斷，因此事先防止機(jī)器人吸塵器的誤動(dòng)作、故障。另外，本發(fā)明的各實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器檢出內(nèi)置的各構(gòu)成要素和各傳感器的狀態(tài)，并利用各構(gòu)成要素和各傳感器的特性，輸出值等自主執(zhí)行診斷。由此，本發(fā)明的各實(shí)施例將會(huì)事先預(yù)防由機(jī)器人吸塵器的啟動(dòng)而向后發(fā)生的事故或錯(cuò)誤。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人吸塵器包括，形成外觀的本體；設(shè)置在上述本體的下部，具備有可充電的充電電池從而供給驅(qū)動(dòng)電源的電源單元；具備旋轉(zhuǎn)上述本體下部?jī)蓚?cè)具備的左側(cè)及右側(cè)主輪子的輪電機(jī)，并由驅(qū)動(dòng)上述輪電機(jī)來(lái)移動(dòng)上述本體的驅(qū)動(dòng)單元；設(shè)置在上述本體下部，吸入地面或者空氣中的污物或者灰塵的清掃單元；感知上述本體上具備的各單元的狀態(tài)而輸出感知信息的狀態(tài)感知単元；輸入自我診斷模式的執(zhí)行命令的輸入單元；根據(jù)上述執(zhí)行命令利用狀態(tài)感知單元診斷上述本體上具備的各単元的狀態(tài)的控制単元；輸出上述自我診斷模式的執(zhí)行結(jié)果的輸出単元。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人吸塵器，其特征在于:還包括預(yù)先設(shè)定有根據(jù)上述自我診斷模式的診斷程序的存儲(chǔ)單元而構(gòu)成，上述控制單元根據(jù)上述預(yù)先設(shè)定的診斷程序來(lái)執(zhí)行上述自我診斷模式為特征。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人吸塵器，其特征在于:上述狀態(tài)感知單元還包括連接在上述主輪子上感知上述主輪子的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)并輸出上述主輪子的旋轉(zhuǎn)數(shù)的輪傳感器。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人吸塵器，其特征在于:上述控制單元在機(jī)器人吸塵器直進(jìn)中比較連接在左側(cè)主輪子上的輪傳感器感知的旋轉(zhuǎn)數(shù)和連接在右側(cè)主輪子上的輪傳感器感知的旋轉(zhuǎn)數(shù)，并依據(jù)比較結(jié)果診斷主輪子的異常。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人吸塵器，其特征在于:上述狀態(tài)感知單元檢出向上述輪電機(jī)輸入的電流，且上述控制單元比較上述檢出電流和預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)電流來(lái)診斷上述輪電機(jī)的狀態(tài)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人吸塵器，其特征在于:上述清掃單元包括提供吸入清掃區(qū)域的灰塵的動(dòng)力的吸入風(fēng)扇；旋轉(zhuǎn)上述吸入風(fēng)扇而吸入空氣的吸入電機(jī)；上述狀態(tài)感知單元檢出向上述吸入電機(jī)輸入的電流，且上述控制單元比較上述檢出電流和預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)電流而診斷上述吸入電機(jī)的狀態(tài)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人吸塵器，其特征在干:上述清掃單元包括，上述在機(jī)器人吸塵器本體的下部可旋轉(zhuǎn)的安裝的旋轉(zhuǎn)刷；以本體的垂直方向的旋轉(zhuǎn)軸為中心旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，對(duì)壁面等清掃區(qū)域的邊角或者角落等進(jìn)行清掃的邊角刷；同時(shí)驅(qū)動(dòng)上述旋轉(zhuǎn)刷和上述邊角刷的刷子電機(jī)；上述狀態(tài)感知単元感知上述刷子電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，且上述控制單元比較感知的旋轉(zhuǎn)速度和預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)速度，并根據(jù)比較結(jié)果來(lái)診斷旋轉(zhuǎn)刷的異常。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人吸塵器，其特征在于:還包括主輪子從地面抬起的情況下動(dòng)作而告知的輪降開關(guān)；上述控制單元在上述輪降開關(guān)的狀態(tài)為ON時(shí)，診斷上述輪降開關(guān)為異常。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人吸塵器，其特征在于:上述控制單元在執(zhí)行上述自我診斷模式之前，確認(rèn)預(yù)先設(shè)定的ー個(gè)以上的執(zhí)行條件。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人吸塵器，其特征在于:上述自我診斷模式的執(zhí)行條件是在集塵桶的安裝狀態(tài)、抹布盤的附著狀態(tài)及電池狀態(tài)中的一個(gè)或者這些狀態(tài)的組合。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人吸塵器，其特征在于:還包括設(shè)置在上述本體上，感知周邊的物體而輸出感知信息的物體感知單元；感知由上述本體的移動(dòng)而變化的機(jī)器人吸塵器的動(dòng)作，并輸出感知信息的動(dòng)作感知単元；上述控制單元利用上述物體感知単元及動(dòng)作感知單元的感知信息來(lái)診斷上述物體感知單元及動(dòng)作感知單元的狀態(tài)。
12.—種包括感 知本體上具備的各單元的狀態(tài)來(lái)輸出感知信息的狀態(tài)感知単元，并具備有自我診斷模式的機(jī)器人吸塵器的自我診斷方法，包括根據(jù)自我診斷模式的執(zhí)行命令執(zhí)行上述自我診斷模式來(lái)感知上述本體上具備的各単元的狀態(tài)的階段；利用上述感知信息診斷上述本體上具備的各単元的狀態(tài)的階段；輸出上述自我診斷模式的執(zhí)行結(jié)果的階段。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的機(jī)器人吸塵器的自我診斷方法，其特征在于:還包括在執(zhí)行上述自我診斷模式之前，確認(rèn)預(yù)先設(shè)定的ー個(gè)以上的執(zhí)行條件的階段。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的機(jī)器人吸塵器的自我診斷方法，其特征在于:上述執(zhí)行條件確認(rèn)階段是判斷當(dāng)前執(zhí)行中的上述運(yùn)轉(zhuǎn)模式是否為充電模式的階段。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的機(jī)器人吸塵器的自我診斷方法，其特征在于:上述自我診斷模式的執(zhí)行條件是在集塵桶的安裝狀態(tài)、抹布盤的附著狀態(tài)及電池狀態(tài)中的ー個(gè)或者這些狀態(tài)的組合。
16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的機(jī)器人吸塵器的自我診斷方法，其特征在于:還包括不符合上述執(zhí)行條件或者在上述自我診斷模式中上述本體上具備的各単元的狀態(tài)診斷為異常狀態(tài)時(shí)，輸出錯(cuò)誤消息的階段。
【文檔編號(hào)】A47L9/00GK103584797SQ201210293456
【公開日】2014年2月19日 申請(qǐng)日期:2012年8月17日 優(yōu)先權(quán)日:2012年8月17日
【發(fā)明者】金時(shí)容, 尹亨泰, 成知?jiǎng)? 金容柱 申請(qǐng)人:樂(lè)金電子(天津)電器有限公司